표제지
목차
국문초록 9
ABSTRACT 11
제1장 서론 13
1.1. 연구의 목적 및 필요성 13
1.1.1. 연구의 목적 13
1.1.2. 연구의 필요성 16
1.2. 연구의 범위와 방법 19
1.2.1. 연구의 범위 19
1.2.2. 연구의 방법 20
제2장 이론적 배경 23
2.1. 선행연구 조사 23
2.2. 배달로봇의 이해 24
2.2.1. 배달로봇의 종류 25
2.2.2. 배달로봇의 국내·외 적용 동향 28
2.2.3. 배달로봇의 시장규모 30
2.3. 배달로봇 안전 관련 국제표준 31
2.4. 위험성평가 32
제3장 연구결과 38
3.1. 캠퍼스 내 배달로봇 운용 위험성평가 38
3.1.1. 배달로봇의 캠퍼스 내 배달경로 및 구간 선정 39
3.1.2. 배달로봇의 위험성평가 모델 설계 41
3.1.3. 구간별 유해·위험요인 식별 42
3.1.4. 구간별 식별 위험성 추정 및 결정 45
3.1.5. 대책선정 49
3.2. 캠퍼스 내 배달로봇 안전요구사항 52
3.2.1. 개요 53
3.2.2. 배달로봇 안전요구사항 53
제4장 결론 및 한계점 60
4.1. 결론 60
4.2. 한계점 61
참고문헌 62
부록 65
[부록 1] 구간별 유해·위험요인 및 대책선정 자료 66
[부록 2] 분류에 따른 대책사항 69
[부록 3] 주행구간별 유해·위험요인에 따른 대책선정 적용 시트 71
[표 1-1] 자장면 외식 가격의 증가액 및 증가율 비교 17
[표 2-1] PLr 등급 요소에 대한 설명 36
[표 3-1] 배달로봇 경로별 위험성평가 모델 양식 42
[표 3-2] 구간별 위험요인 식별 43
[표 3-3] PLr 등급에 따른 색깔 부여 46
[표 3-4] 세부 주행단계별 유해·위험성 등급 결정 46
[표 3-5] 유해·위험성 등급 추정의 결과값 48
[표 3-6] 유해·위험요인에 따른 대책선정 50
[표 3-7] 분류에 따른 대책사항 정리 52
[표 3-8] 구간별 사용자 및 제조사의 안전요구사항 59
[그림 1-1] 건국대학교 지도 및 고도 프로필. 14
[그림 1-2] 숭실대학교 지도 및 고도 프로필. 15
[그림 1-3] 음식점 및 음식 선택 간 영향 요인분석. 17
[그림 1-4] 배달로봇과 사람의 상호작용 영역. 20
[그림 1-5] JSA 시트와 PLr 등급 결정 매커니즘. 21
[그림 1-6] 연구의 절차에 대한 도식화. 22
[그림 2-1] B-Robotics의 S슬림과 S와이드 실내 주행 배달로봇. 26
[그림 2-2] 모빈씨제이씨의 M2 실외 주행 배달로봇. 27
[그림 2-3] 뉴빌리티의 뉴비와 우아한형제들의 딜리. 28
[그림 2-4] Starship Technologies의 배달 서비스 어플리케이션. 29
[그림 2-5] Starship Technologies의 Starship과 ZMP의 DeliRo. 29
[그림 2-6] 세계 로봇 시장의 전망과 제조·서비스로봇 추이. 30
[그림 2-7] 국내·외 물류 자율주행로봇 시장 추이. 31
[그림 2-8] 위험성평가의 절차. 33
[그림 2-9] JSA 실행 흐름도. 35
[그림 2-10] PLa 등급 결정 매커니즘. 37
[그림 3-1] 배달로봇의 안전요구사항 도출 절차. 38
[그림 3-2] 숭실대학교 배달 가능지역 표기. 40
[그림 3-3] 웨민홀 입구에서 대운동장 입구 경로 및 구간번호. 41
[그림 3-4] PLr 등급 결과 차트 분석. 49