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SUMMARY
목차
제1장 서론 52
1.1. 연구의 필요성 52
1.1.1. 기술적 측면 52
1.1.2. 경제·산업적 측면 54
1.1.3. 시회·문화적 측면 56
1.2. 연구 목표 57
제2장 국내·외 화재진압·탐색·구조 등에 활용되는 특수장비 및 로봇 필드테스트 시험시설 조사 58
2.1. 국내 화재진압·탐색·구조용 특수장비 및 로봇 분석 58
2.1.1. 특수장비 58
2.1.2. 로봇 63
2.2. 국외 화재진압·탐색·구조용 특수장비 및 로봇 분석 66
2.2.1. 특수장비 66
2.2.2. 로봇 71
2.3. 국내 필드 테스트 시험시설 74
2.3.1. 특수장비 74
2.3.2. 국내 필드테스트 시험시설 규격 75
2.3.3. 국내 필드 테스트 구축설비 참고자료 76
2.4. 국외 필드 테스트 시험시설 76
2.4.1. 국외 필드 테스트 시험시설 현황 76
2.4.2. 국외 필드 테스트 시험시설 규격 81
제3장 화재진압·탐색·구조 등에 활용되는 특수장비 및 로봇 시험성능기준 사례 분석 82
3.1. 화재진압·탐색·구조 등에 활용되는 특수장비 시험성능기준 82
3.1.1. 국내 특수장비 시험성능기준 82
3.1.2. 국외 특수장비 시험성능기준 90
3.2. 화재진압·탐색·구조 등에 활용되는 로봇 시험성능기준 95
3.2.1. 국내 로봇 시험성능기준 95
3.2.2. 국외 로봇 시험성능기준 98
제4장 특수 장비 및 로봇 등의 표준 평가법 개발 사례 분석 113
4.1. 표준화의 정의 및 활용 113
4.1.1. 표준화의 개념 113
4.1.2. 표준화 활동의 필요성 116
4.1.3. 표준화 전략의 분석 117
4.1.4. 표준화 프로세스란? 118
4.2. 표준화 기술 동향 123
4.2.1. 표준화 세계 연구 동향 123
4.3. 등급화와 표준화 138
4.3.1. 등급화와 표준화의 관계 138
4.3.2. 등급화, 표준화 대상의 분석 140
4.3.3. 화재공간의 등급화 146
4.3.4. 화재공간의 표준화/등급화 시나리오 개발 148
4.3.5. 장애요인의 분류 체계 개발 150
4.4. 특수장비의 국제 표준화 사례 154
4.4.1. ASTM에서의 특수장비의 표준화 154
4.4.2. MIL-Spec에서의 특수장비의 표준화 185
제5장 특수 장비의 표준화/등급화된 시험 방안 도출 193
5.1. 표준화/등급화된 시험 방식의 필요성 193
5.1.1. 시험환경 기초모델의 필요성 193
5.1.2. 재난 대응용 특수장비의 표준화 평가 시스템 196
5.2. 표준화/등급화된 시험 방안 개발 207
5.2.1. 표준화 평가의 설계와 방향 207
5.2.2. 표출화/등급화 프로세스 설계 209
5.2.3. 표준화를 위한 모수의 그룹화 방안 215
제6장 시험요소 설계 및 개발 223
6.1. 시험장 구성 요소 분석 223
6.1.1. 현장성능평가 환경구축 방안 223
6.1.2. 밀폐공간 재난상황 분석을 위한 화재시나리오 제시 224
6.1.2. 화재 시뮬레이션을 이용한 밀폐공간별 화재 모사 258
6.1.3. 대상 화재 시나리오의 화재 상황 모사 분석을 통한 성능평가 요인 분석 268
6.2. 밀폐공간 화재에 기초한 로봇 성능평가 시험 조건의 기초자료 제시 305
6.2.1. 로봇 성능평가 기초자료 제시 305
6.3. 시험장의 배치안 확보 310
6.3.1. 로봇 성능평가 기초자료 제시 310
6.3.2. 작성된 시나리오 따른 종합시험장 구축안 설정 314
제7장 열/연기 시험장의 설계 및 개발 319
7.1. 열/연기 현장성능평가 시험장 구축안 설정 319
7.1.1. 열/연기 현장성능평가 시험장 구성 요소 분석 319
7.2. 열/연기 환경조건에서의 현장성능평가 시스템 구축안 321
7.2.1. 열/연기 환경조건에서의 현장성능평가 시스템 분석 321
7.2.2. ISO 9705시스템 322
7.2.3. ISO 13785-2시스템 325
7.3. 열/연기 발생장치 개발 및 설계 326
7.3.1. 열/연기 특성 시험설비 설계방안 326
7.3.2. 열/연기 특성 시험설비 표준 장치 개발 331
7.3.3. 열/연기 특성 시험설비 제작 338
