본 연구는 위치 및 자세 추정을 위해 교류 자기장을 사용하는 MPS(Magnetic-field-based Pose-estimation System)를 기반으로 한 무인 이동체의 실시간 항법 제어 시스템을 구현하고 그 성능을 검증한다. 검증을 위해 MPS-PILS 시뮬레이터, UGV 플랫폼 기반 시스템, 멀티콥터 플랫폼 기반 시스템을 설계하였다. MPS-PILS 시뮬레이터는 PC, 젯슨 TX1, 픽스호크의 삼자 하드웨어로 구성된다. PC에서는 Unity3D, AirSim을 활용 및 자기 쌍극자 모델을 기반으로 가상 자기장 벡터 데이터를 생성하고 젯슨은 C++언어로 구현된 MPS 알고리즘을 ROS(Robot Operating System)를 통해 실행, 항법해를 도출한다. Pixhawk는 MPS항법해를 자체 INS 시스템과 결합하여 최종 항법해를 도출하고 기체를 제어한다. 자기장 노이즈 간섭에 의한 벡터 추출 오차를 시뮬레이션 하여 포즈 추정 성능에 끼치는 영향을 분석하였다. 한편 실제 MPS 시스템과 UGV 및 멀티콥터 플랫폼을 기반으로 항법 제어 실험을 수행하였다. UGV의 제어기는 ARM Cortex M4 프로세서를 사용하였고 실험을 위한 제어 알고리즘을 설계 및 반영하였다. 2차원 평면 2.7미터 규모의 사각형 및 모래시계 모양 궤적을 주행하는 실험을 수행한 결과 각각 위치 오차 7.23cm, 7.79cm의 결과를 얻었다. 멀티콥터 시스템의 경우 MPS의 높이추정 오차 보정을 위해 1차원 거리센서를 추가하여 3차원 항법 제어 실험을 수행하였으며 약 11~15cm의 오차 결과를 얻었다. 이 결과에는 제어기의 성능에 따른 불확실성이 포함되어 있으며 실제 항법 결과는 더 좋을 것으로 생각된다.