표제지
제출문
요약문
Summary
목차
제1장 서론 69
1.1. 연구의 필요성 69
1.2. 연구목적 78
1.3. 연구범위 80
1.4. 연구개발 추진체계 및 임무 82
제2장 스마트 스쿼드 정보 시각화 시스템 개발 88
〈1차년도〉 88
2.1. 통합 DB관리시스템 개발 88
2.2. 실내외 상황 실시간 판단을 위한 디스플레이 기법 개발 89
2.3. 건몰 등에 대한 3D 입체화 표출 시스템 개발 92
2.4. 소방드론의 현장 활동 시뮬레이션 99
〈2차년도〉 106
2.5. 재난재해 임무장비 활용가능성 분석 106
2.6. 광역재난 현장 화점탐지 및 화염전파 이동구간 실시간 분석 116
2.7. 모사공간 정보시각화 시스템 시험 120
제3장 실내 이동형 통신 인프라 시스템 개발 127
〈1차년도〉 127
3.1. 장비 가능한 소방대원 용 무선 이동통신 모듈 개발 127
3.2. 건물 내 이동형 통신 인프라 시스템 동작시험 303
3.3. 장비 가능한 소방대원용 무선 이동통신 모듈 개발 317
〈2차년도〉 324
3.5. 건물 내 이동형 통신 인프라 시스템 동작시험 371
3.4. 유선방식의 통신 인프라 개발 324
3.6. 정량적 연구개발 목표 달성도 405
제4장 광역 재난현장 상황정보 수집을 위한 특수장비 개발 520
〈1차년도〉 520
4.1. 자율기능 구비 520
4.2. 특수장비들의 다수 협력 기술 구비를 위한 제어 기능 524
4.3. 특수장비들에서 촬영한 재난 현장 영상 전송 기능 546
〈2차년도〉 550
4.4. 소형군집유닛(4대) 장비 개발 550
4.5. 군집유닛을 통한 임무수행 607
참고문헌 611
표 1.1. 국 / 내외 드론 판매 현황 78
표 2.1. 드론 현장실험 시나리오별 투입 소방인력 및 장비 100
표 2.2. 현장 적용성 실험을 위한 소방드론 제원 101
표 2.3. 구조 시나리오 흐름도 102
표 2.4. 수난구조 해안선 탐색 소요시간 105
표 2.5. 드론 미 활용시 요구조자 발견 소요시간 105
표 2.6. 드론 활용시 요구조자 발견 소요시간 105
표 2.7. 산악구조 활동별 측정시간 105
표 2.8. 고층건물 화재 활동별 측정시간 106
표 2.9. Disaster Identification(National Low Information Center,... 109
표 2.10. Weather Factors by Disasters 113
표 2.11. Drivable Environment Suitability 114
표 2.12. 통합지상관제시스템 설명 122
표 2.13. 임무계획(지도) S / W 설명 124
표 2.14. 임무장비(영상) 제어 및 도시 S / W 설명 126
표 3.1. 송수신점에 따른 수신이득(모델 A) 132
표 3.2. 송수신점에 따른 수신이득(모델 B) 133
표 3.3. 연결성 확률과 노드 수에 따른 통달거리 150
표 3.4. 노드 수에 따른 K값과 통달 거리 151
표 3.5. UWB IEEE802.15.4-2011 channels supported by the DW1000 161
표 3.6. UWB IEEE802.15.4-2011 bit rates and PRF modes supported... 162
표 3.7. 국내 재난 사례 166
표 3.8. 국외 재난 사례 167
표 3.9. 대구지하철 화재 사고 요약 167
표 3.10. 대구 지하철 사고 시간별 사건의 진행 사항 168
표 3.11. 이천시 소재의 물류창고 화재 사고 요약 175
표 3.12. 부산 실내 사격장 화재 사건 요약 178
표 3.13. 부산 실내사격장 화재 사건 시간별 진행사항 180
표 3.14. 우신골든 스위트 화재 사고 요약 181
표 3.15. 인도 쓰나미 대참사 요약 183
표 3.16. 중국 쓰촨성 대지진 요약 187
표 3.17. 아이티 지진 현장 요약 190
표 3.18. 후쿠시마 원전사고 요약 193
표 3.19. 기타 사례 목록 196
표 3.20. 세미나 개최 내역 및 내용 202
표 3.21. 중앙로 역 화재사고 발생 개요 203
표 3.22. 중앙로역 건물 구조 205
표 3.23. 지하공간의 특징 및 문제점 207
표 3.24. 지하철 화재 시 안전 조치요령과 실제 대처 209
표 3.25. 인간의 평균 보행 속도 211
표 3.26. 대구 지하철 내부재료의 변화 212
표 3.27. 화재발생 시 조사 대상자 위치 분포 215
표 3.28. 일반적인 단열재의 온도사용 범위 247
표 3.29. 건축자재의 종류별 전파의 투과 손실 260
표 3.30. 성능분석 파라미터 260
표 3.31. 해석 수행 조건 261
표 3.32. Type 1 과 Type 2의 해석결과 비교 267
표 3.33. Type 2의 공기층 두께에 따른 해석결과 비교 268
표 3.34. Type 1 의 단열재 두께와 Type 2의 공기층 두께에 따른 해석 결과... 269
표 3.35. Type 1 의 Type l_Cerak Wool & Reflex Therm 비교 271
표 3.36. Type 2_직육면체와 Type 2_원기둥의 해석결과 비교 275
표 3.37. 실험 수행 과정 280
표 3.38. 5미터 케이블 측정값 281
표 3.39. 10미터 케이블 측정값 282
표 3.40. 15미터 케이블 측정값 282
표 3.41. 20미터 케이블 측정값 283
표 3.42. 동작시험을 위한 가상시나리오 305
표 3.43. 2차년도 개발 수행간 수정사항 323
표 3.44. 실험 조건 374
표 3.45. 통신 실험 결과 377
표 3.46. UWB 무선통신 모듈 주요 스펙 384
표 3.47. The Caption Comes Before(MHz) 386
표 3.48. Distance and Number for UWB Contacting between UWB... 390
표 3.49. 동작시험을 위한 가상시나리오 393
표 3.50. 장비 가능한 소방대원용 무선 이동통신 모듈 406
표 3.51. 유선방식의 통신 인프라 407
표 3.52. WF121이 지원하는 변조방식 및 속도 466
표 3.53. 채널1번 첫 번째 검은 선 거리측정 값 로그 472
