최근 IT기술이 발전함에 따라 실내 및 실외에서 3차원 데이터를 활용하는 기술들이 늘어나고 있다. Point Cloud data이라는 3차원 데이터를 가지고 실제 도로에서도 얼마나 3차원 정보를 잘 분석하는지 실험을 할 예정이다. 두 대의 웹 카메라로부터 Stereo Image를 받고 Image에서 Disparity를 추출 후 Depth정보를 얻어 Point Cloud Data(PCD)를 얻어내고 이를 PointNet라는 신경망을 활용하여 Semantic Segmetation을 추출하는 방법을 제안한다. LiDAR 센서 카메라를 활용하지 않은 일반적인 웹 카메라로 얼마나 실외에서도 활용이 가능한지 알아보려고 한다. 논문에서 사용되는 PCD 데이터 개수는 86개를 사용한다.