표제지
국문초록
ABSTRACT
목차
Ⅰ. 서론 12
1.1. 연구 배경 12
1.2. 물류 로봇의 종류 14
1.3. AMR의 활용성 19
1.4. 연구 목적 22
Ⅱ. 관련 연구 24
2.1. AMR에 관한 연구 24
2.2. 경로 계획 알고리즘에 관한 연구 28
2.3. 선행 연구 정리 32
Ⅲ. 본론 34
3.1. RRT 알고리즘 34
3.2. Dijkstra 알고리즘 38
3.3. GRID 기반 RRT 알고리즘 개선 방안 40
3.4. RRT-GRID 알고리즘 46
Ⅳ. 결과분석 50
4.1. 알고리즘 비교 분석 50
4.2. 비교분석 결과 53
Ⅴ. 결론 66
Ⅵ. 참고 문헌 68
〈표 1〉 선행 연구 분류 32
〈표 2〉 RRT 알고리즘 Pseudo Code 35
〈표 3〉 본 연구에서 개발된 RRT-GRID 알고리즘 46
〈표 4〉 카테고리 1 : 기본 모형 시뮬레이션 결과 54
〈표 5〉 카테고리 2 : 물류 센터 모형 1 시뮬레이션 결과 56
〈표 6〉 카테고리 3 : 물류 센터 모형 2 시뮬레이션 결과 58
〈표 7〉 카테고리 4 : 셀 형 생산시스템 시뮬레이션 결과 60
〈표 8〉 카테고리 5 : 라인 형 생산시스템 시뮬레이션 결과 62
〈표 9〉 카테고리별 실험 결과 63
〈그림 1〉 세계 물류로봇 시장 규모 추이 12
〈그림 2〉 AGV 14
〈그림 3〉 뮤라텍 호이스트 15
〈그림 4〉 Drone 16
〈그림 5〉 자율주행로봇 17
〈그림 6〉 KT 방역 로봇 21
〈그림 7〉 RRT 알고리즘의 트리 구축 과정 34
〈그림 8〉 RRT 알고리즘 결과 예시 37
〈그림 9〉 RRT-GRID Phase 1 41
〈그림 10〉 RRT-GRID Phase 2 43
〈그림 11〉 RRT-GRID 알고리즘 예시(Phase 1) 48
〈그림 12〉 RRT-GRID 알고리즘 예시(Phase 2) 48
〈그림 13〉 카테고리 1 : 기본 모형 레이아웃 53
〈그림 14〉 카테고리 2 : 물류 센터 모형 1 레이아웃 55
〈그림 15〉 카테고리 3 : 물류 센터 모형 2 레이아웃 57
〈그림 16〉 카테고리 4 : 셀 형 생산시스템 레이아웃 59
〈그림 17〉 카테고리 5 : 라인 형 공장 레이아웃 61