표 3.54. 채널1번 두 번째 검은 선 거리측정 값 로그 473
표 3.55. 채널1번 세 번째 검은 선 거리측정 값 로그 473
표 3.56. 채널1번 네 번째 검은 선 거리측정 값 로그 474
표 3.57. 채널1번 다섯 번째 검은 선 거리측정 값 로그 475
표 3.58. 채널1번 여섯 번째 검은 선 거리측정 값 로그 475
표 3.59. 채널1번 일곱 번째 검은 선 거리측정 값 로그 476
표 3.60. 채널1번 여덟 번째 검은 선 거리측정 값 로그 477
표 3.61. 채널1번 아홉 번째 검은 선 거리측정 값 로그 477
표 3.62. 채널1번 열 번째 검은 선 거리측정 값 로그 478
표 3.63. 채널2번 첫 번째 검은 선 거리측정 값 로그 479
표 3.64. 채널2번 두 번째 검은 선 거리측정 값 로그 480
표 3.65. 채널2번 세 번째 검은 선 거리측정 값 로그 480
표 3.66. 채널2번 네 번째 검은 선 거리측정 값 로그 481
표 3.67. 채널2번 다섯 번째 검은 선 거리측정 값 로그 481
표 3.68. 채널2번 여섯 번째 검은 선 거리측정 값 로그 482
표 3.69. 채널2번 일곱 번째 검은 선 거리측정 값 로그 482
표 3.70. 채널2번 여덟 번째 검은 선 거리측정 값 로그 483
표 3.71. 채널2번 아홉 번째 검은 선 거리측정 값 로그 483
표 3.72. 채널2번 열 번째 검은 선 거리측정 값 로그 484
표 3.73. 채널3번 첫 번째 검은 선 거리측정 값 로그 485
표 3.74. 채널3번 두 번째 검은 선 거리측정 값 로그 485
표 3.75. 채널3번 세 번째 검은 선 거리측정 값 로그 486
표 3.76. 채널3번 네 번째 검은 선 거리측정 값 로그 486
표 3.77. 채널3번 다섯 번째 검은 선 거리측정 값 로그 487
표 3.78. 채널3번 여섯 번째 검은 선 거리측정 값 로그 487
표 3.79. 채널3번 일곱 번째 검은 선 거리측정 값 로그 488
표 3.80. 채널3번 여덟 번째 검은 선 거리측정 값 로그 488
표 3.81. 채널3번 아홉 번째 검은 선 거리측정 값 로그 489
표 3.82. 채널3번 열 번째 검은 선 거리측정 값 로그 489
표 3.83. 채널4번 첫 번째 검은 선 거리측정 값 로그 490
표 3.84. 채널4번 두 번째 검은 선 거리측정 값 로그 491
표 3.85. 채널4번 세 번째 검은 선 거리측정 값 로그 491
표 3.86. 채널4번 네 번째 검은 선 거리측정 값 로그 492
표 3.87. 채널4번 다섯 번째 검은 선 거리측정 값 로그 492
표 3.88. 채널4번 여섯 번째 검은 선 거리측정 값 로그 493
표 3.89. 채널4번 일곱 번째 검은 선 거리측정 값 로그 493
표 3.90. 채널4번 여덟 번째 검은 선 거리측정 값 로그 494
표 3.91. 채널4번 아홉 번째 검은 선 거리측정 값 로그 494
표 3.92. 채널4번 열 번째 검은 선 거리측정 값 로그 495
표 3.93. 채널5번 첫 번째 검은 선 거리측정 값 로그 495
표 3.94. 채널5번 두 번째 검은 선 거리측정 값 로그 496
표 3.95. 채널5번 세 번째 검은 선 거리측정 값 로그 496
표 3.96. 채널5번 네 번째 검은 선 거리측정 값 로그 497
표 3.97. 채널5번 다섯 번째 검은 선 거리측정 값 로그 497
표 3.98. 채널5번 여섯 번째 검은 선 거리측정 값 로그 498
표 3.99. 채널5번 일곱 번째 검은 선 거리측정 값 로그 498
표 3.100. 채널5번 여덟 번째 검은 선 거리측정 값 로그 499
표 3.101. 채널5번 아홉 번째 검은 선 거리측정 값 로그 499
표 3.102. 채널5번 열 번째 검은 선 거리측정 값 로그 500
표 3.103. 채널7번 첫 번째 검은 선 거리측정 값 로그 500
표 3.104. 채널7번 두 번째 검은 선 거리측정 값 로그 501
표 3.105. 채널7번 세 번째 검은 선 거리측정 값 로그 501
표 3.106. 채널7번 네 번째 검은 선 거리측정 값 로그 502
표 3.107. 채널7번 다섯 번째 검은 선 거리측정 값 로그 502
표 3.108. 채널7번 여섯 번째 검은 선 거리측정 값 로그 503
표 3.109. 채널7번 일곱 번째 검은 선 거리측정 값 로그 503
표 3.110. 채널7번 여덟 번째 검은 선 거리측정 값 로그 504
표 3.111. 채널7번 아홉 번째 검은 선 거리측정 값 로그 504
표 3.112. 채널7번 열 번째 검은 선 거리측정 값 로그 505
표 4.1. MT4114 모터 기본 사양 534
표 4.2. Ansys Maxwell 해석결과_전류 535
표 4.3. 해석 결과 값과 모터 사양 비교 536
표 4.4. Brushed Motor와 Brushedless Motor 540
표 4.5. 모니터링 휴대 송 / 수신부 구성 547
표 4.6. 크기비교 555
표 4.7. 시험장비 559
표 4.8. 15인치 Prop 560
표 4.9. 16인치 Prop 561
표 4.10. 17인치 Prop 561
표 4.11. 추력시험 데이터 576
표 4.12. 카메라 사양표 581
표 4.13. 3축 짐벌 사양표 582
표 4.14. 통신장비 사양 583
표 4.15. 비행체 안테나 사양 584
표 4.16. 지휘통제차량 안테나 사양 584
표 4.17. 제어기리 시험 결과표 587
표 4.18. 저온시험 결과표 590
표 4.19. 고온시험 결과표 591
표 4.20. 체계 비행시험 결과표 601
표 4.21. 통합 지상관제 시스템 구성품 목록 609
그림 1.1. 국가 광역 재난 사례 70
그림 1.2. 스마트 스쿼드 시스템 개발 개념도 71
그림 1.3. PS-LTE 망 개념도 73
그림 1.4. PS-LTE 재난현장 적용 가상 개념도 74
그림 1.5. 오스트리아 ProFiTex 시스템 74
그림 1.6. SQUAD Positioning System 75
그림 1.7. 재난현장 스마트 스쿼드 시스템 운영 개념도 80
그림 1.8. 연구개발 추진체계도 82
그림 1.9. 연구전략 추진방법 82
그림 1.10. 연구기관별 연구개발 추진체계(1차년도) 83
