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목차
제1장 기술의 정의 및 필요성 15
제1절 기술의 정의 및 분류체계 15
1. 자동주행 개념 정립 15
2. BRT 자동주행 기술분류 18
3. 대용량 BRT 차량 및 전기동력 시스템 개념 정립 22
제2절 기술개발의 필요성 26
1. 기획연구의 시급성 및 중요도 26
2. 정부지원의 필요성 30
제2장 국내외 동향 및 환경 분석 32
제1절 국내외 시장현황 및 기술동향 32
1. BRT 자동주행 기술관련 시장현황 및 전망 32
2. BRT 자동주행 기술개발 동향 36
3. 자동주행 시스템 기술동향 46
4. 자동주행 BRT의 승객안전성 및 편의성 확보 기술동향 62
5. BRT 차량의 전기동력 시스템 기술관련 시장현황 및 기술동향 76
6. 대용량 BRT 차량 내구성 평가 기술 및 안전 인증 기술 현황 96
7. 대용량 BRT 및 자동주행 법제도 검토 102
8. 스마트 관제 시스템 기술 동향 112
제2절 3P(특허, 표준화, 논문) 분석 123
1. BRT 자동주행 특허 및 논문 동향 123
2. 대용량 BRT 전기동력 차량 기술의 특허 및 논문 동향 137
3. 자동주행 기술관련 표준화 동향 148
제3절 국내 연구개발 인프라 분석 158
1. 연구개발 비용 158
2. 연구 현황 161
3. BRT 자동주행의 잠재적 수요처의 도로시설 인프라 현황 163
제3장 연구개발과제 구성 및 추진전략 174
제1절 비전 및 목표 174
1. SWOT 분석 174
2. 연구비전 및 목표 176
제2절 기술개발에 따른 미래상 178
1. 기술 예측 전망 178
2. 대용량 BRT 자동주행의 미래상(As-is Vs To-be) 180
3. 대용량 BRT 순수전기동력 자동주행 차량의 미래상(As-is Vs To-be) 182
4. 자동주행 BRT의 스마트 관제 시스템 기술 개발의 미래상(As-is Vs To-be) 184
제3절 연구개발 과제구성 186
1. 후보과제 도출 186
2. 우선순위 도출 198
3. 중점추진과제 선정 202
4. 과제구성 204
제4절 세부과제별 주요내용 및 추진전략 223
1. 세부과제별 주요내용 223
2. 과제 추진전략 227
제5절 연구추진체계 228
제6절 기술/성과 로드맵 230
1. 총괄기술성과 로드맵 230
2. 대용량 BRT의 자동주행시스템 성과 로드맵 231
3. 대용량 BRT 순수전기동력 자동주행 차량 기술성과 로드맵 233
4. 대용량 자동주행 BRT의 스마트 관제 시스템 기술성과 로드맵 235
제4장 자원투입 계획 237
제1절 연구시설 및 장비 투입계획 237
제2절 인력투입계획 240
제3절 소요예산 투입계획 241
1. 소요예산 산정방법 241
2. 세부과제별 소요예산 241
제4절 타당성 검토 254
1. 정책적 타당성 검토 254
2. 기술적 타당성 검토 266
3. 경제적 타당성 검토 268
제5장 과제공모 방안 283
제1절 과제제안 요구서 283
1. (연구단) 총괄 RFP 283
2. (연구단) 세부 과제별 RFP 295
3. (일반과제) 총괄 RFP 321
제2절 공모조건 327
제3절 선정평가 방법 329
1. 선정평가 절차 및 기준 329
2. 세부과제별 성과목표 및 성과지표 333
참고문헌 337
별첨. 기획과제 참여 전문가 리스트 342
〈표 1-1-1〉 자율주행의 단계 16
〈표 1-1-2〉 자동주행 유사개념의 비교 17
〈표 1-1-3〉 자동주행 인지 구현 기술 및 사례 18
〈표 1-1-4〉 자동주행 제어기술 18
