표제지
목차
ABSTRACT 20
제1장 서론 22
제1절 연구 배경 22
1. Model -Reference Adaptive Control(MRAC) 25
2. Parameter Estimation 34
3. Gain scheduling 35
제2장 회전익 항공기 비행역학 모델 38
제1절 회전익 항공기 모델링 38
1. 로터 모델 38
2. Flapping 운동방정식 39
3. 로터 공력 모델링 42
4. 동체 모델링 43
5. 테일로터 모델링 45
제2절 비행 운동방정식 47
1. 좌표계 정의 47
2. 운동 방정식 49
제3절 모델 불확실성 52
제3장 경로 추종 제어기 설계 연구 54
제1절 항공기 비행경로 생성 54
제2절 경로 추종 문제 정식화 55
제3절 Lyapunov Stability Theory 57
1. Concept of Stability 58
2. Lyapunov linearization method 60
3. Lyapunov direct method 61
4. Control Lyapunov functions 64
제4절 Backstepping Control Design 66
제5절 Incremental Backstepping Control Design 69
1. Incremental Dynamics 69
2. 각가속도 추정 알고리즘 71
3. Incremental Backstepping Control Design 75
제6절 제어이득 값 설계 알고리즘 77
제4장 적응제어 알고리즘 80
제1절 Tuning Function Adaptive Backstepping Control Design 80
제2절 Immersion and Invariance Apdative Backstepping Control Design 83
제3절 Recursive Least Squares Backstepping Control Design 91
1. Recursive Least Squares (RLS) 96
2. Exponential Forgetting Recursive Least Squares (EFRLS) 100
3. Variable Direction Forgetting Factor Recursive Least Squares (VDF-RLS) 104
제4절 L1-Adaptive Backstepping Control Design 110
제5장 모델 불확실성에 대한 적응제어기법 성능 비교평가 114
제1절 적응제어기법 비교 평가 방법 114
1. 질량 특성 불확실성 모델링 114
2. Perturbed Plant Model 내의 모델 불확실성 117
3. 모델 불확실성 부여 방법 118
4. 적응제어기법 성능 분석 방법 119
제2절 Case A - 기동 비행 별 모델 불확실성 영향 분석 123
제3절 Case B-적응 제어기법의 경로 추종 성능 비교분석 158
제4절 Case C - 적응 제어기법의 모델 불확실성 추정 성능 분석 239
제6장 결론 249
참고문헌 252
부록 258
부록 A. BO-105 회전익기 모델 258
부록 B. Matrix Inversion lemma 260
부록 C. Lemma used in Orthogonal decomposition 261
국문초록 262
〈표 2-1〉 Fuselage aerodynamic coefficients 44
〈표 3-1〉 Possible Control Lyapunov function Candidates 65
〈표 A-1〉 MBB Bo-105 Mass properties 258
〈표 A-2〉 MBB Bo-105 Main Rotor Specification 258
〈표 A-3〉 MBB Bo-105 Tail Rotor Specification 259
〈그림 1-1〉 Adaptive Control 분류 24
〈그림 1-2〉 MRAC diagram 26
〈그림 1-3〉 L1-Adaptive control diagram 29
〈그림 1-4〉 Hyperstability system 32
〈그림 1-5〉 RLS diagram 35
〈그림 2-1〉 NED 좌표계 47
〈그림 3-1〉 Stable, Marginally stable equilibrium point 59
〈그림 3-2〉 Asymptotic stable equilibrium point 60
〈그림 3-3〉 Geometrical meaning of Lyapunov function 63
〈그림 5-1〉 시스템 플랜트 및 제어기 114
〈그림 5-2〉 모델 불확실성 부여 순서도 118
〈그림 5-3〉 Pop-up Maneuver 120
〈그림 5-4〉 Pirouette Maneuver 120
〈그림 5-5〉 Acceleration and Deceleration Maneuver 121
〈그림 5-6〉 Transient Turn Maneuver 121
〈그림 5-7〉 Slalom Maneuver 121
〈그림 5-8〉 Pop-up 기동 Reference Trajectory (X, Y, Z) 123
〈그림 5-9〉 Pop-up 기동 Reference Trajectory (X, Z) 124
〈그림 5-10〉 0~50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Pop-up 기동 시뮬레이션 결과 124
〈그림 5-11〉 0~50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Pop-up 기동 시뮬레이션 결과(continue) 125
〈그림 5-12〉 0~50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Pop-up 기동 시뮬레이션 결과(continue) 125
〈그림 5-13〉 0~50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Pop-up 기동 시뮬레이션 결과(continue) 126
〈그림 5-14〉 0~50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Pop-up 기동 시뮬레이션 결과(continue) 126
〈그림 5-15〉 50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Pop-up 기동 시뮬레이션 결과 127
〈그림 5-16〉 50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Pop-up 기동 시뮬레이션 결과(continue) 127
〈그림 5-17〉 50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Pop-up 기동 시뮬레이션 결과(continue) 128
〈그림 5-18〉 50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Pop-up 기동 시뮬레이션 결과(continue) 128