그림 1.11. 연구기관별 연구개발 추진체계(2차년도) 83
그림 1.12. 주관기관 연구개발 추진 흐름도 84
그림 1.13. 재난환경 분석을 통한 소방드론(스마트 스쿼드) 현장 적용가능성 평가 85
그림 1.14. 협동기관 (주)코어센스 연구개발 추진 흐름도 87
그림 2.1. 1 : 25,000 전국 GIS 지도 DB 시스템 구축 88
그림 2.2. 드론 시각화 및 제어를 위한 지상관제시스템 설계 89
그림 2.3. 드론 지상관제시스템 시각화 GUI 구성도 90
그림 2.4. 드론 통제 및 운항정보 모니터링 시각화 화면 91
그림 2.5. 드론 1기 지상관제시스템 개발 화면 91
그림 2.6. SfM Flowchart 92
그림 2.7. 2D 및 3D 영상정합기술에 대한 알고리즘 적용 비교 93
그림 2.8. 영상정합을 위한 Point Clouds 드론 DSM(Digital Surface Models)과... 94
그림 2.9. 드론으로부터 면적단위 지역의 이상적인 이미지 획득 비행경로 94
그림 2.10. 드론으로부터 건물의 이상적인 이미지 획득 비행경로 95
그림 2.11. DSMs으로부터 GNSS와 일치점에 대한 드론의 높이에 대한 비교;... 95
그림 2.12. 드론 및 지상촬영을 통한 영상정합 실시 96
그림 2.13. 영상정합을 위한 동구릉 실사촬영 드론 비행 구역 97
그림 2.14. 건원릉 전각 드론 촬영 이미지 3차원 영상정합 결과 97
그림 2.15. 드론 및 지상촬영을 통한 영상정합 실시 98
그림 2.16. 3차원 영상정합 CAD 확장자 변환 및 불러오기 99
그림 2.17. 드론 활용 수난구조 진행과정 102
그림 2.18. 드론 활용 산악구조 진행과정 103
그림 2.19. 드론 활용 고층건물 화재 진행과정 104
그림 2.20. Disaster Prevention Drone 111
그림 2.21. Availability of drone at disaster site 116
그림 2.22. 열화상 화점 탐지를 위한 Viewer 순서도 118
그림 2.23. 열화상 화점 탐지 결과 119
그림 2.24. 통합지상관제 시스템 UI 121
그림 2.25. 임무계획(지도) S / W UI 124
그림 2.26. 임무장비(영상) 제어 및 도시 UI 126
그림 3.1. 인접 채널 간섭 개념도 129
그림 3.2. 장애물이 존재하는 실내 무선 전파환경 131
그림 3.3. 콘크리트 벽면이 존재하는 실내 무선전파환경 132
그림 3.4. 강북 지역 수신전계 강도 136
그림 3.5. 강남 지역 수신전계 강도 136
그림 3.6. 서초구 반포,잠원동 일대의 지형 환경 및 전파 특성 137
그림 3.7. 강남구 강남구청 주변의 지형 환경 및 전파 특성 138
그림 3.8. Knife-edge Model 140
그림 3.9. Deygout 1994 141
그림 3.10. Subpath Model 141
그림 3.11. 평탄지형 모델 143
그림 3.12. 한축이 Sn인 셀들로 구성된 정방형 네트워크(이미지참조) 147
그림 3.13. 와샬 알고리즘 시뮬레이션 동작 절차도 149
그림 3.14. 연결성 확률이 95%인 경우, 노드 수에 따른 통달 거리 151
그림 3.15. 노드 수에 따른 K값의 변화 152
그림 3.16. 송신 단 설치 위치 및 높이 153
그림 3.17. 도심 환경에서의 측정 지점들 154
그림 3.18. 개활지 테스트 환경 155
그림 3.19. 실내 이동형 통신 인프라 개념 156
그림 3.20. 유선통식 방식 선정 156
그림 3.21. 무선통신방식 최소 충족요건 157
그림 3.22. 무선 통신방식 간 비교표 157
그림 3.23. UWB vs CSS 통신방식 비교 158
그림 3.24. 최종 선정된 UWB 및 Wi-Fi 모듈 159
그림 3.25. 소방대원용 무선 이동통신 모듈 개념 159
그림 3.26. SDS-TWR Algorithm 160
그림 3.27. 오디오 코덱 회로 163
그림 3.28. 좌 : UWB 전원,우 : Wi-Fi 전원 163
그림 3.29. 좌 : 이더넷 트랜스포머 회로,우 : LVDS 트랜스퍼 회로 164
그림 3.30. 대구지하철 화재 사고 현장 167
그림 3.31. 반월역 방향 대협실 비상구 표시등(좌)과... 171
그림 3.32. 대구 지하철 지하상가 계단(좌)와 사고 당시 CCTV장면(우) 171
그림 3.33. 대구지하철 중앙로역 역사 구조 173
그림 3.34. 이천시 소재의 물류창고 화재사고 현장 174
그림 3.35. 용적잡업을 실시한 문틀(좌)과... 176
그림 3.36. A동 지하 1층 평면도 및 사망자 발생위치 176
그림 3.37. 부산 실내 사격장 화재 사건 현장 177
그림 3.38. 부산 실내 사격장 구조 179
그림 3.39. 화재발생 1초전(O표시 부분이 발화추정 지점)(좌)과... 180
그림 3.40. 우신골든 스위트 화재 사고 현장 181
그림 3.41. 빌딩의 바람에 대한 영향 182
그림 3.42. 인도 쓰나미 대참사 현장 183
그림 3.43. 코코넛 나무와 파괴된 건물들 185
그림 3.44. 스리랑카 열차 전복 185
그림 3.45. 쓰나미로 인한 침식 전(좌)과 후(우) 186
그림 3.46. 중국 쓰촨성 대지진 현장 187
그림 3.47. 지진발생 원리(좌)와 진앙지 및 주요 지진피해 지역(우) 188
그림 3.48. 쓰촨성 지진으로 인한 건물 붕괴(좌)와 교량붕괴(우) 189
그림 3.49. 쓰촨성 지진으로 인한 산사태 189
그림 3.50. 아이티 지진 현장 190
그림 3.51. 아이티 지진 원인(좌)과 지진의 강도(우) 191
그림 3.52. 붕괴된 대통령궁(좌)과 포르토프렝스 주교좌 성모승천대성당(우) 192
그림 3.53. 불타는 거리와 붕괴된 건물들 192
그림 3.54. 후쿠시마 원전사고 현장 193
그림 3.55. 당시 후쿠시마 제1원전 부지의 주요 방사선량 194
그림 3.56. 후쿠시마 제1원전 사고직후 원자로 상황 194
그림 3.57. 시간 경과 Time Table 204
그림 3.58. 중앙로 역사 평면도 205
그림 3.59. 피난 로의 화재사고 현장 211
