생분해성 소프트 로봇은 소프트 로보틱스, 플렉서블 전자기기, 생체공학 등 다양한 지능형 응용 분야에서 활용되어 왔다. 생분해성은 열, pH, 빛과 같은 외부 자극에 반응하여 형태 변형이 일어나는 소프트 로봇에 기능적 이점을 제공한다. 또한 소프트 로봇이 체내에서 약물전달과 같은 일을 수행한 후 생분해되므로 제거 과정이 불필요해진다. 본 연구는 인체 각 부위의 다양한 pH 범위에 따라 반응하여 움직임을 조절하는 구동 시스템 구현을 위해 생분해성 천연 유래 폴리머들을 합성하여 pH 반응형 소프트 액추에이터와 소프트 그리퍼를 제작하였다. 3D 구조의 소프트 로봇을 제작하기 위해 DIW (Direct ink Writing) 3D 바이오 프린팅 기술을 이용하였고, 생분해성과 생체적합성을 갖춘 알지네이트/젤라틴/아크릴산(Alginate/Gelatin/AAc) 하이드로젤로 3D 프린팅용 잉크를 제조하였다. 하이드로젤의 pH 반응성은 아크릴산의 농도와 이온 가교도에 따른 팽창 및 수축 비율 측정을 통해 확인하였다. 또한, 콜라게나아제 효소(Collagenase)와 알긴산 분해효소 (Alginate lyase) 처리를 통해 알긴산/젤라틴/아크릴산 하이드로젤의 생분해성을 입증했다. pH 반응형 및 생분해성 소프트 로봇을 제작한 본 연구가 자극 반응형 약물 전달 시스템과 생분해성 소프트 로봇의 큰 발전에 도움이 될 것으로 기대한다.