표제지
목차
ABSTRACT 8
제1장 서론 9
제1절 연구 배경 9
제2절 이론 12
1. 특징 추출 12
2. 열화 모델 : Paris-Erdogan's law 13
3. 잔존 수명 예측 : 입자 필터 기법 14
제2장 가속 수명 시험 16
제1절 실험 셋업 16
제2절 고장 분석 19
제3장 고장 진단 및 잔존 수명 예측 24
제4장 결론 29
참고문헌 30
국문초록 33
〈표 2-1〉 로봇 구동 모듈의 스펙 18
〈표 3-1〉 2번 시료의 다양한 진동 신호에 대한 spearman 계수 25
〈표 3-2〉 279시간과 280시간에서 각 특징으로 예측된 잔존 수명 27
〈표 3-3〉 시험 280시간 경과 후 x축과 z축 진동에서 예측된 잔존 수명 28
〈그림 2-1〉 하모닉 드라이브의 구조와 작동 원리 17
〈그림 2-2〉 통합 구동 모듈과 가속도계, 토크 센서, 파우더 브레이크가 포함된 로봇 구동 모듈의 가속 수명 시험 18
〈그림 2-3〉 가속 수명 시험의 개략도 19
〈그림 2-4〉 하모닉 드라이브의 CT 이미지. (a) 수직 방향 단면, (b) 수평 방향 단면, (c) 측방향 단면, (d) 3D 이미지와 단면 방향 20
〈그림 2-5〉 시료의 수직 방향 단면 CT 이미지. (a) 1번 시료, (b) 2번 시료, (c) 3번 시료 21
〈그림 2-6〉 분해된 하모닉 드라이브. (a) 1번 시료, (b) 2번 시료, (c) 3번 시료, (d) 가속 수명 시험 직후 분해된 하모닉 드라이브 22
〈그림 2-7〉 가속 수명 시험 진행 후 하모닉 드라이브의 기어치. (a) 1번 시료, (b) 2번 시료, (c) 3번 시료 23
〈그림 3-1〉 2번 시료의 고장 전 진동 RMS 값 25
〈그림 3-2〉 예측된 잔존 수명의 90% 신뢰구간 및 중간값과 측정값 26
〈그림 3-3〉 z축 진동의 표준편차 값을 통해 예측된 잔존 수명과 예측에 사용된 1000개의 입자 분포 28