그림 3.60. 중앙로역 전동차 정차 위치 214
그림 3.61. 화재인지 후 행동 216
그림 3.62. 피난결정요인 217
그림 3.63. 피난 시 층별 시야확보거리 218
그림 3.64. 피난 시 층별 화재로 인한 열기 219
그림 3.65. 대구 지하철 중앙로 역사 지상 출구 220
그림 3.66. 각 출구별 피난 현황 221
그림 3.67. 피난예상경로와 피난경로 222
그림 3.68. 앞으로 이동하기 위한 방법 223
그림 3.69. 피난 시 계단의 장애여부 224
그림 3.70. 지하 3층 피난장애 요소 225
그림 3.71. 위기 발생 경로 227
그림 3.72. 위기관리체제와 현장대응 조직의 구성 230
그림 3.73. 대구 지하철 화재의 재난발생과정 233
그림 3.74. 09 : 57~10 : 05 피난·구조 활동 237
그림 3.75. 10 : 06~10 : 20 피난·구조 활동 237
그림 3.76. 10 : 21~11 : 00 피난·구조 활동 238
그림 3.77. 단열재의 종류와 각 단열재의 특성과 시공성 및 유해성 246
그림 3.78. 장시간 사용에 따른 재료의 내부구조변화와 재료특성평가법 256
그림 3.79. 통신 케이블 성능표 257
그림 3.80. 통신 모듈 성능표 257
그림 3.81. 다중접속 간섭 모델 258
그림 3.82. 빌딩 내에서 층간 간섭분석 모델 259
그림 3.83. 가정 및 수식 262
그림 3.84. 해석에 사용한 Cerak Wool과 Reflex Therm 단열재 262
그림 3.85. 다양한 형상의 모델링 263
그림 3.86. 해석을 위한 단열재 두께 조건 264
그림 3.87. Type 1의 해석결과 265
그림 3.88. Type 2의 해석결과 266
그림 3.89. Type 2의 공기층 두께 변경 해석결과 267
그림 3.90. Type 1의 단열재 두께 변경 해석결과 268
그림 3.91. Type 3의 해석결과 270
그림 3.92. Type 1, Type 2, Type 3의 해석결과 비교 270
그림 3.93. 단열재 Reflex Therm 변경 해석결과 271
그림 3.94. 직육면체에서 단면적이 같은 원기둥으로 모델링 변경 272
그림 3.95. Type 1 의 원기둥 해석결과 273
그림 3.96. Type 1 의 직육면체와 원기둥 해석결과 비교 273
그림 3.97. Type 2의 해석결과 274
그림 3.98. PoE 규격 및 이용 예시 277
그림 3.99. 실험에 사용한 시멘트 저항 278
그림 3.100. 실험에 사용한 케이블 및 전원공급장치 등 279
그림 3.101. 실험 수행 모습 280
그림 3.102. 10V 2A 측정(좌 : 전압과 전류 측정, 우 : 부하 저항) 281
그림 3.103. 부하변화에 따른 전력효율의 변화 284
그림 3.104. 입력전압과 전력효율의 관계 285
그림 3.105. 도식화된 유선 연결도 287
그림 3.106. 유무선 이동통신 인프라 모듈 개념도 288
그림 3.107. 고압 전원 흐름도 289
그림 3.108. 독립 전원 관리 프로세서 회로 289
그림 3.109. 독립 전원부 보드 290
그림 3.110. 입출력 게이트 드라이버 회로 291
그림 3.111. 케이블 전원 입출력 게이트 회로 291
그림 3.112. 독립 전원 관리부 전원 회로 292
그림 3.113. AC / DC 평활회로 : 출력 DC 340V 292
그림 3.114. 2cell PCM 회로 293
그림 3.115. 5A 충방전 게이트 회로 293
그림 3.116. 리튬 계열 배터리 충전회로 294
그림 3.117. 메인 정류기 회로(DC300V to DC12V) 295
그림 3.118. 메인 프로세서 보드 295
그림 3.119. Wi-Fi 모듈 보드 296
그림 3.120. Wi-Fi 이중 인터페이스 커넥터 회로 296
그림 3.121. Wi-Fi Core 전원 회로 297
그림 3.122. Wi-Fi Rail 전원 회로 297
그림 3.123. UWB Rail 전원 회로 298
그림 3.124. LVDS 중계 회로도 298
그림 3.125. UWB 모듈 보드 299
그림 3.126. 이더넷 트랜스포머 회로 299
그림 3.127. L2 스위칭 허브 회로 300
그림 3.128. I2C 확장 I / O 회로 301
그림 3.129. DIP 스위치 회로 302
그림 3.130. LED 인터페이스 회로 302
그림 3.131. 개별 LED 드라이버 회로 303
그림 3.132. 실내 이동형 통신 인프라 개념도 304
그림 3.133. 모니터링 프로그램 UI 구성도 307
그림 3.134. 모니터링 프로그램 통신 흐름도 307
그림 3.135. 임시 모니터링 허브 308
그림 3.136. 평면 실내공간 모니터링 화면 309
그림 3.137. 두 유무선 이동통신 인프라 모듈에서 들어오는 메시지 310
그림 3.138. 좌 : 지휘부 모습, 우 : 설치된 유무선 이동통신 인프라 모듈 311
그림 3.139. 좌 : 연구실에 모듈 설치 중,우 : 회의실에 설치된 모듈 312
그림 3.140. 좌 : 행정실에 모듈 설치 중, 우 : 대표이사실에 설치된 모듈 312
그림 3.141. 층간 입체 공간 모니터링 화면 313
그림 3.142. 상 : 지휘부 모습, 하 : 5층 계단실 앞에 설치된 유무선 인프라... 314
그림 3.143. 좌 : 5층과 6층 사이에 설치된 모습,우: 6층 계단실 앞에... 314
그림 3.144. 6층 옥상에 마지막 유무선 인프라 모듈이 설치된 모습 315
그림 3.145. 광역 실내 공간 모니터링 화면 316
그림 3.146. 좌 : 주차장 출입구에 설치된 모습, 우 : 세 번째 유무선 모듈 317
그림 3.147. 좌 : 네 번째 유무선 모듈, 우 : 다섯 번째 유무선 모듈 317
그림 3.148. 무선 이동통신 모듈 구성도 318
그림 3.149. 무선 이동통신 모듈 - 통신 및 프로세서 회로 319
그림 3.150. 무선 이동통신 모듈 - 오디오 회로 320
그림 3.151. 무선 이동통신 모듈 - 배터리 회로 321
그림 3.152. 무선 이동통신 모듈 - 프로세서 회로 323
그림 3.153. PEEK의 특성 324