〈표 1-1-5〉 버스의 특수성을 고려한 자동주행차량기술 적용 예 19
〈표 1-1-6〉 무선네트워킹 방식 구분 19
〈표 1-1-7〉 WAVE 성능목표 20
〈표 1-1-8〉 V2X 구현을 위한 구체적인 기술 20
〈표 1-1-9〉 자동주행을 위한 도로시설기술 21
〈표 1-2-1〉 국외 자동주행 대중교통 사례 26
〈표 2-1-1〉 주요 시장조사기관의 자율주행차 시장전망 33
〈표 2-1-2〉 부분 자율주행자동차 시장전망 33
〈표 2-1-3〉 올리(Olli) 기술수준 36
〈표 2-1-4〉 퓨쳐버스(Future Bus) 기술수준 38
〈표 2-1-5〉 위팟(WEpod) 기술수준 39
〈표 2-1-6〉 안전사례의 주요 기본요소 41
〈표 2-1-7〉 아르마(ARMA) 기술수준 41
〈표 2-1-8〉 로봇셔틀(Robot Shuttle) 기술수준 42
〈표 2-1-9〉 자동주행 차량의 센서 특징 47
〈표 2-1-10〉 Precision Docking의 주요기술 64
〈표 2-1-11〉 정밀정차 지원시스템 개발사례 65
〈표 2-1-12〉 바이모달트램 전용도로 포장 개념도 68
〈표 2-1-13〉 국내 교통정보제공 컨텐츠 및 어플리케이션 비교 73
〈표 2-1-14〉 해외 교통정보제공 컨텐츠 및 어플리케이션 비교 75
〈표 2-1-15〉 차세대 전지의 구성 요소 및 장·단점 77
〈표 2-1-16〉 충전유형별 시스템 비교표 86
〈표 2-1-17〉 시스템별 특성 비교표 86
〈표 2-1-18〉 현대자동차㈜社 전기버스 제원표 87
〈표 2-1-19〉 ㈜티지엠社의 전기버스 제원표 89
〈표 2-1-20〉 대우버스㈜社의 전기버스 제원표 90
〈표 2-1-21〉 동력원에 따른 효율 비교 91
〈표 2-1-22〉 수소연료전지차의 개발 효과 91
〈표 2-1-23〉 현대자동차㈜社의 수소연료전지 버스 제원표 93
〈표 2-1-24〉 토요타社의 수소연료전지 버스 제원표 93
〈표 2-1-25〉 내구시험 점검항목 및 조치사항 99
〈표 2-1-26〉 바이모달트램 안전기준 적합성 평가 시험항목 100
〈표 2-1-27〉 전기자동차 차종별 평가항목 및 기준 103
〈표 2-1-28〉 차량 제작 관련 법제도 검토 결과 104
〈표 2-1-29〉 법적 지위 보장 관련 법제도 검토 결과 105
〈표 2-1-30〉 임시운행 관련 법제도 검토 결과 106
〈표 2-1-31〉 자기인증 관련 법제도 검토 결과 107
〈표 2-1-32〉 미국의 자동주행 차량 관련 법안 108
〈표 2-1-33〉 BIS와 BMS의 비교 112
〈표 2-1-34〉 국내·외 BIS 사례 현황 113
〈표 2-1-35〉 철도관제시스템 주요기능 114
〈표 2-1-36〉 국외 철도관제 시스템 114
〈표 2-1-37〉 항만 자동화 관제 시스템 주요기능 115
〈표 2-1-38〉 Safety Pilot 프로젝트 주요내용 117
〈표 2-1-39〉 IntelliDrive의 주요 추진일정 117
〈표 2-1-40〉 IntelliDrive의 주요 응용서비스 118
〈표 2-1-41〉 Safety Pilot의 주요 응용서비스 119
〈표 2-1-42〉 COMeSafety의 주요 연구개발 120
〈표 2-1-43〉 ITS-Safety 2010의 주요 실도로 검증실험 121
〈표 2-1-44〉 ITS SPOT 주요 서비스 121
〈표 2-1-45〉 스마트하이웨이사업의 주요개발기술 122
〈표 2-2-1〉 자동주행 특허분석 기준 123
〈표 2-2-2〉 자동주행 기술분류 123
〈표 2-2-3〉 자동주행 검색 조합식(특허분석) 124
