유연하고 탄력적이며 가벼울 수 있는 유망한 능력을 보여준 소프트 로봇 공학의 최근 개발에도 불구하고 이러한 장치는 UV 조명 시스템, 전기 밸브, 외부 압력 소스 또는 펌프와 같은 부피가 크고 값비싼 외부 활성화 소스에 의해 활성화됩니다. 본 연구에서 제안하는 무테더 미세유체 소프트 로봇은 어떠한 전자 부품이나 외부 오프 칩 컨트롤러를 사용하지 않고도 자율 이동이 가능하다. 이 방법은 네발 달린 액추에이터 다리가 움직일 수 있도록 4 개의 보행을 생성하며, 각 보행은 얇은 PDMS 멤브레인의 편향에 의해 작동됩니다. 압축 공기 저장소, 수동 압력 조절기 및 미세 유체 발진기로 구성된 온칩 시스템에서 생성된 맥동 압력은 멤브레인이 주기적으로 편향되는 원인이었습니다. 멤브레인의 주기적 편향으로 인한 추력을 갖는 액추에이터는 소프트 장치가 자율적으로 작동하도록 합니다.