그림 3.154. 시제품 설계안 325
그림 3.155. 시제품 내부 설계안 326
그림 3.156. 변경된 시제품 설계안 327
그림 3.157. 2차 시제품 내부 설계안 328
그림 3.158. 내부 PCB 3차원 설계안 329
그림 3.159. 변경된 시제품 설계안 330
그림 3.160. 제작된 시제품 331
그림 3.161. 최종 시제품 설계도 332
그림 3.162. 제작된 최종 시제품 334
그림 3.163. 케이블 시제품 설계도 335
그림 3.164. 케이블 시제품 결선도 335
그림 3.165. 제작된 케이블 시제품 336
그림 3.166. UWB보드 구성 337
그림 3.167. UWB 연결 커넥터 338
그림 3.168. 유무선 이동통신 인프라 모듈 - L2 스위칭 회로 339
그림 3.169. 유무선 이동통신 인프라 모듈 - 메인 프로세서 회로 341
그림 3.170. 유무선 이동통신 인프라 모듈 - 메인보드 전원회로 343
그림 3.171. 유무선 이동통신 인프라 모듈 - Wi-Fi모듈 회로 344
그림 3.172. 유무선 이동통신 인프라 모듈 - 다운 컨버터 회로 346
그림 3.173. 유무선 이동통신 인프라 모듈 - 전원 프로세서 회로 347
그림 3.174. 유무선 이동통신 인프라 모듈 - 대전류 분기회로 348
그림 3.175. 유무선 이동통신 인프라 모듈 - AC / DC 정류회로보드 350
그림 3.176. 유무선 이동통신 인프라 모듈 - LED 구동회로 351
그림 3.177. 유무선 이동통신 인프라 모듈 - 배터리용 회로 352
그림 3.178. 유무선 이동통신 인프라 모듈 - 다운 컨버터 회로 354
그림 3.179. 유무선 이동통신 인프라 모듈 - 메인보드 전원 커넥터 회로 355
그림 3.180. 유무선 이동통신 인프라 모듈 - LED 구동회로 356
그림 3.181. 유무선 이동통신 인프라 모듈 - Wi-Fi회로 357
그림 3.182. 유무선 이동통신 인프라 모듈 - 파워보드 프로세서회로 358
그림 3.183. 유무선 이동통신 인프라 모듈 - 파워보드 릴레이 회로 359
그림 3.184. 유무선 이동통신 인프라 모듈 - UWB보드 360
그림 3.185. 파워보드 - 게이트 회로 363
그림 3.186. 전원 관리 프로세서 - LVDS 회로 363
그림 3.187. 300VDC / 15VDC 다운 컨버터 회로 364
그림 3.188. 300VDC / 15VDC 다운 컨버터 동작 364
그림 3.189. 배터리 전압 / 전원관리 프로세서 - 전압 다운컨버터 회로 365
그림 3.190. 배터리 충 / 방전 회로 365
그림 3.191. L2 스위치 회로 366
그림 3.192. Wi-Fi 모듈(WF121) 사양 367
그림 3.193. Wi-Fi 회로 367
그림 3.194. 메인프로세서(STM32F765ZG) 사양 368
그림 3.195. 메인 프로세서 회로 369
그림 3.196. 메인 프로세서 프로그램의 동작 구조 370
그림 3.197. 무선 이동통신 모듈과의 접속 및 데이터 송수신 과정 371
그림 3.198. 유무선 이동통신 인프라 모듈 구성도 372
그림 3.199. 1차년도와 2차년도 아트웍 수정] 373
그림 3.200. 통신 실험 환경 구성 375
그림 3.201. 1 : 1 통신 실험 376
그림 3.202. 1 : N 통신 실험 377
그림 3.203. wireshark 수신 데이터 379
그림 3.204. ISO 모델을 따른 스마트 스쿼드 네트워크 모델 380
그림 3.205. IEEE802.15.4-2011 PHY Protocol Data Unit 380
그림 3.206. IEEE802.15.4-2011 MAC Frame format 381
그림 3.207. 소유 모듈 및 거리 테이블 381
그림 3.208. UWB 무선 통신 모듈장치 383
그림 3.209. 실험장소 385
그림 3.210. A Lateral View of Stairs Sector with installed UWB Module 386
그림 3.211. Result of TOF measurement for UWB at Open Sector 387
그림 3.212. Result of TOF measurement for UWB at Pathway Sector in... 388
그림 3.213. Result of TOF measurement for UWB at Office Sector in... 389
그림 3.214. Result of TOF measurement for UWB at Office and... 391
그림 3.215. Result of TOF measurement for UWB at Office and... 391
그림 3.216. 모니터링 허브 395
그림 3.217. 모니터링 프로그램에 각 모듈들이 표시된 모습 396
그림 3.218. 모니터링 프로그램에 캡처된 TCP / IP 패킷들 397
그림 3.219. 모니터링 프로그램에 캡처된 TCP / IP 패킷의 세부 397
그림 3.220. 유무선 통신 인프라용 특수 케이블이 적용된 모습 398
그림 3.221. 좌 : AC / DC 전원 모듈,... 399
그림 3.222. 좌 : 유무선 인프라 모듈 2번, 우 : 유무선 인프라 모듈 3번 399
그림 3.223. 좌 : 회의실에 설치된 모습, 우 : 대표이사실에 설치된 모습 399
그림 3.224. 모니터링 허브 400
그림 3.225. 모니터링 프로그램에 캡처된 TCP / IP 패킷들 401
그림 3.226. 옥상에 설치된 유무선 인프라 모듈 3번 402
그림 3.227. 계단실에 설치된 유무선 인프라 모듈 2번 402
그림 3.228. 좌 : 계단실 안의 케이블, 우 : 5층에 설치된 유무선 인프라모듈 402
그림 3.229. 모니터링 모습 403
그림 3.230. 모니터링 프로그램에 캡처된 TCP / IP 패킷들 404
그림 3.231. 좌 : 주차장 입구에 설치된 모습, 우 : 주차장에 설치된 모습 405
그림 3.232. 좌 : 유무선 인프라 모듈 2번, 우 : 1번과 2번이 연결된 모습 405
그림 3.233. 유무선 인프라 모듈 1번과 무선 이동통신 모듈이 놓여진모습 405
