본 논문에서는 탄성체를 포함한 2축 이송계의 원호보간 시 입력성형기법을 적용하는 방법에 대해 논의하였다. 입력성형기법은 이송계에 의해 발생하는 탄성체의 과도진동이나 잔류진동을 매우 효과적으로 제거할 수 있으나 2축 동시 이송에 적용하면 축 간의 상호 시간지연으로 인해 궤도오차가 발생하게 된다. 본 연구에서는 이와 같이 원호보간에 입력성형을 적용할 때의 궤도오차를 분석하고 이를 개선하기 위한 방안을 고안하였다. 이를 위해 탄성체를 포함한 2축 이송계에 대한 모델을 대상으로 시뮬레이션을 실시하였으며 궤도오차와 매개변수들의 관계를 조사하였고, 이를 기초로 원호보간구간 진입속도 감소, 시간지연 보상 및 보상함수 도입 등 3가지 방안을 제시하였다. 제안한 방법을 조합하여 활용하면 궤도오차를 억제하면서 원호보간 시 입력성형기법을 적용할 수 있음을 시뮬레이션 그리고 실험을 통해 검증하였다.