〈그림 5-19〉 50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Pop-up 기동 시뮬레이션 결과(continue) 129
〈그림 5-20〉 Pirouette 기동 Reference Trajectory (X, Y, Z) 130
〈그림 5-21〉 Pirouette 기동 Reference Trajectory (X, Y) 131
〈그림 5-22〉 0~50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Pirouette 기동 시뮬레이션 결과 131
〈그림 5-23〉 0~50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Pirouette 기동 시뮬레이션 결과(continue) 132
〈그림 5-24〉 0~50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Pirouette 기동 시뮬레이션 결과(continue) 132
〈그림 5-25〉 0~50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Pirouette 기동 시뮬레이션 결과(continue) 133
〈그림 5-26〉 0~50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Pirouette 기동 시뮬레이션 결과(continue) 133
〈그림 5-27〉 50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Pirouette 기동 시뮬레이션 결과 134
〈그림 5-28〉 50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Pirouette 기동 시뮬레이션 결과(continue) 134
〈그림 5-29〉 50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Pirouette 기동 시뮬레이션 결과(continue) 135
〈그림 5-30〉 50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Pirouette 기동 시뮬레이션 결과(continue) 135
〈그림 5-31〉 50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Pirouette 기동 시뮬레이션 결과(continue) 136
〈그림 5-32〉 Acceleration and Deceleration 기동 Reference Trajectory (X, Y, Z) 137
〈그림 5-33〉 Acceleration and Deceleration 기동 Reference Trajectory (X, Z) 138
〈그림 5-34〉 0~50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Acceleration and Deceleration 기동 시뮬레이션 결과 138
〈그림 5-35〉 0~50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Acceleration and Deceleration 기동 시뮬레이션 결과(continue) 139
〈그림 5-36〉 0~50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Acceleration and Deceleration 기동 시뮬레이션 결과(continue) 139
〈그림 5-37〉 0~50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Acceleration and Deceleration 기동 시뮬레이션 결과(continue) 140
〈그림 5-38〉 0~50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Acceleration and Deceleration 기동 시뮬레이션 결과(continue) 140
〈그림 5-39〉 50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Acceleration and Deceleration 기동 시뮬레이션 결과 141
〈그림 5-40〉 50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Acceleration and Deceleration 기동 시뮬레이션 결과(continue) 141
〈그림 5-41〉 50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Acceleration and Deceleration 기동 시뮬레이션 결과(continue) 142
〈그림 5-42〉 50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Acceleration and Deceleration 기동 시뮬레이션 결과(continue) 142
〈그림 5-43〉 50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Acceleration and Deceleration 기동 시뮬레이션 결과(continue) 143
〈그림 5-44〉 Transient Turn 기동 Reference Trajectory (X, Y, Z) 144
〈그림 5-45〉 Transient Turn 기동 Reference Trajectory (X, Y) 145
〈그림 5-46〉 0~50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Transient Turn 기동 시뮬레이션 결과 145
〈그림 5-47〉 0~50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Transient Turn 기동 시뮬레이션 결과(continue) 146
〈그림 5-48〉 0~50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Transient Turn 기동 시뮬레이션 결과(continue) 146
〈그림 5-49〉 0~50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Transient Turn 기동 시뮬레이션 결과(continue) 147
〈그림 5-50〉 0~50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Transient Turn 기동 시뮬레이션 결과(continue) 147
〈그림 5-51〉 50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Transient Turn 기동 시뮬레이션 결과 148
〈그림 5-52〉 50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Transient Turn 기동 시뮬레이션 결과(continue) 148