그림 3.234. 유무선 인프라 모듈 겉 케이스(뚜껑 제외) 408
그림 3.235. 유무선 인프라 모듈 겉 케이스(뚜껑 포함) 409
그림 3.236. 내부 태플론 보호벽 409
그림 3.237. 겉 케이스(뚜껑제외) + 내부 태플론 보호벽(뚜껑제외) + 서포터 410
그림 3.238. 겉 케이스(뚜껑제외) + 내부 태플론 보호벽 + 서포터 410
그림 3.239. 겉 케이스 + 내부 태플론 보호벽 + 서포터 411
그림 3.240. 유무선 인프라 모듈 + 서포터 411
그림 3.241. 겉 케이스(뚜껑제외) + 내부 태플론 보호벽(뚜껑제외)... 412
그림 3.242. 겉 케이스(뚜껑제외) + 내부 태플론 보호벽 + 서포터 + 모듈 412
그림 3.243. 겉 케이스 + 내부 태플론 보호벽 + 서포터 + 모듈 413
그림 3.244. 유무선 인프라 모듈 겉 케이스 치수 414
그림 3.245. 유무선 인프라 모듈 겉 케이스 치수 415
그림 3.246. 무선 이동통신 모듈 416
그림 3.247. 무선 이동통신 모듈 + 내장 배터리 416
그림 3.248. 무선 이동통신 모듈 케이스 417
그림 3.249. 무선 이동통신 모듈 케이스 + 무선 이동통신 모듈 + 배터리 417
그림 3.250. 무선 이동통신 모듈 케이스 치수 418
그림 3.251. 유무선 인프라 시스템의 운용시간 측정을 위한 연결도 419
그림 3.252. 운용시간 측정을 위해 유무선 인프라 시스템을 구성한 모습 420
그림 3.253. 초기 유무선 인프라 모듈의 배터리 전압 : 12.447V 421
그림 3.254. 초기 무선 이동통신 모듈의 배터리 전압 : 4.138V 421
그림 3.255. 유무선 인프라 모듈 03에서 온 모듈 상태 패킷 422
그림 3.256. 무선 이동통신 모듈 0x32의 거리 측정 정보 패킷 422
그림 3.257. 무선 이동통신 모듈 0x32에서 온 모듈 상태 패킷 423
그림 3.258. 유무선 인프라 모듈 01에서 온 모듈 상태 패킷 423
그림 3.259. 1시간 경과 유무선 인프라 모듈의 배터리 전압 : 12.249V 424
그림 3.260. 1시간 경과 무선 이동통신 모듈의 배터리 전압 : 4.089V 424
그림 3.261. 무선 이동통신 모듈 0x32의 거리 측정 정보 패킷 425
그림 3.262. 무선 이동통신 모듈 0x32에서 온 모듈 상태 패킷 425
그림 3.263. 유무선 인프라 모듈 이에서 온 모듈 상태 패킷 425
그림 3.264. 2시간 경과 유무선 인프라 모듈의 배터리 전압 : 12.125V 426
그림 3.265. 2시간 경과 무선 이동통신 모듈의 배터리 전압 : 4.075V 426
그림 3.266. 무선 이동통신 모듈 0x32의 거리 측정 정보 패킷 427
그림 3.267. 무선 이동통신 모듈 0x32에서 온 모듈 상태 패킷 427
그림 3.268. 유무선 인프라 모듈 이에서 온 모듈 상태 패킷 427
그림 3.269. 3시간 경과 유무선 인프라 모듈의 배터리 전압 : 12.064V 428
그림 3.270. 3시간 경과 무선 이동통신 모듈의 배터리 전압 : 4.057V 428
그림 3.271. 무선 이동통신 모듈 0x32의 거리 측정 정보 패킷 429
그림 3.272. 무선 이동통신 모듈 0x32에서 온 모듈 상태 패킷 429
그림 3.273. 유무선 인프라 모듈 01에서 온 모듈 상태 패킷 429
그림 3.274. 4시간 경과 유무선 인프라 모듈의 배터리 전압 : 12.038V 430
그림 3.275. 4시간 경과 무선 이동통신 모듈의 배터리 전압 : 4.050V 430
그림 3.276. 무선 이동통신 모듈 0x32의 거리 측정 정보 패킷 431
그림 3.277. 무선 이동통신 모듈 0x32에서 온 모듈 상태 패킷 431
그림 3.278. 유무선 인프라 모듈 이에서 온 모듈 상태 패킷 431
그림 3.279. 5시간 경과 유무선 인프라 모듈의 배터리 전압 : 12.023V 432
그림 3.280. 5시간 경과 무선 이동통신 모듈의 배터리 전압 : 4.044V 432
그림 3.281. 무선 이동통신 모듈 0x32의 거리 측정 정보 패킷 433
그림 3.282. 무선 이동통신 모듈 0x32에서 온 모듈 상태 패킷 433
그림 3.283. 유무선 인프라 모듈 이에서 온 모듈 상태 패킷 433
그림 3.284. 6시간 경과 유무선 인프라 모듈의 배터리 전압 : 12.010V 434
그림 3.285. 6시간 경과 무선 이동통신 모듈의 배터리 전압 : 4.038V 434
그림 3.286. 무선 이동통신 모듈 0x32의 거리 측정 정보 패킷 435
그림 3.287. 무선 이동통신 모듈 0x32에서 온 모듈 상태 패킷 435
그림 3.288. 유무선 인프라 모듈 01 에서 온 모듈 상태 패킷 435
그림 3.289. 7시간 경과 유무선 인프라 모듈의 배터리 전압 : 11.990V 436
그림 3.290. 7시간 경과 무선 이동통신 모듈의 배터리 전압 : 4.031V 436
그림 3.291. 무선 이동통신 모듈 0x32의 거리 측정 정보 패킷 437
그림 3.292. 무선 이동통신 모듈 0x32에서 온 모듈 상태 패킷 437
그림 3.293. 유무선 인프라 모듈 01에서 온 모듈 상태 패킷 437
그림 3.294. 8시간 경과 유무선 인프라 모듈의 배터리 전압 : 11.947V 438
그림 3.295. 8시간 경과 무선 이동통신 모듈의 배터리 전압 : 4.026V 438
그림 3.296. 무선 이동통신 모듈 0x32의 거리 측정 정보 패킷 439
그림 3.297. 무선 이동통신 모듈 0x32에서 온 모듈 상태 패킷 439
그림 3.298. 유무선 인프라 모듈 01 에서 온 모듈 상태 패킷 439
그림 3.299. 9시간 경과 유무선 인프라 모듈의 배터리 전압 : 11.901V 440
그림 3.300. 9시간 경과 무선 이동통신 모듈의 배터리 전압 : 4.007V 440
그림 3.301. 무선 이동통신 모듈 0x32의 거리 측정 정보 패킷 441
그림 3.302. 무선 이동통신 모듈 0x32에서 온 모듈 상태 패킷 441
그림 3.303. 유무선 인프라 모듈 01 에서 온 모듈 상태 패킷 441
