최근 교량이나 선박 구조물과 같이 근로자가 작업하기 위험한 작업현장에서 많은 산업재해가 발생하고 있다. 때문에 현재까지 많은 연구들이 극한 환경에서 사람을 대신하여 작업 할 수 있는 다양한 형태의 로봇이 요구되고 있으며 그에 따라 다양한 구동 방식에 따른 벽면 등반 로봇들이 요구되고 있다.
본 연구는 기존 등반 로봇들의 등반 한계점인 내외벽 전환의 한계점들을 극복하기 위하여 모듈형 로봇을 제안하고 설계하였다. 안정적인 내외벽 전환을 위하여 해석 및 시뮬레이션 결과를 등반 테스트 로봇에 반영하여 속도 및 커넥터의 각 변화를 활용하여, 기존에 연구된 로봇보다 안정적인 등반 및 벽면 전환 성능을 보여주었다. 또한 군집 로봇 제어의 장점을 활용하여 상황에 따라 필요한 등반 로봇의 개수를 변경하여 기존의 한계였던 경우의 내외벽 전환이 가능함을 확인하였다.