본 연구는 우리나라 연안에서 발생할 수 있는 시나리오 하에 해상에서의 소형접촉물에 대한 시간별 위치확률 예측 기반의 탐색방안을 제안한다. 현재 해군과 해경은 경험과 직관을 바탕으로 우리나라 영해에서 탐색 작전을 수행하고 있다. 그러나 이러한 작전은 소형 표적(작은 배나 보트 등)의 특성을 제대로 고려하지 못하여 빈번히 탐색 작전에 실패하여 많은 논쟁을 일으켰다. 통상 소형표적에 대한 탐색은 표적의 작은 레이더 단면적과 해면반사파 등으로 인하여 레이더, EO/IR 장비 등을 통해서는 식별 하기가 어려우며, 시각 식별 거리 이내로 근접하여 탐색하여야 한다.
본 연구에서는 제한된 탐색 공간 내 소형표적에 대해 실제 일어날법한 시나리오를 바탕으로 MDP(Markov Decision Process)를 기반으로한 효과적인 탐색 모델을 제안한다. 이때 이 모델에서는 현실적인 우리나라 해양 환경 특성(어망, 상선 이동 항로, 섬, 등대 등)을 반영하였으며. 소형표적인 침투자는 이러한 침투에 제한되는 방해요소들을 회피하며 침투한다고 가정하였다. 이를 바탕으로 침투 경과 시간별 소형표적의 위치확률을 산출하였다. 또한 이 결과를 토대로 기존 해군에서 실시하고 있는 탐색방안의 탐지율을 고찰하고, 나아가 위치확률을 기반으로한 탐색방안을 제시하였다. 본 연구의 실험 결과는 제안된 모형의 탐지율이 랜덤 탐색 모형보다 유의하게 높은것으로 나타났다. 이 연구가 소형표적에 대한 해상 탐색 작전을 기안할 때에, 기초적인 모델이 되기를 기대한다.