그림 3.304. 10시간 경과 유무선 인프라 모듈의 배터리 전압 : 11.827V 442
그림 3.305. 10시간 경과 무선 이동통신 모듈의 배터리 전압 : 3.986V 442
그림 3.306. 무선 이동통신 모듈 0x32의 거리 측정 정보 패킷 443
그림 3.307. 무선 이동통신 모듈 0x32에서 온 모듈 상태 패킷 443
그림 3.308. 유무선 인프라 모듈 01 에서 온 모듈 상태 패킷 443
그림 3.309. 11시간 경과 유무선 인프라 모듈의 배터리 전압 : 11.743V 444
그림 3.310. 11시간 경과 무선 이동통신 모듈의 배터리 전압 : 3.967V 444
그림 3.311. 무선 이동통신 모듈 0x32의 거리 측정 정보 패킷 445
그림 3.312. 무선 이동통신 모듈 0x32에서 온 모듈 상태 패킷 445
그림 3.313. 유무선 인프라 모듈 01에서 온 모듈 상태 패킷 445
그림 3.314. 12시간 경과 유무선 인프라 모듈의 배터리 전압 : 11.656V 446
그림 3.315. 12시간 경과 무선 이동통신 모듈의 배터리 전압 : 3.945V 446
그림 3.316. 무선 이동통신 모듈 0x32의 거리 측정 정보 패킷 447
그림 3.317. 무선 이동통신 모듈 0x32에서 온 모듈 상태 패킷 447
그림 3.318. 유무선 인프라 모듈 01 에서 온 모듈 상태 패킷 447
그림 3.319. 13시간 경과 유무선 인프라 모듈의 배터리 전압 : 11.588V 448
그림 3.320. 13시간 경과 무선 이동통신 모듈의 배터리 전압 : 3.923V 448
그림 3.321. 14시간 경과 유무선 인프라 모듈의 배터리 전압 : 11.545V 449
그림 3.322. 14시간 경과 무선 이동통신 모듈의 배터리 전압 : 3.900V 449
그림 3.323. 유무선 인프라 모듈의 배터리 전압 그래프 450
그림 3.324. 유무선 인프라 모듈의 배터리 전압 그래프 450
그림 3.325. 유무선 인프라 모듈의 데이터 전송 속도 측정 구성 452
그림 3.326. 유무선 인프라 모듈의 데이터 전송 속도 측정 구성 452
그림 3.327. 전송되는 UDP 패킷의 내용 453
그림 3.328. 전송되는 UDP 패킷의 엔캡슐레이션 정보 453
그림 3.329. 타임 오프셋이 2초가 된 직후의 패킷 454
그림 3.330. 타임 오프셋이 3초가 되기 직전의 패킷 454
그림 3.331. 현재 선택된 패킷들의 수 455
그림 3.332. 전송되는 프레임의 내용 456
그림 3.333. 전송되는 UDP 패킷의 정보 456
그림 3.334. 25미터 실험에서 선택된 패킷의 처음 부분 457
그림 3.335. 25미터 실험에서 선택된 패킷의 마지막 부분 457
그림 3.336. 선택된 패킷의 수 : 92개 457
그림 3.337. 30미터 실험에서 선택된 패킷의 처음 부분 458
그림 3.338. 30미터 실험에서 선택된 패킷의 마지막 부분 458
그림 3.339. 선택된 패킷의 수 : 93개 458
그림 3.340. 35미터 실험에서 선택된 패킷의 처음 부분 459
그림 3.341. 35미터 실험에서 선택된 패킷의 마지막 부분 459
그림 3.342. 선택된 패킷의 수 : 92개 459
그림 3.343. 40미터 실험에서 선택된 패킷의 처음 부분 460
그림 3.344. 40미터 실험에서 선택된 패킷의 마지막 부분 460
그림 3.345. 선택된 패킷의 수 : 93개 460
그림 3.346. 45미터 실험에서 선택된 패킷의 처음 부분 461
그림 3.347. 45미터 실험에서 선택된 패킷의 마지막 부분 461
그림 3.348. 선택된 패킷의 수 : 93개 461
그림 3.349. 50미터 실험에서 선택된 패킷의 처음 부분 462
그림 3.350. 50미터 실험에서 선택된 패킷의 마지막 부분 462
그림 3.351. 선택된 패킷의 수 : 93개 462
그림 3.352. 55미터 실험에서 선택된 패킷의 처음 부분 463
그림 3.353. 55미터 실험에서 선택된 패킷의 마지막 부분 463
그림 3.354. 선택된 패킷의 수 : 92개 463
그림 3.355. 통신 실험 구성도 465
그림 3.356. WF121 이 지원하는 변조방식 및 속도 465
그림 3.357. PC에서 수신되고 있는 UDP 패킷 468
그림 3.358. 패킷에 실려있는 내용 468
그림 3.359. UDP 패킷 정보 468
그림 3.360. 거리 측정 실험 준비 470
그림 3.361. 복도에 등간격으로 있는 검은 색 선의 거리 471
그림 3.362. 첫 번째 검은색 선 위에 위치시킨 모습 471
그림 3.363. 실제거리와 각 채널 별 측정된 거리값 그래프 506
그림 3.364. 채널 별 오차 그래프 507
그림 3.365. 채널 별 오차의 표준편차 그래프 508
그림 3.366. 실내 유무선 통신 인프라 시스템 연결도 509
그림 3.367. 캡처된 수신 패킷 510
그림 3.368. 첫 번째 유무선 인프라 모듈 510
그림 3.369. 두 번째 유무선 인프라 모듈 511
그림 3.370. 세 번째 유무선 인프라 모듈 511
그림 3.371. 네 번째 유무선 인프라 모듈 511
그림 4.1. Naza-M V2 520
그림 4.2. 9개 형태의 멀티로터 제어 521
그림 4.3. 3가지 제어모드 521
그림 4.4. Naza-M V2 Setting up 522
그림 4.5. 콘트롤러 제어화면(지정위치 자율 주행 가능) 523
그림 4.6. 완성된 드론 주행 사진 523
그림 4.7. R2NP와 WLM200NX 524
그림 4.8. 데이터 전송 모듈 525
그림 4.9. 영상 / 음성 전송 시스템 구현 526
그림 4.10. 장비의 탈 / 장착을 위한 기술 연구 진행 527
그림 4.11. 기존 HD카메라 527
그림 4.12. 짐벌 카메라 고정용 528
그림 4.13. 카메라 고정 브라켓 528
그림 4.14. DSS-M15S 529
그림 4.15. HD카메라 케이스장착 530
그림 4.16. 설치된 마운트 및 브라켓 531
그림 4.17. 카메라 고정 브라켓장착 531
그림 4.18. 특수작동모듈 532