〈그림 5-53〉 50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Transient Turn 기동 시뮬레이션 결과(continue) 149
〈그림 5-54〉 50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Transient Turn 기동 시뮬레이션 결과(continue) 149
〈그림 5-55〉 50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Transient Turn 기동 시뮬레이션 결과(continue) 150
〈그림 5-56〉 Slalom 기동 Reference Trajectory (X, Y, Z) 151
〈그림 5-57〉 Slalom 기동 Reference Trajectory (X, Y) 152
〈그림 5-58〉 0~50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Slalom 기동 시뮬레이션 결과 152
〈그림 5-59〉 0~50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Slalom 기동 시뮬레이션 결과(continue) 153
〈그림 5-60〉 0~50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Slalom 기동 시뮬레이션 결과(continue) 153
〈그림 5-61〉 0~50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Slalom 기동 시뮬레이션 결과(continue) 154
〈그림 5-62〉 0~50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Slalom 기동 시뮬레이션 결과(continue) 154
〈그림 5-63〉 50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Slalom 기동 시뮬레이션 결과 155
〈그림 5-64〉 50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Slalom 기동 시뮬레이션 결과(continue) 155
〈그림 5-65〉 50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Slalom 기동 시뮬레이션 결과(continue) 156
〈그림 5-66〉 50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Slalom 기동 시뮬레이션 결과(continue) 156
〈그림 5-67〉 50% 모델 불확실성이 부여된 IBSC의 Slalom 기동 시뮬레이션 결과(continue) 157
〈그림 5-68〉 Pop-up 기동 Reference Trajectory (X, Z) 158
〈그림 5-69〉 50% 모델 불확실성이 부여된 적응제어기들의 Pop-up 기동 시뮬레이션 결과 159
〈그림 5-70〉 50% 모델 불확실성이 부여된 적응제어기들의 Pop-up 기동 시뮬레이션 결과(continue) 160
〈그림 5-71〉 50% 모델 불확실성이 부여된 적응제어기들의 Pop-up 기동 시뮬레이션 결과(continue) 161
〈그림 5-72〉 50% 모델 불확실성이 부여된 적응제어기들의 Pop-up 기동 시뮬레이션 결과(continue) 162
〈그림 5-73〉 50% 모델 불확실성이 부여된 적응제어기들의 Pop-up 기동 시뮬레이션 결과(continue) 163
〈그림 5-74〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Tuning Function, Immersion and Invariance 적응제어기의 Pop-up 기동 시뮬레이션 결과 164
〈그림 5-75〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Tuning Function, Immersion and Invariance 적응제어기의 Pop-up 기동 시뮬레이션 결과(continue) 165
〈그림 5-76〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Tuning Function, Immersion and Invariance 적응제어기의 Pop-up 기동 시뮬레이션 결과(continue) 166
〈그림 5-77〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Tuning Function, Immersion and Invariance 적응제어기의 Pop-up 기동 시뮬레이션 결과(continue) 167
〈그림 5-78〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Tuning Function, Immersion and Invariance 적응제어기의 Pop-up 기동 시뮬레이션 결과(continue) 168
〈그림 5-79〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Least Square, L1 적응제어기의 Pop-up 기동 시뮬레이션 결과 169
〈그림 5-80〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Least Square, L1 적응제어기의 Pop-up 기동 시뮬레이션 결과(continue) 170
〈그림 5-81〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Least Square, L1 적응제어기의 Pop-up 기동 시뮬레이션 결과(continue) 171
〈그림 5-82〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Least Square, L1 적응제어기의 Pop-up 기동 시뮬레이션 결과(continue) 172
〈그림 5-83〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Least Square, L1 적응제어기의 Pop-up 기동 시뮬레이션 결과(continue) 173
〈그림 5-84〉 Pirouette 기동 Reference Trajectory (X, Y) 174
〈그림 5-85〉 50% 모델 불확실성이 부여된 적응제어기들의 Pirouette 기동 시뮬레이션 결과 175
〈그림 5-86〉 50% 모델 불확실성이 부여된 적응제어기들의 Pirouette 기동 시뮬레이션 결과(continue) 176
〈그림 5-87〉 50% 모델 불확실성이 부여된 적응제어기들의 Pirouette 기동 시뮬레이션 결과(continue) 177
〈그림 5-88〉 50% 모델 불확실성이 부여된 적응제어기들의 Pirouette 기동 시뮬레이션 결과(continue) 178
〈그림 5-89〉 50% 모델 불확실성이 부여된 적응제어기들의 Pirouette 기동 시뮬레이션 결과(continue) 179
