표제지
국문요약
목차
제1장 서론 8
제1절 연구 배경 및 관련 연구 8
1. 연구의 배경 8
2. 관련 연구 10
제2장 본론 13
제1절 시스템 모델링 13
1. Position Estimate Algorithm 14
2. NLOS Detection 15
3. State 분류기준 17
4. Mitigation Algorithm 20
5. 오차보정 알고리즘 과정 22
제2절 실험 24
1. 실험 설정 24
2. 실험 결과 26
제3장 결론 29
참고문헌 30
Abstract 32
표 1. Machine learning 모델 성능 비교 26
그림 1. NLOS 분류 기법과 오차보정 기법 10
그림 2. 시스템 모델 13
그림 3. ToA 삼변측량 기법 14
그림 4. Random forest 구조 15
그림 5. 데이터 분류 최대값 17
그림 6. NLOS 환경 거리 데이터 분포 19
그림 7. LOS 환경 거리 데이터 분포 19
그림 8. 제안 알고리즘 의사코드 21
그림 9. Error Mitigation Step 22
그림 10. 실험환경 모델 24
그림 11. 실제 차량 센서 부착위치 25
그림 12. 실제 Test 환경 25
그림 13. 칼만필터와 제안 알고리즘 측위 결과 비교 26
그림 14. 오차율 비교 그래프 27