〈표 2-2-4〉 자동주행 세부기술별 관련 주요 핵심특허 현황표 132
〈표 2-2-5〉 자동주행차량 관련 연도별 국내 논문 현황 133
〈표 2-2-6〉 프로세스(인지, 판단, 제어)별 기술 논문 동향 분석(2012~2016.10) 134
〈표 2-2-7〉 기술의 분류 137
〈표 2-2-8〉 특허분석 기준 137
〈표 2-2-9〉 기술 분류 및 검색 조합식(7특허분석) 138
〈표 2-2-10〉 주요 핵심특허 현황표 144
〈표 2-2-11〉 기술 분류 및 검색 조합식 (논문분석) 145
〈표 2-2-12〉 주요 핵심 논문 분석 146
〈표 2-2-13〉 C-ITS의 핵심기술 149
〈표 2-2-14〉 스마트카 관련 국제 표준화 동향 (ISO) 150
〈표 2-2-15〉 완성차기업의 자동주행 차량 개발 현황 152
〈표 2-2-16〉 ISO TC204의 WG구성 155
〈표 2-2-17〉 WG18의 주요표준화 아이템 156
〈표 2-2-18〉 3GPP eV2X 서비스에서 논의될 아이템 157
〈표 2-3-1〉 자동주행차량 관련 연구기관별 현황 162
〈표 2-3-2〉 청라, 세종시 신호등 현황 및 분류 169
〈표 2-3-3〉 청라, 세종시 정류장 현황 및 분류 170
〈표 2-3-4〉 청라, 세종시 교차로 현황 및 분류 171
〈표 2-3-5〉 청라, 세종시 차선 현황 및 분류 172
〈표 2-3-6〉 청라, 세종시 기타 도로시설물 현황 및 분류 173
〈표 3-3-1〉 BRT 자동주행 기술수요조사 내용 및 응답 결과 186
〈표 3-3-2〉 BRT 자동주행 기술수요조사 결과 도출된 11개 제안과제 187
〈표 3-3-3〉 중점기술분야별/ 기관별 기술 수요 187
〈표 3-3-4〉 BRT 자동주행 기술분류체계 기술수요조사 제안과제명 매칭 188
〈표 3-3-5〉 BRT 자동주행 기술수요조사 제안과제명 및 연구개발내용 188
〈표 3-3-6〉 대용량 BRT 전기동력 시스템 및 차량의 기술수요조사 내용 및 응답 결과 191
〈표 3-3-7〉 대용량 BRT 전기동력 시스템 및 자동주행 차량의 기술수요조사 결과 도출된 15개... 191
〈표 3-3-8〉 대용량 BRT 전기동력 시스템 및 자동주행 차량의 중점기술분야별/연구수행기관별... 192
〈표 3-3-9〉 대용량 BRT 전기동력 시스템 및 차량의 기술분류체계 기술수요조사 제안과제명 매칭 192
〈표 3-3-10〉 대용량 BRT 전기동력 시스템 및 자동주행 차량 기술분류체계 기술수요조사... 193
〈표 3-3-11〉 자동주행 BRT의 스마트 관제시스템 기술수요조사 내용 및 응답 결과 195
〈표 3-3-12〉 자동주행 BRT의 스마트 관제시스템 기술수요조사 결과 도출된 9개 제안과제 195
〈표 3-3-13〉 스마트관제 중점기술분야별/ 연구수행기관별 기술 수요 196
〈표 3-3-14〉 자동주행 BRT의 스마트 관제시스템 기술수요조사 제안과제명 매칭 196
〈표 3-3-15〉 스마트 관제시스템 기술수요조사 제안과제명 및 연구개발내용 197
〈표 3-3-16〉 우선순위 조사 항목 198
〈표 3-3-17〉 평가항목별 가중치 산정 결과 199
〈표 3-3-18〉 BRT 자동주행 핵심기술 개발 중요도 및 우선순위 조사 결과 199
〈표 3-3-19〉 BRT 전기동력 시스템 및 차량 개발의 중요도(우선순위) 조사 결과 200
〈표 3-3-20〉 스마트 관제시스템 중요도 및 우선순위 조사 결과 201
〈표 3-3-21〉 중점추진과제 선정 결과 202
〈표 3-4-1〉 BRT 자동주행의 세부과제 주요내용 223
