꾼달리니는 인간의 몸속에 잠재되어 있는 샥띠(śakti) 에너지로, 이 샥띠 에너지는 세 번 반 똬리를 틀고 있는 뱀의 형상으로 수슘나 입구에 잠들어 있다. 또한 꾼달리니의 위치는 문헌마다 다르게 설명하고 있는데, 크게 두 곳으로 한 곳은 깐다(kanda)의 위쪽 마니뿌라짜끄라(maņipūracakra)이고 다른 한 곳은 물라드하라짜끄라(mūlādhāracakra)에 위치한다.
요가 수행자는 하타요가의 무드라 수행을 통해 잠들어 있는 샥띠 에너지를 의식적으로 깨워 꾼달리니를 각성시킬 수 있다. 꾼달리니 각성은 아사나 수행만으로는 완성될 수 없으며, 신체적, 심리적, 생리적 차원까지 연결성을 가지고 꾼달리니 각성을 위해 수행법을 실천해야 한다. 하타요가의 다양한 무드라 수행법을 통해 아래로 흐르는 아빠나를 상승시키고 위로 향하는 쁘라나를 하강시킴으로써 쁘라나와 아빠나의 결합은 완성된다. 이처럼 무드라를 수행함으로써 특별한 부위의 쁘라나를 잠그고 꾼달리니 각성을 목적으로 수슘나 나디 속으로 방향 전환하여 상승하도록 유도한다. 이때 각성된 꾼달리니는 상승을 가로막는 짜끄라의 결절(granthi)들을 풀면서 수슘나 나디를 통해 위로 상승하게 된다.
여러 가지 뜻을 지니는 무드라는 힌두이즘, 딴뜨리즘, 불교, 하타요가 문헌마다 다르게 설명하고 있으며, 대체적으로 공통적인 뜻은 '봉인된 것'으로 누구에게나 공개하는 것이 아니라 자격을 갖춘 자에게만 알려준다는 의미를 가지고 있다. 또한 『하타쁘라디삐까』에서 설명하는 14종의 무드라는 꾼달리니를 각성시키고 상승시키는 것을 목표로 하는 7종류의 무드라와 명상적인 요소의 2종의 무드라, 그리고 감로(amṛta) 보존의 2종의 무드라, 마지막으로 빈두(bindu)의 보존을 위한 좌도 딴뜨라적인 3 종의 무드라를 설명한다.
결과적으로 하타요가의 수행은 꾼달리니를 각성시키는 것으로 끝나는 것이 아니다. 꾼달리니가 각성되어 수슘나 나디를 통해 브라흐마란드흐라에 도달해서 쉬바와의 합일을 이룸으로써 하타요가는 성취된다. 이때 쁘라나는 소멸되며, 쁘라나가 소멸되면 쁘라나와 함께 움직이는 마음도 소멸되는데 이것을 삼매라고 정의한다. 하타요가에서 삼매는 마치 소금이 물에 동일하게 골고루 섞이듯이 아뜨만과 마음이 하나가 된 상태를 말한다. 이처럼 꾼달리니 각성을 위한 하타요가의 무드라 수행법은 쁘라나와 아빠나의 합일로 꾼달리니를 각성시킴으로써 쁘라나를 수슘나로 끌어올려 빈두의 보존, 감로의 소실 방지, 라자요가를 성취하기 위한 매우 중요한 수행법이다.