표제지
Abstract
목차
제1장 서론 10
1.1. 연구 배경 10
1.2. 연구 목표 12
제2장 비전 보정 알고리즘 13
2.1. 캘리브레이션(Calibration) 알고리즘 13
2.1.1. 영상분해능(Pixel Resolution) 자동산출 13
2.1.2. 카메라 시스템의 위치 보정 15
2.2. 얼라인먼트(Alignment) 알고리즘 19
제3장 비전 보정 시스템 구현 21
3.1. 기구설계 및 제작 21
3.1.1. 형상 설계 21
3.1.2. 기구 제작 24
3.2. 비전시스템 개발 27
3.2.1. 광학계 사양선정 27
3.2.2. 영상처리 알고리즘 33
3.3. 제어시스템 개발 38
3.3.1. 서보제어 시스템 38
3.3.2. 통합 판넬 제작 39
3.4. 운용 소프트웨어 개발 40
3.4.1. 기능별 클래스(Class) 및 쓰레드(Thread) 구조 설계 41
3.4.2. 사용자 인터페이스(UI) 구현 49
3.4.3. 소프트웨어 동작 테스트 55
제4장 성능평가 56
4.1. 평가전 점검사항 56
4.1.1. 렌즈 초점 조정 56
4.1.2. 정렬스테이지의 이송 직진성 보정 58
4.2. 평가 수행 59
4.2.1. 캘리브레이션(Calibration) 59
4.2.2. 얼라인먼트(Alignment) 60
제5장 결론 63
참고문헌 64
[표 4.1] Align 위치정밀도 측정결과 58
[표 4.2] Align Speed 측정결과 61
[표 4.3] Align 반복정밀도 측정결과 62
[그림 1.1] 개발기술의 개요 11
[그림 2.1] Calibration 개념도 14
[그림 2.2] 정렬스테이지 좌표와 카메라좌표 관계 15
[그림 2.3] Calibration 프로그래밍 코드 18
[그림 2.4] Alignment 개념도 19
[그림 2.5] Alignment 프로그램 코드 20
[그림 3.1] 정렬스테이지 설계 형상 21
[그림 3.2] 직선 구동유닛 설계 형상 22
[그림 3.3] 회전이송부 및 정렬스테이지 형상 23
[그림 3.4] 하부 프레임 및 진동감쇄 유닛 24
[그림 3.5] 직선 및 회전구동 유닛의 조립형상 25
[그림 3.6] 공압 유닛 및 진공스테이지의 진공 Slot 및 Hole 25
[그림 3.7] 전체 조립 형상 26
[그림 3.8] CCD 센서(좌), 센서구성개념도(우) 28
[그림 3.9] 센서종류별 치수 28
[그림 3.10] 렌즈배율 및 FOV 관계식 29
[그림 3.11] 렌즈배율에 따른 FOV 관계표 29
[그림 3.12] 렌즈크기와 CCD센서 크기의 관계 30
[그림 3.13] WD 관계식 30
[그림 3.14] 줌렌즈 치수도면 31
[그림 3.15] 줌렌즈 사양 31
[그림 3.16] Vision Camera 장착된 형상 32
[그림 3.17] 패턴매칭 개념 33
[그림 3.18] MAD 프로그래밍 코드 34
[그림 3.19] MSE 프로그래밍 코드 35
[그림 3.20] 농담정규화 프로그래밍 코드 37
[그림 3.21] 프로그램 및 서보 파라미터 설정화면 38
[그림 3.22] Sigma Win Plus 서보튜닝 화면 38
[그림 3.23] 1차 테스트용 통합판넬 39
[그림 3.24] 최종 완성된 통합판넬 39
[그림 3.25] 운용 프로그램 실행화면 40
[그림 3.26] 운용 프로그램 개발환경 40
[그림 3.27] 운용 소프트웨어 클래스 구조 및 해당 구조체 41
[그림 3.28] 클래스 구조 42
[그림 3.29] 구동 소프트웨어의 쓰레드 구성 43
[그림 3.30] SaveData() 함수코드 44
[그림 3.31] LoadData() 함수코드 44
[그림 3.32] MovePosiotionStart() 함수코드 45
[그림 3.33] OpenCam() 함수코드 45
[그림 3.34] ThreadLiveCam() 함수코드 46
[그림 3.35] GeoModelDefine() 함수코드 46
[그림 3.36] GetAlignMarkPos() 함수코드 47
[그림 3.37] DrawToViewer() 함수코드 47
[그림 3.38] 데이터 구조체 코드 48
[그림 3.39] 메인화면 구성 49
[그림 3.40] 영상표시부 49
[그림 3.41] Calibration 조작화면 50
[그림 3.42] Calibration 메뉴 51
[그림 3.43] Alignment먼트 조작화면 53
[그림 3.44] Alignment 메뉴 53
[그림 3.45] 서보조작 메뉴 54
[그림 3.46] Alignment 기준 설정 55
[그림 3.47] Alignment 완료 후 정렬된 형상 55
[그림 4.1] 1번 렌즈초점... 56
[그림 4.2] 보정 표식(Calibraion Mark) 57
[그림 4.3] 보정 표식(Calibration Mark) 영상 이미지 57
[그림 4.4] 다이얼 인디케이터 설치 58
[그림 4.5] 캘리브레이션 수행화면 59
[그림 4.6] 대상품 로딩 60