현재 측위 환경에서 가장 풀기 어려운 과제 중 하나가 바로 실내 측위이다. 물론 의사위성, 실내 GPS, 무선랜 기반, RFID 등 다양한 실내 측위 연구가 있어왔던 것이 사실이다. 하지만 실외에서 GPS가 대중화된 것과는 달리 실내에서는 기술적으로 확실한 해법이 없는 상황이다. 특히 최근 스마트폰으로 대두되는 모바일 환경이 구축되면서, 보행자들 혹은 일부 로봇이 실내에서 위치 기반 서비스를 이용할 수 있는 가능성이 높아지고 있으며, 이로 인해 실내 측위 및 항법 서비스에 대한 요구가 대중화되고 있다. 본 논문은 최근 사람들이 많이 사용하고 있는 스마트폰 혹은 mp3 플레이어와 같은 디지털 기기들이 GPS 칩셋, 저가의 IMU 및 디지털 컴파스와 같은 센서를 장착하고 있다는 데 초점을 맞추어 이러한 다중센서를 기반으로 하는 실내 측위 알고리즘을 제안하였다. 본 논문의 목적은 정확하고, 강건하며, 저가로 구현이 가능한 보행자 및 일부 로봇의 실내 측위 알고리즘을 개발하는 것이다. 본 논문의 항법 모듈은 의사위성 신호 수신을 위한 의사위성과 3축 가속도계, 지자기센서 및 자이로스코프를 탑재하였다. 또한 항법 알고리즘은 측위 및 자세 추정부를 모두 포함하며, 센서의 실시간 캘리브레이션과 지자기센서의 디스터번스 제거 알고리즘을 포함하였다.In the current navigation environments, the most unsolvable subject is an indoor positioning or navigation. Of course, there have been many researches about indoor navigation such as pseudolite, indoor GPS, Wi-Fi, UWB, RFID and so on. However, we don’t have definite or absolute solutions in indoor environments as we use GNSS in outdoors. As mobile environments are constructed in these days, people or robots have location-based applications in indoor. And the mobile devices such as smart phones and mp3 players contain GPS chipset, low-cost IMU and magnetometers. So we hope to implement indoor navigation module using these multi-sensors. The object of this paper is to develop and implement cost-effective, accurate and robust indoor navigation technique for pedestrians or robots in mobile environments. The navigation module is constituted with GPS receiver for pseudolite, 3 axis accelerometers, magnetometers and gyroscope. And this navigation algorithm includes positioning, attitude estimation, in-flight calibration and magnetic disturbance rejection. The position is calculated using pseudolite measurements and accelerometer measurements with attitude information. The attitude can be estimated using IMU and magnetometer measurements. Using this algorithm, we could estimate position and attitude of pedestrian.