〈그림 5-90〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Tuning Function, Immersion and Invariance 적응제어기의 Pirouette 기동 시뮬레이션 결과 180
〈그림 5-91〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Tuning Function, Immersion and Invariance 적응제어기의 Pirouette 기동 시뮬레이션 결과(continue) 181
〈그림 5-92〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Tuning Function, Immersion and Invariance 적응제어기의 Pirouette 기동 시뮬레이션 결과(continue) 182
〈그림 5-93〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Tuning Function, Immersion and Invariance 적응제어기의 Pirouette 기동 시뮬레이션 결과(continue) 183
〈그림 5-94〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Tuning Function, Immersion and Invariance 적응제어기의 Pirouette 기동 시뮬레이션 결과(continue) 184
〈그림 5-95〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Least Square, L1 적응제어기의 Pirouette 기동 시뮬레이션 결과 185
〈그림 5-96〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Least Square, L1 적응제어기의 Pirouette 기동 시뮬레이션 결과(continue) 186
〈그림 5-97〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Least Square, L1 적응제어기의 Pirouette 기동 시뮬레이션 결과(continue) 187
〈그림 5-98〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Least Square, L1 적응제어기의 Pirouette 기동 시뮬레이션 결과(continue) 188
〈그림 5-99〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Least Square, L1 적응제어기의 Pirouette 기동 시뮬레이션 결과(continue) 189
〈그림 5-100〉 Acceleration and Deceleration 기동 Reference Trajectory (X, Z) 190
〈그림 5-101〉 50% 모델 불확실성이 부여된 적응제어기들의 Acc&Dec 기동 시뮬레이션 결과 191
〈그림 5-102〉 50% 모델 불확실성이 부여된 적응제어기들의 Acc&Dec 기동 시뮬레이션 결과(continue) 192
〈그림 5-103〉 50% 모델 불확실성이 부여된 적응제어기들의 Acc&Dec 기동 시뮬레이션 결과(continue) 193
〈그림 5-104〉 50% 모델 불확실성이 부여된 적응제어기들의 Acc&Dec 기동 시뮬레이션 결과(continue) 194
〈그림 5-105〉 50% 모델 불확실성이 부여된 적응제어기들의 Acc&Dec 기동 시뮬레이션 결과(continue) 195
〈그림 5-106〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Tuning Function, Immersion and Invariance 적응제어기의 Acc&Dec 기동 시뮬레이션 결과 196
〈그림 5-107〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Tuning Function, Immersion and Invariance 적응제어기의 Acc&Dec 기동 시뮬레이션 결과(continue) 197
〈그림 5-108〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Tuning Function, Immersion and Invariance 적응제어기의 Acc&Dec 기동 시뮬레이션 결과(continue) 198
〈그림 5-109〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Tuning Function, Immersion and Invariance 적응제어기의 Acc&Dec 기동 시뮬레이션 결과(continue) 199
〈그림 5-110〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Tuning Function, Immersion and Invariance 적응제어기의 Acc&Dec 기동 시뮬레이션 결과(continue) 200
〈그림 5-111〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Least Square, L1 적응제어기의 Acc&Dec 기동 시뮬레이션 결과 201
〈그림 5-112〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Least Square, L1 적응제어기의 Acc&Dec 기동 시뮬레이션 결과(continue) 202
〈그림 5-113〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Least Square, L1 적응제어기의 Acc&Dec 기동 시뮬레이션 결과(continue) 203
〈그림 5-114〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Least Square, L1 적응제어기의 Acc&Dec 기동 시뮬레이션 결과(continue) 204
〈그림 5-115〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Least Square, L1 적응제어기의 Acc&Dec 기동 시뮬레이션 결과(continue) 205
〈그림 5-116〉 Transient Turn 기동 Reference Trajectory (X, Y) 206
〈그림 5-117〉 50% 모델 불확실성이 부여된 적응제어기들의 Transient Turn 기동 시뮬레이션 결과 207
〈그림 5-118〉 50% 모델 불확실성이 부여된 적응제어기들의 Transient Turn 기동 시뮬레이션 결과(continue) 208
〈그림 5-119〉 50% 모델 불확실성이 부여된 적응제어기들의 Transient Turn 기동 시뮬레이션 결과(continue) 209
〈그림 5-120〉 50% 모델 불확실성이 부여된 적응제어기들의 Transient Turn 기동 시뮬레이션 결과(continue) 210
