공압 인공 근육(PAM)을 사용함으로써 미래형 로봇은 다양한 응용 분야에서 안전하고 섬세한 작업을 수행할 수 있다. 살아있는 유기체가 갖는 작용근/길항근 활동의 특성에 대처하기 위해 디자인의 소형화를 유지하면서도, 이러한 근육에 내재된 양방향 작동을 위한 요구가 증가하고 있다. 많은 연구가 양방향 PAM 을 구현하는 데 상당한 성공을 거두었지만 고유 센서를 사용하여 폐루프 제어를 구현하는 것은 여전히 어려운 일이다. 본 연구는 웨어러블 로봇 장치를 위한 유도 자기 감지 기능을 갖춘 양방향 이중 스프링 공압 인공 근육을 제안한다. 시중에서 판매되는 라텍스와 스프링으로 구성된 구동기 구조는 가격이 저렴하고 일관된 제조 공정을 갖는다는 장점이 있다. 구동기의 뼈대 역할을 하는 스프링을 사용하여 구조의 안정성과 강성을 높이고 스프링의 인덕턴스를 사용하여 자체 센서 기능을 내장했다. 구동기 설계 매개변수는 구동기의 좌굴을 방지하면서도 뛰어난 동작 성능을 구현하기 위해 시뮬레이션 결과를 기반으로 선택되었다. 구동기의 양방향 힘 특성은 준정적 실험을 통해 평가되었으며, 인덕턴스 기반의 길이 감지 성능은 수축 및 인장 시 모두 검증되었다. 또한 폐루프 길이 제어를 통해 양방향 작동에서 자체 감지의 필요성이 강조되었다. 제안된 구동기는 향상된 센서 및 동작 기능을 갖춘 가볍고 효율적인 웨어러블 로봇 장치의 개발을 잠재적으로 가능하게 할 수 있다.