그림 4.19. 음성 및 경보음 스피커 532
그림 4.20. 4축, 6축 드론설계 및 파손드론 533
그림 4.21. Ansys Maxwell 해석결과_전류 535
그림 4.22. Ansys Maxwell 해석결과_전압 535
그림 4.23. Ansys Maxwell 해석결과_에너지 및 자속밀도 537
그림 4.24. 8축 드론의 외형구조 538
그림 4.25. 8축 드론 비행 영상 538
그림 4.26. TAROT T1000 외형구조 539
그림 4.27. MT4114 외형 모습 541
그림 4.28. 짐벌(ALIGN G800M) 외형 구조 542
그림 4.29. 짐벌(ALIGN G800M) 3D 모델링 542
그림 4.30. 카메라(CX320) 외형 구조 543
그림 4.31. DI-SC110 카메라 544
그림 4.32. 카메라줌을 이용한 원거리 촬영(예시) 545
그림 4.33. FLIR VUE Pro 카메라 545
그림 4.34. 데이터 수집용 이동장비 구성도 546
그림 4.35. 데이터 수집용 이동장비 예상 모델링 548
그림 4.36. 데이터 수집장비 549
그림 4.37. 소방현장지휘차량 내 통합관제시스템 구축 내부 구성도 551
그림 4.38. 4기 통제운용개념도 552
그림 4.39. 스마트 스쿼드 시스템 구성도 553
그림 4.40. 기체 프레임 설계 554
그림 4.41. 기체 실제형상 및 길이 554
그림 4.42. 암폴딩 고리 555
그림 4.43. 소방드론 전체 설계 형상 및 실제형상 556
그림 4.44. 소방드론 정면 및 측면 형상 556
그림 4.45. 암 커버 및 랜딩기어 커버 557
그림 4.46. 배터리 커버 557
그림 4.47. 기체 하부 558
그림 4.48. 시험형상 559
그림 4.49. PWM대비 추력비교 562
그림 4.50. 전류대비 추력비교 562
그림 4.51. RPM대비 추력비교 563
그림 4.52. 추력대비 효율비교 563
그림 4.53. 항전시스템 구성도 564
그림 4.54. 배선도면 565
그림 4.55. Computer Software Component 566
그림 4.56. Guidance Navigation Control 567
그림 4.57. 시뮬레이션 비교검증 574
그림 4.58. 자세제어기 구조 574
그림 4.59. 자세 제어기 Root Locus 575
그림 4.60. 자세 제어 시뮬레이션 575
그림 4.61. 추력 곡선 577
그림 4.62. 호버 쓰로틀 구간 577
그림 4.63. 수직속도 제어기 578
그림 4.64. 카메라 Type(A, B) 581
그림 4.65. 3축 짐벌 582
그림 4.66. 통신장비 베어보드 583
그림 4.67. 통신장비 성능 사양표 585
그림 4.68. RF Link Budget Calculator... 585
그림 4.69. RF Link Budget Calculator Fade... 586
그림 4.70. 제어거리 시험 위치 586
그림 4.71. 제어고도 시험 결과표 587
그림 4.72. 온습도 시험 형상 588
그림 4.73. 온습도시험 설정 프로파일 589
그림 4.74. 온습도챔버 실동작 프로파일 589
그림 4.75. 실 온습도시험 사진 590
그림 4.77. 저온시험 GCS 상태 결과 591
그림 4.78. 고온시험 GCS 상태 결과 592
그림 4.79. IP 시험 등급 593
그림 4.80. IP 시험 등급 설명 593
그림 4.81. IP 시험 성적서 595
그림 4.82. IP 시험 사진 596
그림 4.83. IPX6 시험 성적서 597
그림 4.84. IPX6 시험 사진 598
그림 4.85. IPX6 시험 후 내부 사진 599
그림 4.86. 체계 비행시험 형상 600
그림 4.87. 체계 비행시험 601
그림 4.88. 비행테스트 자세 응답 604
그림 4.89. 비행테스트 고도 응답 605
그림 4.90. 비행테스트 위치 및 속도 응답 606
그림 4.91. 통합 지상관제시스템 형상 607
그림 4.92. 통합 지상관제시스템 HWCI 608
그림 4.93. 통합 지상관제시스템 인터페이스 구성도 608
그림 4.94. 파일럿 박스 개념설계안 610
식 3.1 130
식 3.2 131
식 3.3 131
식 3.4 133
식 3.5 134
식 3.6 134
식 3.7 134
식 3.8 135
식 3.9 135
식 3.10 135
식 3.11 139
식 3.12 140
식 3.13 142
식 3.15 142
식 3.16 142
식 3.17 142
식 3.18 143
식 3.19 143
식 3.20 143
식 3.21 144
식 3.22 144
식 3.23 144
식 3.24 144
식 3.25 144
식 3.26 146
식 3.27 146
식 3.28 146
식 3.29 146
식 3.30 146
식 3.31 147
식 3.32 147
식 3.33 147
식 3.34 148
식 3.35 148
식 3.36 148
식 3.37 150
식 3.38 152
식 3.39 152
식 3.40 161
식 3.41 283
식 3.42 414
식 3.43 415
식 3.44 418
식 3.45 455
식 3.46 457
식 3.47 458
식 3.48 459
식 3.49 460
식 3.50 461
식 3.51 462
식 3.52 463
식 3.53 464
식 3.54 472
식 3.55 473
식 3.56 474
식 3.57 474
식 3.58 475
식 3.59 476
식 3.60 476
식 3.61 477
식 3.62 478
식 3.63 478
식 3.64 506
식 4.1 568
식 4.2 568
식 4.3 568
식 4.4 568
식 4.5 568
식 4.6 569
식 4.7 569
식 4.8 569
식 4.9 569
식 4.10 570
식 4.11 570
식 4.12 570
식 4.13 570
식 4.14 570
식 4.15 571
식 4.16 571
식 4.17 571
식 4.18 571
식 4.19 572
식 4.20 572
식 4.21 572
식 4.22 572
식 4.23 573
식 4.24 573
식 4.25 573
식 4.26 573
식 4.27 573
식 4.28 573