표제지
목차
국문 초록 10
ABSTRACT 11
I. 서론 12
II. 시스템 흐름도 13
1. 전체 시스템 13
2. Camera System 14
A. Camera Calibration 개요 14
B. Stereo Calibration 16
C. Stereo Rectification 17
3. Block Matching 19
A. SAD(Sum of Absolute Difference) 19
B. Filtering 20
4. 3D Reconstruction 23
5. Deep Learning 24
A. PointNet 24
III. 실험 25
1. Stereo Camera 25
A. 카메라 25
2. Block Matching 26
3. 3D Reconstruction 26
4. Deep Learning 27
IV. 결론 및 향후 연구 31
References 32
표1. 학습 결과 30
그림 1. 전체 시스템 흐름도 13
그림 2. 스테레오 웹 카메라로 캡처한 체커보드 패턴 15
그림 3. Epipolar Geometry 16
그림 4. Stereo Rectification 17
그림 5. Retification이 적용되기 전 이미지 18
그림 6. Retification이 적용된 이미지 18
그림 7. SAD 방법론 19
그림 8. Disparity Map 20
그림 9. 최소 자승 필터가 적용된 Disparity Map 22
그림 10. Disparity와 Depth의 관계도 23
그림 11. PointNet 신경망 24
그림 12. 스테레오 카메라 25
그림 13. Labeling된 이미지 26
그림 14. 위치 데이터 x,y,z 만 사용된 Deep Learning 결과 27
그림 15. 위치 데이터와 컬러 데이터를 같이 사용한 Deep Learning 결과 28
그림 16. 위치 데이터와 컬러 데이터를 같이사용한 Deep Learning 결과 28
그림 17. 위치 데이터와 컬러 데이터를 같이사용한 Deep Learning 결과 29
그림 18. Epochs당 손실률 그래프 30
그림 19. Epochs당 정확도 그래프 30