표제지
Abstract
요약
목차
제1장 서론 10
1.1. 연구배경 및 목적 10
1.2. 연구내용 및 방법 11
제2장 양팔 웨어러블 로봇 및 적용공정 분석 13
2.1. 양팔 웨어러블 로봇 13
2.2. 적용공정 18
제3장 작업부담 경감효과 23
3.1. 각 실험별 QEC시스템 분석 23
3.2. 로봇 착용전, 후 QEC시스템 비교분석 24
제4장 양팔 웨어러블 로봇의 사용성 평가 26
4.1. 실험 구성 및 방법 26
4.2. 사용성 평가 27
4.2.1. 사용성 정의 및 사용성 관련 표준 규격 27
4.2.2. 응답처리시간 28
4.2.3. 착용감 30
4.2.4. 자유도 32
4.2.5. 무게감 35
4.2.6. 진동 36
4.2.7. 중력보상 38
제5장 결론 41
참고문헌 43
[표 2.1] Motor Specifications 14
[표 2.2] 피팅류 플러그 Sitting 조립공정 작업자 QEC노출점수표 18
[표 2.3] QEC 노출비율에 따른 조치 수준표 19
[표 2.4] 피팅류 플러그 Standing 조립공정 작업자 QEC노출점수표 20
[표 2.5] 섬유원단 검사 및 정리 공정작업자 QEC노출점수표 21
[표 2.6] 자동차부품 가공공정 작업자 QEC노출점수표 22
[표 3.1] 로봇착용 전 QEC시스템 분석결과 24
[표 3.2] 로봇착용 후 QEC시스템 분석결과 24
[표 3.3] 로봇착용 전, 후 QEC시스템 노출점수 비교 25
[표 4.1] 응답처리시간 설문점수 표 28
[표 4.2] 착용감 설문점수 표 31
[표 4.3] 자유도 설문점수 표 34
[표 4.4] 무게감 설문점수 표 35
[표 4.5] 진동측정결과 36
[표 4.6] 진동 설문점수 표 37
[표 4.7] 중력보상제어 적용/비적용시 모터 최대 출력토크 결과 39
[표 4.8] 중력보상제어 설문점수 표 40
[그림 2.1] 양팔 웨어러블 로봇 시제품 13
[그림 2.2] 양팔 웨어러블 로봇의 Back Case 도면 15
[그림 2.3] 양팔 웨어러블 로봇 각 관절의 제한각 16
[그림 2.4] 사용자 의도 추정 알고리즘 17
[그림 2.5] 피팅류 플러그 Sitting 조립공정 35세 여성근로자 18
[그림 2.6] 피팅류 플러그 Standing 조립공정 70세 남성근로자 20
[그림 2.7] 섬유원단 검사 및 정리 공정 45세 여성근로자 21
[그림 2.8] 자동차부품 가공공정 45세 남성근로자 22
[그림 4.1] 로드셀 적용에 의한 사용자의도감지 응답처리시간 28
[그림 4.2] 70세 남성 로봇착용 30
[그림 4.3] 35세 여성 로봇착용 30
[그림 4.4] 상,하 모션 자유도 32
[그림 4.5] 좌,우 모션 자유도 32
[그림 4.6] 병진운동 자유도 33
[그림 4.7] 상체회전 자유도 33
[그림 4.8] Rope가 부착된 양팔보조로봇 착용 35
[그림 4.9] 가속도계 부착위치 Acc. 1, Acc 2 36
[그림 4.10] 중력보상제어 적용시 외력(5㎏부하)과 모터 출력 토크 38
[그림 4.11] 중력보상제어 비적용시 외력(5㎏부하)과 모터 출력 토크 39