자율 이동체 관련 연구가 활발히 진행됨에 따라 측량 및 건축, 재난 관리 및 대응 등 다양한 분야에서 무인 이동체를 사용하고 있다. 이러한 기술 발전에 힘입어 최근 자율 무인 이동체가 팀을 이루어 운송, 지도 생성과 같은 임무를 수행하는 연구가 활발히 진행되고 있다. 특히 UAV(Unmanned Aerial Vehicle), UGV(Unmanned Ground Vehicle)와 같은 무인 이동체 팀을 이용하여 정해진 지역의 삼차원 공간 정보를 취득하는 임무는 다양한 분야에서 사용될 것으로 전망된다. 이러한 흐름에 맞추어 이 연구에서는 UAV 를 활용한 협력 슬램(SLAM: Simultaneous Localization and Mapping) 시스템을 개발하고 평가하였다. 본 연구에서 제안하는 중앙 집중식 협력 슬램 시스템은 복잡한 실내 환경에서의 정밀한 3차원 지도 생성을 목표로 하며, 이를 위해 RGB-D 카메라를 장착한 다중 UAV를 모사한 실험을 진행하고 평가를 진행하였다. 제안된 프레임워크는 ORB-SLAM2와 NDT (Normal Distributions Transform) 기반 맵 매칭 알고리즘을 사용하여 간단하고 효율적으로 다중 UAV의 데이터를 사용하여 삼차원 공간 정보를 생성을 가능하게 한다. 실험 결과, 제안된 시스템은 무인 이동체의 자율성을 보존하면서도 중앙 컴퓨터에서 이뤄지는 포인트 클라우드 기반 맵 매칭을 통해 기존 알고리즘이 어려움을 겪는 상황에서 더 높은 정확도를 가진 3차원 맵을 생성함을 보여준다.