〈표 3-4-2〉 대용량 BRT 순수전기동력 자동주행 차량의 세부과제 주요내용 224
〈표 3-4-3〉 대용량 자동주행 BRT의 스마트 관제 시스템 기술 개발의 세부과제 주요내용 225
〈표 3-6-1〉 대용량 BRT의 자동주행 시스템 단계별 연구내용 및 성과 231
〈표 3-6-2〉 대용량 BRT 전기동력 시스템 및 차량 기술의 단계별 연구내용 및 성과 233
〈표 3-6-3〉 자동주행 BRT의 스마트 관제 시스템 단계별 연구내용 및 성과 235
〈표 4-1-1〉 지능형 자동차 부품주행시험장의 시험항목 237
〈표 4-1-2〉 차량 안전시험항목 238
〈표 4-2-1〉 년도별 인력투입계획 240
〈표 4-3-1〉 1세부 소요예산 241
〈표 4-3-2〉 2세부 소요예산 245
〈표 4-3-3〉 3세부 소요예산 250
〈표 4-4-1〉 NHTSA 자율주행차량의 단계 254
〈표 4-4-2〉 유럽 EPoSS 자율주행 자동차 기술개발 마일스톤 3단계 257
〈표 4-4-3〉 일본 자율주행자동차 기술개발 로드맵 260
〈표 4-4-4〉 일본 정부의 자율주행자동차 상용화 방안 260
〈표 4-4-5〉 일본 자율주행자동차 정책변화 261
〈표 4-4-6〉 중국 전기버스의 보조금 규정(2016. 1.) 263
〈표 4-4-7〉 친환경차 및 충전인프라 확대계획(~ `20년) 265
〈표 4-4-8〉 세종특별자치시 BRT 990번 노선 정보 269
〈표 4-4-9〉 각 시스템을 장착한 차량의 예상 가격 272
〈표 4-4-10〉 각 시스템의 구동축전지 교체 비용 273
〈표 4-4-11〉 전기동력 시스템의 충전인프라 구축비용 274
〈표 4-4-12〉 비용 산정 결과 (BRT 2대 기준) 274
〈표 4-4-13〉 기존 BRT 대비 차량운행비용 276
〈표 4-4-14〉 기존 BRT 대비 대기오염비용 277
〈표 4-4-15〉기존 BRT 대비 교통사고 사망자 및 부상자 수 278
〈표 4-4-16〉 기존 BRT 대비 교통사고 비용 278
〈표 4-4-17〉 각 시스템의 운행비용 279
〈표 4-4-18〉 편익 산정 결과 (BRT 2대 기준) 280
〈표 4-4-19〉 경제적 타당성 분석 결과 281
〈표 5-3-1〉 대용량 BRT의 자동주행 시스템 기술의 질적 성과목표 및 성과지표 333
〈표 5-3-2〉 대용량 BRT의 자동주행 시스템 기술의 양적 성과목표 및 성과지표 333
〈표 5-3-3〉 대용량 BRT 순수전기동력 자동주행 차량 기술의 질적 성과목표 및 성과지표 334
〈표 5-3-4〉 대용량 BRT 순수전기동력 자동주행 차량 기술 연구의 양적 성과목표 및 성과지표 334
〈표 5-3-5〉 대용량 자동주행 BRT의 스마트 관제기술의 질적 성과목표 및 성과지표 336
〈표 5-3-6〉 대용량 자동주행 BRT의 스마트 관제 시스템 기술의 양적 성과목표 및 성과지표 336
〈그림 1-1-1〉 대용량 BRT 차량의 예 22
〈그림 1-1-2〉 대중교통체계별 기능 23
〈그림 1-1-3〉 대용량 BRT 차량의 도입 영역 23
〈그림 1-1-4〉 구동축전지를 장착한 버스의 구조 24
〈그림 1-1-5〉 수소연료전지의 전기 생산 원리 24
〈그림 1-1-6〉 수소연료전지 버스의 구조 25
〈그림 1-1-7〉 대용량 BRT 차량의 전기동력 시스템 25
〈그림 1-2-1〉 기술레벨에 따른 구현시기 28
〈그림 1-2-2〉 자동차분야 10대 유망기술 31
〈그림 2-1-1〉 세계 자율주행차 판매 전망 32
〈그림 2-1-2〉 자율주행 자동차의 비율 34
〈그림 2-1-3〉 글로벌 전기버스 시장 전망 35
