표제지
목차
ABSTRACT 7
제1장 서론 9
제1절 연구 배경 9
제2절 실시간성에 따른 맵핑 방안 11
1. 비실시간 맵핑 방법 11
2. 비실시간 맵핑 방법 11
제3절 맵핑 목적에 따른 이동체 플랫폼 12
제4절 데이터 취득을 위한 센서 14
1. 카메라 센서 기반 이차원 맵핑 15
2. 카메라 센서 기반 삼차원 맵핑 15
3. 라이다 센서 기반 삼차원 맵핑 16
3. 카메라 + 라이다 센서 기반 삼차원 맵핑 16
4. 깊이 카메라 센서 기반 삼차원 맵핑 17
제5절 최적화를 위한 네트워크 방식 18
1. 탈중앙화 방식(Decentralized Approach) 18
2. 중앙집중화 방식(Centralized Approach) 19
제6절 기여점 19
1. 포즈 그래프 기반 키프레임 및 포인트 클라우드 맵 매칭을 활용한 다중 이동체 협력 맵핑 프레임워크 제안 19
2. NDT 기반 RGB-D 카메라 포인트 클라우드 맵매칭 20
3. RGB-D 카메라 루프 탐지를 위한 후보자 탐색 알고리즘 20
제2장 관련 선행 연구 21
제1절 RGB-D 카메라 SLAM 21
1. 직접 방식(Direct Method) 21
2. 간접 방식(Indirect Method) 21
제2절 센서에 따른 협력 SLAM 22
1. 단안 카메라 기반 협력 SLAM 22
2. 라이다 기반 협력 SLAM 23
3. 깊이 카메라 기반 협력 SLAM 23
제3장 제안된 프레임워크 25
제1절 프레임워크 구조 25
제2절 ORB_SLAM2 26
제3절 Keyframe Manager 27
제3절 Loop Closer 29
제4절 Pose Graph Manager 30
제5절 Point Cloud Map Visualizer 31
제4장 실험 32
제1절 실험 환경 32
제2절 NDT 정합 알고리즘 기반 Loop Closing 34
제3절 다중 협력 SLAM 통합 검증 36
제5장 결론 40
참고문헌 42
국문초록 45