〈그림 5-121〉 50% 모델 불확실성이 부여된 적응제어기들의 Transient Turn 기동 시뮬레이션 결과(continue) 211
〈그림 5-122〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Tuning Function, Immersion and Invariance 적응제어기의 Transient Turn 기동... 212
〈그림 5-123〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Tuning Function, Immersion and Invariance 적응제어기의 Transient Turn 기동... 213
〈그림 5-124〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Tuning Function, Immersion and Invariance 적응제어기의 Transient Turn 기동... 214
〈그림 5-125〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Tuning Function, Immersion and Invariance 적응제어기의 Transient Turn 기동... 215
〈그림 5-126〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Tuning Function, Immersion and Invariance 적응제어기의 Transient Turn 기동... 216
〈그림 5-127〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Least Square, L1 적응제어기의 Transient Turn 기동 시뮬레이션 결과 217
〈그림 5-128〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Least Square, L1 적응제어기의 Transient Turn 기동 시뮬레이션 결과(continue) 218
〈그림 5-129〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Least Square, L1 적응제어기의 Transient Turn 기동 시뮬레이션 결과(continue) 219
〈그림 5-130〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Least Square, L1 적응제어기의 Transient Turn 기동 시뮬레이션 결과(continue) 220
〈그림 5-131〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Least Square, L1 적응제어기의 Transient Turn 기동 시뮬레이션 결과(continue) 221
〈그림 5-132〉 Slalom 기동 Reference Trajectory (X, Y) 222
〈그림 5-133〉 50% 모델 불확실성이 부여된 적응제어기들의 Slalom 기동 시뮬레이션 결과 223
〈그림 5-134〉 50% 모델 불확실성이 부여된 적응제어기들의 Slalom 기동 시뮬레이션 결과(continue) 224
〈그림 5-135〉 50% 모델 불확실성이 부여된 적응제어기들의 Slalom 기동 시뮬레이션 결과(continue) 225
〈그림 5-136〉 50% 모델 불확실성이 부여된 적응제어기들의 Slalom 기동 시뮬레이션 결과(continue) 226
〈그림 5-137〉 50% 모델 불확실성이 부여된 적응제어기들의 Slalom 기동 시뮬레이션 결과(continue) 227
〈그림 5-138〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Tuning Function, Immersion and Invariance 적응제어기의 Slalom 기동 시뮬레이션 결과 228
〈그림 5-139〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Tuning Function, Immersion and Invariance 적응제어기의 Slalom 기동 시뮬레이션 결과(continue) 229
〈그림 5-140〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Tuning Function, Immersion and Invariance 적응제어기의 Slalom 기동 시뮬레이션 결과(continue) 230
〈그림 5-141〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Tuning Function, Immersion and Invariance 적응제어기의 Slalom 기동 시뮬레이션 결과(continue) 231
〈그림 5-142〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Tuning Function, Immersion and Invariance 적응제어기의 Slalom 기동 시뮬레이션 결과(continue) 232
〈그림 5-143〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Least Square, L1 적응제어기의 Slalom 기동 시뮬레이션 결과 233
〈그림 5-144〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Least Square, L1 적응제어기의 Slalom 기동 시뮬레이션 결과(continue) 234
〈그림 5-145〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Least Square, L1 적응제어기의 Slalom 기동 시뮬레이션 결과(continue) 235
〈그림 5-146〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Least Square, L1 적응제어기의 Slalom 기동 시뮬레이션 결과(continue) 236
〈그림 5-147〉 50% 모델 불확실성이 부여된 Least Square, L1 적응제어기의 Slalom 기동 시뮬레이션 결과(continue) 237
〈그림 5-148〉 Transient Turn 기동 50% 모델 불확실성 실제값(u,v,w,p,q,r) 242
〈그림 5-149〉 Transient Turn 기동 모델 불확실성 추정 (u,v,w) 243
〈그림 5-150〉 Transient Turn 기동 모델 불확실성 추정 (p,q,r) 244
〈그림 5-151〉 Slalom 기동 50% 모델 불확실성 실제값(u,v,w,p,q,r) 245
〈그림 5-152〉 Slalom 기동 모델 불확실성 추정 (u,v,w) 246
〈그림 5-153〉 Slalom 기동 모델 불확실성 추정 (p,q,r) 247
〈그림 A-1〉 MBB Bo-105 258