LiDAR 센서는 레이저로 물체를 조준하고 반사된 빛이 수신기로 돌아오는 시간을 측정하여 주변에 대한 3D 정보를 나타내는 센서이다. LiDAR의 급속한 발전 덕분에 LiDAR 기반 어플리케이션이 자율주행 연구에 활발히 사용되고 있다. LiDAR 정보를 효과적으로 사용하기 위해서는 LiDAR 좌표계와 차량 좌표계 사이의 변환 및 회전 관계를 찾는 외부 파라미터 캘리브레이션이 필수적이다. 따라서 외부 캘리브레이션에 대한 많은 연구가 꾸준히 진행되고 있다.
외부 캘리브레이션의 성능지표는 획득한 캘리브레이션 파라미터가 참값과 유사한지 여부를 정량적으로 나타내는 값이다. 획득한 캘리브레이션 파라미터를 효과적으로 사용하기 위해서는 파라미터를 성능지표로 검증하는 것이 중요하다. 따라서 본 논문에서는 LiDAR와 모션 센서 사이의 캘리브레이션 파라미터에 대한 성능 지표를 얻기 위한 알고리즘을 제안한다. 이 성능 지표는 CarMaker 시뮬레이션 데이터와 실제 데이터를 사용하여 검증되었다. 결과적으로, 제안된 성능지표가 캘리브레이션 파라미터의 오차에 대해 볼록하다는 것이 증명되었다. 또한 제안된 알고리즘을 사용하여 얻은 성능지표를 통해 매핑 및 위치추정에 대한 캘리브레이션 파라미터의 영향을 확인할 수 있다.