표제지
목차
국문 요약 8
ABSTRACT 9
제1장 서론 11
1.1. 연구배경 및 필요성 11
1.2. 연구목적 및 연구범위 14
1.3. 논문의 구성 15
제2장 관련 연구 16
2.1. 합성곱 신경망(Convolutional Neural Network) 16
2.2. U-Net 17
2.3. 자율주행 트랙터 관련 연구 18
2.3.1. 자율 트랙터에 대한 RGB 이미지 분류 기반의 경작지 경계 감지 관련 연구 18
2.3.2. 자율 트랙터의 경로 추종을 위한 영상 기반 경계 검출 방법 개발 관련 연구 19
제3장 다중 열지도 회기기법을 사용한 경작경계검출 20
3.1. 데이터 수집 및 영상 특징 20
3.2. 다중 열지도 회귀 기반 경작 경계 검출 23
제4장 경계검출 시스템 구현 28
4.1. 실험환경 및 구현 환경(객체검출 모델, 알고리즘) 28
4.2. 실험 결과 30
제5장 결론 및 향후 연구 34
REFERENCES 35
〈표 4.1.1〉 하드웨어 사양 및 소프트웨어 28
〈표 4.2.1〉 경작 경계 포인트 검출 성능 30
〈표 4.2.2〉 U-Net 인코더, 디코더 채널 수에 따른 성능 31
〈표 4.2.3〉 손실 함수 및 규제 기법에 따른 성능 비교 32
(그림 3.1.1) RGB 카메라를 사용한 경작 경계 영상 획득 20
(그림 3.1.2) 트랙터(XU6168)와 카메라(Hero7, GoPro) 21
(그림 3.1.3) 자율주행 트랙터의 주행 경로 시각화(데이터 셋 수집 경로) 21
(그림 3.2.1) U-Net 기반 제안된 경작 경계 포인트 검출 23
(그림 3.2.2) Non maximum suppression 사용한 열지도에서 포인트를 추출 24
(그림 3.2.3) 다중 스케일 기반 앙상블 U-Net 26
(그림 4.2.1) 제안된 방법을 사용한 경작 경계 검출 결과 33