목차
6-DOF 메니퓰레이터의 전류 분석을 통한 충돌 감지 알고리즘 = Collision detection algorithm for 6-DOF manipulator through current analysis / 박진현 ; 김동언 ; 김기서 ; 이장명 1
요약 1
Abstract 1
I. 서론 1
II. 메니퓰레이터의 구성 및 기구학 해석 2
2.1. 메니퓰레이터의 구성 2
2.2. 로봇의 순기구학 해석 2
III. 전류기반 충돌감지 알고리즘 5
IV. 실험 6
4.1. 실험 환경 및 충돌 판별 과정 6
4.2. 충돌 방향 도출 실험 7
V. 결론 7
REFERENCES 8
저자소개 9