〈그림 2-1-4〉 Olli 버스 실내외 전경 36
〈그림 2-1-5〉 AC Transit의 자동주행차 37
〈그림 2-1-6〉 PATH Project 37
〈그림 2-1-7〉 Future Bus 실내외 전경 38
〈그림 2-1-8〉 Future Bus에 적용된 주요 자동주행 기술 39
〈그림 2-1-9〉 WEpod의 주요기술 40
〈그림 2-1-10〉 WEpod 버스 실내외 전경 40
〈그림 2-1-11〉 네덜란드 Phileas 차량 42
〈그림 2-1-12〉 Robot Shuttle 실내외 전경 43
〈그림 2-1-13〉 장애인 이용 및 긴급제동버튼과 지붕에 탑재된 dGPS와 안테나 센서 43
〈그림 2-1-14〉 바이모달 트램 44
〈그림 2-1-15〉 자동운전 제어구조 44
〈그림 2-1-16〉 바이모달 트램 자동운전 장치 구성 44
〈그림 2-1-17〉 자동운전시스템의... 44
〈그림 2-1-18〉 밀양시험선 자동운전... 45
〈그림 2-1-19〉 자동운전시 기준경로와 실... 45
〈그림 2-1-20〉 정거장 정밀정차 45
〈그림 2-1-21〉 자동주행 차량 개발 협력 관계도 46
〈그림 2-1-22〉 자동주행 차량 센서 47
〈그림 2-1-23〉 Lidar 센서 비교 (Delphi) 48
〈그림 2-1-24〉 자동주행 차량 센서 범위 (Texas Instruments) 48
〈그림 2-1-25〉 자동주행을 위해 필요한 센서 48
〈그림 2-1-26〉 차량 내 ECU 구성 예시 49
〈그림 2-1-27〉 자동주행 차량 내 ECU 예시 50
〈그림 2-1-28〉 자동주행 차량 오토사 기반 소프트웨어와 ECU 예시 50
〈그림 2-1-29〉 지능형 액추에이터 예시 51
〈그림 2-1-30〉 이미지넷 대회 결과 52
〈그림 2-1-31〉 컨볼루션 뉴럴 네트워크 예시 52
〈그림 2-1-32〉 컨볼루션 뉴럴 네트워크를 활용한 인식 결과 53
〈그림 2-1-33〉 RNN, LSTM 예시 53
〈그림 2-1-34〉 GPU의 발전으로 인한 병렬처리 하드웨어 성능의 향상 54
〈그림 2-1-35〉 Multi-modal을 이용한 학습 55
〈그림 2-1-36〉 3D Map 55
〈그림 2-1-37〉 스탠포드 대학교 시뮬레이터 및 제어권 이양 시나리오 예시 56
〈그림 2-1-38〉 콘티넨탈사의 총체적 HMI(위) 덴소사의 안면인식기술(아래) 57
〈그림 2-1-39〉 (a) 국내 대학에서 구축된 HMI 시뮬레이터 (b) 시뮬레이션 시나리오 57
〈그림 2-1-40〉 유럽 NCAP 2020 아웃룩 58
〈그림 2-1-41〉 어드밴스드 스마트 크루즈 컨트롤(ASCC)의 시스템 구성도 59
〈그림 2-1-42〉 차선유지지원시스템 59
〈그림 2-1-43〉 자동주행 5대 시나리오 (산업통상자원부) 60
〈그림 2-1-44〉 BMW 7-series와 Au야 Q7 차량에 탑재되어 있는 자동주행 기술... 60
〈그림 2-1-45〉 열차 무인운전 시스템의 원리 62
〈그림 2-1-46〉 출입문 자동감시 관련 특허 기술 62
〈그림 2-1-47〉 버스 안내문 및 안전시설 현황 63
〈그림 2-1-48〉 야간 하차조명 설치방법 63
〈그림 2-1-49〉 상용차용 승하차 보호시스템 64
〈그림 2-1-50〉 precision docking 구성요소 (MGW / BGS / DAS) 64
〈그림 2-1-51〉 도로 인프라 손상으로 인한 자동주행 차량 운행의 한계 사례 66
〈그림 2-1-52〉 콘크리트 포장 기술 현황 67
〈그림 2-1-53〉 아스팔트 포장기술 현황 67
