이차시스템에서의 잔류진동제거는 매우 중요하다. 이때 사용되는 제어기법으로 입력성형제어가 있다. 하지만 기존 입력성형기들은 높은 모델링오차에서의 낮은 견실성과 과도구간에서의 큰 진동이 발생하는 문제, 성형 후에도 입력이 구동부에 의해 제대로 구현되기 힘든 입력을 생성하는 문제를 가지고 있다. 본 논문에서는 임펄스벡터를 이용하여 이 문제들을 개선할 수 있는 새로운 입력성형기인 적분입력성형기를 제안하였으며, 이를 실험할 수 있는 장치를 구현하여 MATLAB 시뮬레이션과 실험을 통해 다양한 입력성형기와 비교하여 적분입력성형기의 성능을 증명하였다.