표제지
목차
ABSTRACT 9
제1장 서론 10
제1절 연구배경 10
제2절 선행연구 11
제2장 입력성형제어 12
제1절 입력성형제어의 소개 12
제2절 임펄스벡터 12
제3장 입력성형 실험장치의 구성 14
제1절 수직구동 시스템의 구성 14
1. LM가이드와 서보모터 드라이버의 구성 14
2. PC의 구성 15
3. I/O 보드의 구성 15
제2절 실험 및 측정 장비 17
1. 유연빔의 구성 17
2. 레이저센서 18
제4장 적분입력성형기 19
제1절 적분입력성형기 설계 19
제2절 견실성 분석 24
제5장 시뮬레이션 29
제6장 실험 및 결과 32
제7장 결론 35
참고문헌 36
부록 40
[부록 1] 단자함 40
[부록 2] 케이블 구성 42
[부록 3] 수직구동장치 조립방법 46
[부록 4] PC 셋팅 55
[부록 5] 레이저 센서 셋팅 117
[부록 6] 서보모터 드라이버 셋팅 118
[부록 7] 실험 장비 사용 절차 134
[부록 8] HAN Motion 사용 코드 139
[부록 9] 알루미늄 프레임 설계 도면 149
[부록 10] 회로도 152
국문초록 153
〈표 3-1〉 LM가이드의 주요 성능 14
〈표 3-2〉 서보모터 드라이버의 주요 성능 14
〈표 3-3〉 PCI-6221 사용 핀과 용도 16
〈표 3-4〉 유연빔의 사양 17
〈표 3-5〉 레이저센서의 주요 성능 18
〈그림 2-1〉 입력성형기의 블록선도 12
〈그림 2-2〉 임펄스함수와 그에 대응되는 임펄스벡터 13
〈그림 3-1〉 PCI-6221 핀 배치도 16
〈그림 3-2〉 다양한 유연빔의 재료 17
〈그림 4-1〉 N에 따른 다양한 임펄스벡터선도 19
〈그림 4-2〉 적분입력성형기의 블록선도 23
〈그림 4-3〉 고유진동수 ωₙ의 모델링오차에 대한 ζ=0일 때의 ZV, ZVD, ETM₅, 적분입력성형기의 민감도곡선 26
〈그림 4-4〉 고유진동수 ωₙ의 모델링오차에 대한 ζ=0일 때의 다양한 N 값과 적분입력성형기의 민감도곡선 27
〈그림 5-1〉 ZV, ZVD, ETM₅, 적분입력성형기의 시뮬레이션 결과 29
(a) 모델링오차가 없는 경우 29
(b) 모델링오차가 -10%인 경우 29
(c) 모델링오차가 80%인 경우 29
(d) 모델링오차가 250%인 경우 29
〈그림 5-2〉 각 입력성형기의 계단입력 성형 결과 31
(a) 실제 입력된 지령값 31
(b) 모터가 구현한 출력값 31
〈그림 6-1〉 유연빔의 진동을 측정할 수 있는 실험장치 32
〈그림 6-2〉 ZV, ZVD, ETM₅, 적분입력성형기의 실험결과 33
(a) 모델링오차가 없는 경우 33
(b) 모델링오차가 -10%인 경우 33
(c) 모델링오차가 80%인 경우 33
(d) 모델링오차가 250%인 경우 33