〈그림 2-1-54〉 요철노면표시 및 차선형 발광도료 시공사례 69
〈그림 2-1-55〉 야광차선 및 능동형 노면표시사례 70
〈그림 2-1-56〉 LA에 설치될 새로운 버스 정류장 모형 70
〈그림 2-1-57〉 브라질 쿠리치바의 버스 정류장 71
〈그림 2-1-58〉 슬로베니아 수도... 71
〈그림 2-1-59〉 Studio Mango社의 ATC Solar... 71
〈그림 2-1-60〉 송내환승센터 시설 개선 전(좌)과 후(우) 비교 72
〈그림 2-1-61〉 바이모달트램 모듈화 정거장 개념도 73
〈그림 2-1-62〉 보쉬의 전지 기술 전망 76
〈그림 2-1-63〉 차세대 배터리 후보 77
〈그림 2-1-64〉 차세대 전지 관련 특허 출원 건수(2002~2011년) 78
〈그림 2-1-65〉 도요타의 차세대 전지 관련 특허 비중 78
〈그림 2-1-66〉 플러그 인 타입의 자동차의 구조 80
〈그림 2-1-67〉 플러그 인 전기버스 80
〈그림 2-1-68〉 상부 배터리 자동교환 전기버스 81
〈그림 2-1-69〉 무선충전 전기버스와 원리 81
〈그림 2-1-70〉 무선충전 전기버스 82
〈그림 2-1-71〉 판타그래프식 충전기와 버스의 구조 82
〈그림 2-1-72〉 Fraunhofer社의 전기버스 충전 사진 83
〈그림 2-1-73〉 Proterra社의 전기버스와 충전장치 84
〈그림 2-1-74〉 Proterra社의 전기버스 집전장치 84
〈그림 2-1-75〉 ABB社의 전기버스 집전장치 85
〈그림 2-1-76〉 PVI社의 전기버스 집전장치 85
〈그림 2-1-77〉 Siemens社의 자동충전장치 85
〈그림 2-1-78〉 현대자동차㈜社의 전기버스... 88
〈그림 2-1-79〉 현대자동차㈜社의 휠모터 전기버스와 기술 개략도 88
〈그림 2-1-80〉 ㈜티지엠社의 e-PRIMUS(Plug-in) 88
〈그림 2-1-81〉 ㈜티지엠社의 e-FIBIRD(Plug-in) 89
〈그림 2-1-82〉 대우버스㈜社의 NEW BS110 OLEV 90
〈그림 2-1-83〉 현대자동차㈜社의 2세대 연료전지버스 92
〈그림 2-1-84〉 토요타社의 연료전지버스 94
〈그림 2-1-85〉 국내 정부의 충전소 인프라 확충 계획 94
〈그림 2-1-86〉 PG 주행코스 예시 96
〈그림 2-1-87〉 계측 장비 (KYOWA사 EDX-200A) 97
〈그림 2-1-88〉 BODY용 Strain... 97
〈그림 2-1-89〉 FRAME 용 Strain... 97
〈그림 2-1-90〉 피로도해석 플로우 차트 98
〈그림 2-1-91〉 자동주행 차량 입법 현황(미국) 108
〈그림 2-1-92〉 철도교통관제 업무흐름도 114
〈그림 2-1-93〉 해상교통관제 116
〈그림 2-1-94〉 Dubai Jebel Ali Terminal3 3차원관제 116
〈그림 2-1-95〉 IntelliDrive 프로젝트 118
〈그림 2-1-96〉 도요타의 빅데이터 활용사례 122
〈그림 2-2-1〉 자동주행차량 관련 글로벌 특허 출원 추이 126
〈그림 2-2-2〉 자동주행차량 관련 글로벌 특허 출원 추이 127
〈그림 2-2-3〉 세부 기술별 특허출원 동향 128
〈그림 2-2-4〉 세부 기술내 세세부 기술의 비중 129
〈그림 2-2-5〉 기술별 출원국비중 130
〈그림 2-2-6〉 주요출원인별 기술 130
〈그림 2-2-7〉 출원년도 및 국가별 출원 139
〈그림 2-2-8〉 세부 기술별 특허출원 동향 139
〈그림 2-2-9〉 주요 출원인 동향 140
〈그림 2-2-10〉 국가별 기술 분포 140
