표제지
목차
요지 6
제1장 서론 7
제1절 연구 배경 7
제2절 관련 연구 조사 8
제3절 연구 목표 10
제2장 모듈형 등반 로봇 R-Track 11
제1절 기구부 구조 및 제원 11
제3장 정역학적 해석 16
제1절 로봇 안전성 16
제2절 로봇 Transition 20
제4장 실험 22
제1절 군집 제어 22
제2절 내벽 전환 실험 23
제3절 외벽 전환 실험 29
제5장 결론 34
참고문헌 35
Abstract 37
Fig. 1. Tankbot(좌), Two tank-like module based(중), Combot(우) 8
Fig. 2. 내외벽 벽면 간 전환 및 전환에 따른 로봇의 모듈 개수 9
Fig. 3. R-Track Robot의 구성 11
Fig. 4. R-Track Robot의 구성 12
Fig. 5. Attachment & Detachment with Difference Moving Velocity 14
Fig. 6. 모듈에 따른 Payload 15
Fig. 7. Front Force Axis Force & Slip Condition 17
Fig. 8. Front Force Axis Force 18
Fig. 9. One Module Static Analysis 20
Fig. 10. Transition시 발생하는 FN1값(이미지참조) 21
Fig. 11. 군집 제어를 통한 로봇의 분리 결합 22
Fig. 12. 선행 모듈 속도 Simulation 23
Fig. 13. Module Transition(90˚→ 180) 24
Fig. 14. Module Transition(90˚→ 180) 25
Fig. 15. One Module Internal Transition: 0˚ to 90˚: a-1~5), 90˚ to 180˚: b-1~5), 180˚ to... 26
Fig. 16. Two Module Internal Transition: 0˚ to 90˚: a-1~5), 90˚ to 180˚: b-'1~5),180˚ to... 27
Fig. 17. Three Module Internal Transition: 0˚ to 90˚: a-1~6), 90˚ to 180˚: b-1~5), 180˚ to... 28
Fig. 18. Two Module External Transition: 270˚ to 0˚External Transition 30
Fig. 19. Two Module External Transition:90˚to 180˚: a-1~5),180˚to 270˚: b-'1~5) 31
Fig. 20. Three Module External Transition: 90˚to 180˚: a-1~7), 180˚to 270˚: b-'1~7) 32
Fig. 21. Three Module External Transition: 0˚to 90˚: a-1~7), 90˚to 180˚: b-'1~7) 33