표제지
목차
1. 서론 8
1.1. 연구의 필요성 및 목적 8
1.2. 연구의 내용 및 구성 12
2. 이론 13
2.1. 액체-기체 상전이 13
3. 설계 및 제작 15
3.1. 소프트 액추에이터 제작 15
3.1.1. 소프트 액추에이터 저항 제작 21
3.1.2. Eco Flex 00-10과 00-50 비교 24
3.2. 2D array 설계 및 아두이노 코딩과 상태도 27
4. 실험 및 결과 29
4.1. 저항 길이 별 변위 측정 29
4.2. 전력 별 변위 및 온도 측정 32
4.3. Active Layer 두께 별 변위 측정 35
4.4. n*n 배열 제어(2차원 표면 변형 제어) 37
4.4.1. 2*2배열 | mirror tilt 운동 37
4.4.2. 2*3배열 | 점자구현 43
4.4.3. 5*5배열 | 문자구현 45
5. 결론 49
Reference 51
ABSTRACT 55
〈표 3-1〉 Ecoflex 제품명에 따른 재료 특성 15
〈표 4-1〉 입력에 따른 출력방향 특성 해석 결과 40
[그림 1-1] Mckkiben 유형의 variable-stiffness 구조 및 변형 10
[그림 2-1] 상전이 도식도 13
[그림 3-1] Ecoflex 00-50의 제품 사진 및 활용 16
[그림 3-2] 소프트 액추에이터 동작 원리 17
[그림 3-3] 소프트 액추에이터 제작과정 18
[그림 3-4] rigid layer 유/무 20
[그림 3-5] 저항 길이에 따른 온도 그래프 22
[그림 3-6] 저항 길이에 따른 온도 측정 23
[그림 3-7] Ecoflex 00-10과 Ecoflex 00-50 안정성 비교 25
[그림 3-8] Ecoflex 00-10과 00-50의 실험 전 / 후 상태 비교 26
[그림 3-9] 소프트 액추에이터 동작 상태도 및 아두이노 코드 28
[그림 4-1] 소프트 액추에이터의 위에서 본 폭의 변위 실험 30
[그림 4-2] 소프트 액추에이터의 옆에서 본 높이의 변위 그래프 31
[그림 4-3] 저항 길이 별 안정성 실험 결과 그래프 31
[그림 4-4] 전력 별 높이 변위 실험 32
[그림 4-5] 전력 별 높이 변위 및 온도 그래프 33
[그림 4-6] Power Supply와 SMPS 재 구동 비교 34
[그림 4-7] Active Layer 두께에 따른 높이 변위 36
[그림 4-8] Active Layer 두께에 따른 높이 변위 그래프 36
[그림 4-9] 소프트 액추에이터를 활용한 갈바노미터 기반 광학스캐너 상태도 38
[그림 4-10] 액추에이터 모델 설계 및 8방위표 39
[그림 4-11] 소프트 액추에이터를 활용한 갈바노미터 기반 광학스캐너 동작 41
[그림 4-12] 소프트 액추에이터를 활용한 점자 동작 44
[그림 4-13] 선행 논문에서 제시된 액추에이터와 본 논문의 액추에이터 비교 46
[그림 4-14] 5*5 도트 디스플레이 실험 결과 48