표제지
Abstract
요약
목차
제1장 서론 14
제2장 모델링 및 시뮬레이션 16
2.1. 2 자유도 진동계 모델 16
2.2. 선형 보간 입력성형 시뮬레이션 모델 및 조건 17
2.3. ZV 입력성형기 적용 22
2.4. 이방성을 동시에 고려한 합성 2 모드 입력성형기 적용 26
2.5. 최소 임펄스 형 2 모드 입력성형기 적용 29
2.6. 일반적인 조건에서의 입력성형기 적용 33
제3장 실험 및 토의 39
3.1. 실험장치 39
3.2. 주요 측정항목 정의 43
3.2.1. 고유진동수 43
3.2.2. 동작 완료 시간 43
3.2.3. 명령 궤도와 이동 궤도 43
3.2.4. 입력성형기 적용 전·후 진동 44
3.3. 실험 결과 검토 및 토의 45
3.3.1. 고유 진동수 47
3.3.2. 동작 완료 시간 47
3.3.3. 명령 궤도와 이동 궤도 50
3.3.4. 입력성형기 적용 전·후 진동 52
3.3.5. 일반적인 조건에서의 입력성형기 적용 55
제4장 결론 61
참고문헌 62
표 2.1. 선형 보간 시뮬레이션 특성 17
표 2.2. ZV 입력성형기 궤도 이탈 확인 시뮬레이션 특성 18
표 3.1. 선형 보간 실험 특성 45
그림 2.1. 2 자유도 진동계를 포함한 개념도 16
그림 2.2. 입력성형 적용 전 속도 프로파일(속도·변위 동일) 시뮬레이션 19
그림 2.3. 입력성형 적용 전 속도 프로파일(속도.변위 차별) 시뮬레이션 19
그림 2.4. 입력성형 적용 전 X 축 진동(속도·변위 동일) 시뮬레이션 20
그림 2.5. 입력성형 적용 전 Y 축 진동(속도·변위 동일) 시뮬레이션 20
그림 2.6. 입력성형 적용 전 Y 축 진동(속도·변위 차별) 시뮬레이션 21
그림 2.7. ZV 입력성형 속도 프로파일(XY 속도·변위 동일) 시뮬레이션 23
그림 2.8. ZV 입력성형 이동 궤도(최고속도 0.2m/s) 시뮬레이션 23
그림 2.9. ZV 입력성형 이동 궤도(최고속도 0.4m/s) 시뮬레이션 24
그림 2.10. ZV 입력성형 이동 궤도(최고속도 0.6m/s) 시뮬레이션 24
그림 2.11. ZV 입력성형 X 축 진동(XY 속도·변위 동일) 시뮬레이션 25
그림 2.12. ZV 입력성형 Y 축 진동(XY 속도·변위 동일) 시뮬레이션 25
그림 2.13. 합성 2 모드 입력성형 속도 프로파일... 27
그림 2.14. 합성 2 모드 입력성형 이동 궤도 (XY 속도·변위 동일) 시뮬레이션 27
그림 2.15. 합성 2 모드 입력성형 X 축 진동... 28
그림 2.16. 합성 2 모드 입력성형 Y 축 진동... 28
그림 2.17. 최소 임펄스 형 2 모드 입력성형 속도 프로파일... 30
그림 2.18. 최소 임펄스 형 2 모드 입력성형 이동 궤도... 31
그림 2.19. 최소 임펄스 형 2 모드 입력성형 X 축 진동... 31
그림 2.20. 최소 임펄스 형 2 모드 입력성형 Y 축 진동... 32
그림 2.21. ZV 입력성형 속도 프로파일(XY 속도·변위 차별화) 시뮬레이션 34
그림 2.22. 합성 2 모드 입력성형 속도 프로파일... 34
그림 2.23. 최소 임펄스 형 2 모드 입력성형 속도 프로파일... 35
그림 2.24. ZV 입력성형 이동 궤도(XY 속도·변위 차별화) 시뮬레이션 35
그림 2.25. 합성 2 모드 입력성형 이동 궤도(XY 속도·변위 차별화) 시뮬레이션 36
그림 2.26. 최소 임펄스 형 2 모드 입력성형 이동 궤도... 36
그림 2.27. ZV 입력성형 X 축 진동(XY 속도·변위 차별화) 시뮬레이션 37
그림 2.28. ZV 입력성형 Y 축 진동(XY 속도·변위 차별화) 시뮬레이션 37
그림 2.29. 합성 2 모드 입력성형 Y 축 진동... 38
그림 2.30. 최소 임펄스 형 2 모드 입력성형 Y 축 진동... 38
그림 3.1. XY Stage 확대도 모형 40
그림 3.2. XY Stage 실물 사진 41
그림 3.3. 실험장치 전체 시스템 구성 42
그림 3.4. 선형 보간 이송 실험 개념도 (XY 속도·변위 동일) 46
그림 3.5. 선형 보간 이송 실험 개념도 (XY 속도·변위 차별화) 46
그림 3.6. 입력성형 적용 전 속도 프로파일(XY 속도·변위 동일) 실험 48
그림 3.7. ZV 입력성형 속도 프로파일(XY 속도·변위 동일) 실험 48
그림 3.8. 최소 임펄스 형 2 모드 입력성형 속도 프로파일... 49
그림 3.9. ZV 입력성형 이동 궤도(XY 속도·변위 동일) 실험 50
그림 3.10. 최소 임펄스 형 2 모드 입력성형 이동 궤도... 51
그림 3.11. ZV 입력성형 X 축 실험 진동(XY 속도·변위 동일) 실험 52
그림 3.12. ZV 입력성형 Y 축 실험 진동(XY 속도·변위 동일) 실험 53
그림 3.13. 최소 임펄스 형 2 모드 입력성형 X 축 진동... 53
그림 3.14. 최소 임펄스 형 2 모드 입력성형 Y 축 진동... 54
그림 3.15. 입력성형 적용 전 속도 프로파일(XY 속도·변위 차별화) 실험 56
그림 3.16. ZV 입력성형 속도 프로파일(XY 속도·변위 차별화) 실험 56
그림 3.17. 최소 임펄스 형 2 모드 입력성형 속도 프로파일... 57
그림 3.18. ZV 입력성형 이동 궤도(XY 속도·변위 차별화) 실험 57
그림 3.19. 최소 임펄스 형 2 모드 입력성형 이동 궤도... 58
그림 3.20. ZV 입력성형 X 축 진동(XY 속도·변위 차별화) 실험 58
그림 3.21. ZV 입력성형 Y 축 진동(XY 속도·변위 차별화) 실험 59
그림 3.22. 최소 임펄스 형 2 모드 입력성형 X 축 진동... 59
그림 3.23. 최소 임펄스 형 2 모드 입력성형 Y 축 진동... 60
(1) [제목없음] 16
(2) [제목없음] 16