본 논문은 저궤도 상에서 비행하는 두 위성 간 상대항법에 GPS (Global Positioning System)와 KPS (Korean Positioning System)를 이용하는 기법을 제안한다. GPS와 KPS의 의사거리, 도플러의 단일 차분 값과 ISL (Inter Satellite Link) 측정치를 활용한 EKF (Extended Kalman Filter)를 설계하였다. 설계한 EKF는 상대 위치, 속도, 수신기 시계 바이어스 및 드리프트를 정밀하게 추정한다. 이때 우주 환경에 적합한 수준의 측정치 잡음과 수신기 시계의 안정성 스펙에 따른 시스템 잡음 공분산을 모델링하였다. 시뮬레이션을 통해 제안된 기법의 유효성을 검증하였으며, 중궤도 위성군인 GPS 기반의 상대항법과 지구동기궤도 위성군인 KPS 기반의 상대항법 결과를 분석하였다. 가시 위성 수가 고정된 경우와 시간에 따라 가시 위성 수가 변하는 경우로 나누어 분석하였다. 상대 위치 오차는 cm급, 상대 속도 오차는 mm/s 급의 정밀도를 보였다. 제안된 상대항법 알고리즘은 두 위성 간의 상대 위치 및 속도 추정에 효과적으로 활용할 수 있을 것이다.