표제지
목차
ABSTRACT 11
제1장 서론 13
제1절 연구 배경 13
1. 협력 정밀지도 생성 13
2. 지능형 교통 시스템과 커넥티드 자율주행차 15
제2절 연구 개요 16
제2장 배경지식 및 관련 연구 20
제1절 도로 표준 네트워크 20
제2절 관련 연구 21
1. 정밀지도(HD map) 구축 및 업데이트 21
2. 도로 이벤트 인지 22
3. 도로 교통 정보 시스템 24
제3장 정밀지도 및 이벤트 정보 시스템 구축 27
제1절 기능 아키텍처 27
1. Collecting Event Information 28
2. Cooperative Mapping 28
3. Providing Events and Map Data 28
4. Communication APIs 28
5. HD Map and Event Information System 29
제2절 클라우드 백오피스 시스템 아키텍처 29
1. EC2; Elastic Compute Cloud 30
2. Amazon API Gateway 30
3. Lambda Function 31
4. PostgreSQL Instance and AWS S3 31
제3절 공간 데이터베이스 설계 31
제4장 도로 네트워크 기반 이벤트 정보 통합 34
제1절 차량 장비 기반 이벤트 정보 수집 34
1. 수집 방법 34
2. 데이터 포맷 35
3. 프라이버시 36
제2절 도로 장비 기반 이벤트 정보 수집 37
제3절 이벤트 정보 통합 및 처리 38
1. 링크 판별 알고리즘 38
2. 중복 처리 알고리즘 40
3. 정체 판단 알고리즘 41
4. 영향권 링크 선별 알고리즘 41
5. 이벤트 종료 처리 42
제5장 도로 네트워크 기반 정밀지도 통합 43
제1절 개별 차량의 지도 생성 43
1. 지도 생성 43
2. 지도 포맷 43
제2절 공통 경로 기반 지도 병합 45
제6장 시스템 구현 및 실험 50
제1절 시스템 구현 50
제2절 실험 방법 50
1. 이벤트 정보 수집 장비 및 실험 시나리오 51
2. 지도 데이터 수집 장비 및 실험 시나리오 52
제2절 이벤트 정보 통합 결과 54
제3절 정밀지도 데이터 통합 결과 57
제7장 결론 61
참고문헌 65
국문초록 71
〈표 2-1〉 노드(node) 테이블 21
〈표 2-2〉 링크(link) 테이블 21
〈표 2-3〉 회전제한정보(turn info) 테이블 21
〈표 2-4〉 국내외 기업 정밀지도 관련 연구개발 현황 22
〈표 4-1〉 차량 장비 기반 이벤트 정보 수집 포맷 35
〈표 4-2〉 차량 정보 수집 포맷 36
〈표 4-3〉 도로 장비 기반 이벤트 정보 수집 포맷 38
〈표 5-1〉 Keyframe 테이블 44
〈표 5-2〉 Map 테이블 45
〈그림 1-1〉 협력 지도 작성 예시 15
〈그림 1-2〉 정밀지도 및 이벤트 정보 수집, 처리, 제공 프로세스 17
〈그림 3-1〉 전체 시스템 기능 아키텍처 27
〈그림 3-2〉 클라우드 시스템 아키텍처 30
〈그림 3-3〉 데이터베이스 개체-관계 모델 33
〈그림 4-1〉 차량 ID 암/복호화 프로세스 37
〈그림 4-2〉 링크 판별 알고리즘 플로우차트 39
〈그림 5-1〉 개별 차량 데이터에서 생성된 4개의 지도 43
〈그림 5-2〉 Keyframe으로 구성되는 그래프 형태의 지도 44
〈그림 5-3〉 개별 차량에서 생성된 4개 지도의 공통 경로 46
〈그림 5-4〉 공통 경로 구간 지도 블러링 현상 46
〈그림 5-5〉 자동 지도 병합 알고리즘 플로우차트 48
〈그림 5-6〉 루프 후보 선정 알고리즘 플로우차트 49
〈그림 6-1〉 기술 아키텍처 50
〈그림 6-2〉 이벤트 데이터 수집 기기 프로토타입 51
〈그림 6-3〉 4개의 파트로 분할된 주행 경로 52
〈그림 6-4〉 지도 데이터 수집 차량 53
〈그림 6-5〉 다수 경로의 지도 데이터 취득을 위한 4개의 주행 경로 53
〈그림 6-6〉 가상의 이벤트 정보 수집 및 링크 판별 결과 54
〈그림 6-7〉 실시간 이벤트 데이터 수집 및 공공 이벤트와 통합 결과 55
〈그림 6-8〉 이벤트 중복 처리 결과 55
〈그림 6-9〉 링크 단위 정체 상황 쿼리 결과 56
〈그림 6-10〉 이벤트 정보 제공 내비게이션 앱 56
〈그림 6-11〉 중앙 사거리 구간 지도 병합 전후 비교 57
〈그림 6-12〉 공통 경로 구간 지도 병합 전후 비교 58
〈그림 6-13〉 다수 차량의 협력 지도 작성 결과 59
〈그림 6-14〉 데이터베이스에 저장된 지도 조회 및 시각화 결과 59
〈그림 6-15〉 Link-selecting 알고리즘을 활용한 지도 제공 결과 60