표제지
Abstract
요약
목차
제1장 서론 12
제2장 초기 조건이 있는 입력성형 13
2.1. 입력명령에 의한 진동계의 운동 및 입력성형 기본 개념 13
2.2. 초기조건(Initial condition)을 고려한 ZV 입력성형기 모델링 17
2.3. 초기조건(Initial condition)이 있는 시스템의 진동 억제 시뮬레이션 19
제3장 실험 23
3.1. 실험장치 개념 23
3.2. 실험장치 설명 24
3.2.1. 실험장치 하드웨어 설명 및 사용상 참고 사항 24
3.2.2. 실험 진행과정 26
3.3. 실험 시스템의 신뢰성 검증 27
3.4. 초기조건이 있는 입력성형 시뮬레이션 및 실험 비교 28
3.5. 입력성형 주요 변수 변경을 통한 오차 민감도 분석 29
3.5.1. 고유진동수 오차 민감도 분석 29
3.5.2. 지연시간(Tp) 오차 민감도 분석 31
3.5.3. 임펄스 크기 (A1) 오차 민감도 분석 32
3.5.4. 임펄스 간격 시간(T₂) 오차에 따른 민감도 분석 33
제4장 크레인의 초기조건을 고려한 입력성형 34
4.1. 실험장치 하드웨어 및 사용 방법 34
4.2. 크레인 IC-ZV 입력성형 실험 개념도 및 시뮬레이션 35
4.3. 크레인 IC-ZV 입력성형 실험 결과 38
제5장 결론 40
참고문헌 41
부록 42
표 3.1. 1축 스테이지 실험장치 기능 및 참고 사항 25
그림 2.1. 1자유도 진동계를 포함한 이송 시스템 개념도 13
그림 2.2. 단위 계단 입력에 대한 응답 14
그림 2.3. 수정된 계단 입력 15
그림 2.4. 수정된 계단입력에 대한 응답: 시간 T 변화 16
그림 2.5. ZV 입력성형기에 의한 단위 계단 입력 수정 16
그림 2.6. 일반적인 ZV 입력성형 및 IC-ZV 입력성형 비교 19
그림 2.7. IC-ZV 입력성형 및 응답 선도 20
그림 2.8. 고유진동수 오차에 따른 IC-ZV 입력성형 민감도 곡선 20
그림 2.9. 시간 오차에 따른 IC-ZV 입력성형 민감도 곡선 22
그림 3.1. 1자유도 진동계를 이송하는 1축 스테이지 입력성형 실험 개념도 23
그림 3.2. 실험을 위한 속도프로파일의 구간별 명칭 24
그림 3.3. 1축 스테이지 실험장치 구성도 25
그림 3.4. 실험 과정 흐름도 26
그림 3.5. 시뮬레이션과 실험에 의한 응답 비교 27
그림 3.6. 실험에 적용된 주요 매개변수 28
그림 3.7. IC-ZV 성형기 속도프로파일 및 변위응답 실험 결과 29
그림 3.8. 고유진동수 변화에 따른 IC-ZV 입력성형 오차 민감도 30
그림 3.9. 지연시간 변화에 따른 IC-ZV 입력성형 오차 민감도 31
그림 3.10. 임펄스 크기(A1) 변화에 따른 IC-ZV 입력성형 오차 민감도 32
그림 3.11. 임펄스 시간(T₂) 변화에 따른 IC-ZV 입역성형 오차 민감도 33
그림 4.1. 크레인 실험장치 구성도 34
그림 4.2. 크레인 IC-ZV 입력성형 실험 사진 35
그림 4.3. 크레인 입력성형 실험 개념도 36
그림 4.4. 크레인 입력성형 시뮬레이션 37
그림 4.5. IC-ZV 입력성형 전.후 실험결과 38
수식 1. (제목없음) 13
수식 2. (제목없음) 14
수식 3. (제목없음) 15
수식 4. (제목없음) 15
수식 5. (제목없음) 17
수식 6. (제목없음) 17
수식 7. (제목없음) 18
수식 8. (제목없음) 18
수식 9. (제목없음) 18
수식 10. (제목없음) 18
수식 11. (제목없음) 18
수식 12. (제목없음) 18