〈그림 2-2-11〉 국가별 출원건수 및 시장확보지수 141
〈그림 2-2-12〉 국가별 인용도지수 141
〈그림 2-2-13〉 국가별 영향력지수 및 기술력지수 142
〈그림 2-2-14〉 Text mining의 특허 등고선 지도 143
〈그림 2-2-15〉 핵심기술의 특허 등고선 지도 143
〈그림 2-2-16〉 연도별 논문 발표 추이 및 주요 등재 저널 146
〈그림 2-2-17〉 기존 ITS와 C-ITS의 비교 148
〈그림 2-2-18〉 스마트 안전 차량 기술의 발전 151
〈그림 2-2-19〉 ITS구축계획2020 153
〈그림 2-2-20〉 차량과 인프라간의 기술 체인 156
〈그림 2-3-1〉 자율주행차량 연구비 현황 158
〈그림 2-3-2〉 연구개발단계별 비용 현황 159
〈그림 2-3-3〉 연구수행주체별 비용 현황 159
〈그림 2-3-4〉 지역별 비용 현황 160
〈그림 2-3-5〉 참여 인력 수 161
〈그림 2-3-6〉 청라국제도시 신교통수단 예정 노선 163
〈그림 2-3-7〉 청라국제도시 신교통수단 운행 개요 164
〈그림 2-3-8〉 청라국제도시 신교통수단 기반 시설 164
〈그림 2-3-9〉 세종시 구축사업 165
〈그림 2-3-10〉 행정도시 ~ 대전유성 도로확장 구축사업 165
〈그림 2-3-11〉 대전시 2호선 노선도 166
〈그림 2-3-12〉 경북 도청신도시 예정 순환노선도 167
〈그림 2-3-13〉 동대구역 환승센터 개발안 168
〈그림 3-1-1〉 SWOT 분석 174
〈그림 3-1-2〉 SWOT 분석 기반의 추진전략 175
〈그림 3-1-3〉 연구개발 과제의 목표 176
〈그림 3-2-1〉 자동주행 차량 요구 기술 178
〈그림 3-2-2〉 자동주행 차량 세부기술의 연관도 179
〈그림 3-2-3〉 대용량 BRT 자동주행시스템의 미래상 180
〈그림 3-2-4〉 BRT 자동주행을 위한 인식/판단기술의 미래상 180
〈그림 3-2-5〉 자동주행 BRT의 승객 안전성 및 편의성 확보기술의 미래상 181
〈그림 3-2-6〉 순수전기동력 대용량 BRT의 미래상 182
〈그림 3-2-7〉 친환경 순수전기동력방식의 미래상 182
〈그림 3-2-8〉 BRT 자동주행 액추에이터 및 제어시스템의 미래상 183
〈그림 3-2-9〉 대용량 BRT적용 급속충전 배터리 및 충전기의 미래상 183
〈그림 3-2-10〉 스마트 관제시스템 기술의 미래상 184
〈그림 3-2-11〉 대용량 BRT 관제서비스 기술의 미래상 184
〈그림 3-2-12〉 V2X기반 자동주행 BRT 통신 기술의 미래상 185
〈그림 3-5-1〉 연구단과제 연구추진체계도 229
〈그림 3-5-2〉 일반과제 연구추진체계도 229
〈그림 3-6-1〉 총괄 로드맵 230
〈그림 3-6-2〉 대용량 BRT의 자동주행시스템 단계별 로드맵 232
〈그림 3-6-3〉 대용량 BRT 전기동력 시스템 및 차량 기술의 단계별 로드맵 234
〈그림 3-6-4〉 자동주행 BRT의 스마트 관제 시스템 단계별 로드맵 236
〈그림 4-1-1〉 지능형 자동차 부품시험장 구조 237
〈그림 4-1-2〉 현재 시공중인 K-City 조감도 238
〈그림 4-4-1〉 자율주행 시험이 가능한 States 256
〈그림 4-4-2〉 캘리포니아주 자율주행차 관련 주요내용 256
〈그림 4-4-3〉 EPoSS, ERTRAC 보고서 257
〈그림 4-4-4〉 정부 자율주행 상용화 추진 로드맵 262
〈그림 4-4-5〉 수도권 PM 배출기여도 및 배출량 265
〈그림 4-4-6〉 세종특별자치시 BRT 990번 노선도 270