7.3.4. 열/연기 특성 시험설비 문제점 분석 및 보완대책 348
7.4. 고열환경 대응 열저항성 시험설비 구축 352
7.4.1. 시험설비의 고열환경 분석 352
7.4.2. 열저항성 설비구조 기술분석 354
7.4.3. 시험설비 내부 내화물질 선정 358
7.5. 열/연기 부속시설(집진설비) 구축안 360
7.5.1. 열/연기 부속시설(집진설비) 구축안 설정 360
7.5.2. 각국의 집진설비 현황 362
7.5.3. 정화가능성 분석 365
7.5.4. 이동형, 조립형 타당성 검토 368
7.5.5. 병렬형 스마트 집진설비 370
제8장 주행/운행 시험장의 설계 및 개발 372
8.1. 주행/운행 시험장 구성 요소 분석 372
8.1.1. 설계 방향 372
8.1.2. 트랙 구성 373
8.1.3. 틈 횡단 트랙 374
8.1.4. 수직등판 377
8.1.5. 경사로 등판 380
8.1.6. 계단 등판:단층 382
8.1.7. 계단 등판:복층 385
8.1.8. 계단 등판:원형 386
8.1.9. Crossing Ramp 387
8.1.10. Continuous Ramp 389
8.1.11. Symmetric Stepfield 391
8.1.12. 협소 높이 통과 392
8.1.13. 배관 통과:직선 393
8.1.14. 배관 통과:교차 394
8.1.15. 물웅덩이 통과 396
8.1.16. 주행 코스:S자 398
8.1.17. 주행 코스:T자 399
8.1.18. 주행 코스:Z자 400
8.1.19. 주행 코스:ㄹ자 401
8.1.20. 주행 내구성 402
8.1.21. 출입문 통과 403
8.2. 주행/운행 시험장 구성요소 분석(복합트랙) 403
8.2.1. 노면 재질별 주행 403
8.2.2. 임의 붕괴 405
8.2.3. 실내 설비 406
8.2.4. 동적 회피 407
8.3. 주행/운행 시험장 구성안 408
8.3.1. 다중이용업소:노래연습장 408
8.3.2. 다중이용업소:고시원 411
8.3.3. 창고시설:냉동 창고 412
8.3.4. 숙박시설:모텔 414
8.3.5. 다세대 주택:공동주택 416
8.3.6. 다가구 주택:원룸 418
8.4. 피난 및 무인주행성능 구성안 420
8.4.1. 구성 420
8.4.2. 센서 423
8.4.3. LCD 427
8.4.4. 통신 473
8.4.5. 제어 보드 475
8.4.6. PCB 478
8.4.7. 소스 481
8.4.8. 배터리 497
8.4.9. 감독관용 프로그램 498
8.4.10. 감독관용 프로그램 구성 532
8.5. 주행/운행 시험장 개발 및 설계 541
8.5.1. 경사로 등판 541
8.5.2. 계단 등판 546
8.5.3. Crossing Ramp 550
8.5.4. Continuous Ramp 555
8.5.5. 배관 통과 560
8.5.6. 협소 높이 통과 564
8.5.7. 틈 횡단 566
8.5.8. 수직등판 568
8.5.9. 물웅덩이 통과 570
8.5.10. 출입문 통과 572
8.5.11. 견인력 573
8.5.12. 임의붕괴 574
8.5.13. 동적장애물 575
8.5.14. 시험환경구축 576
제9장 통신 시험장의 설계 및 개발 586
9.1. 통신 시험장의 구성 요소 분석 586
9.1.1. 무선 외란 극복 성능평가 586
9.1.2. 무선 벽체투과 NLOS극복 성능평가 693
9.1.3. 무선 복도구조 NLOS극복 성능평가 719
9.1.4. 유선통신 성능시험 743
9.2. 통신 시험장의 개발 및 설계 754
9.2.1. 외란 시험 754
9.2.2. 벽체 투과 761
제10장 시니리오 시험 평가장의 설계 및 개발 764
10.1. 시나리오 시험의 필요성 764
10.1.1. 종합시험장의 의의 764
10.2. 모듈 시험 시스템의 제안 767
10.2.3. 모듈 시험장을 활용한 시험장의 운용 설계 772
10.3. 시나리오 도출 방안 개발 785
10.3.1. 표준화와 기초 시나리오 설정 785
10.3.2. 기초 시나리오의 설계와 응용 787
10.3.3. 화재 공간의 표준화와 기초 시나리오 790
10.3.4. 기초 시니리오 설계와 건축 규제 792
제11장 시험장 구축을 위한 시험동 건축 797
11.1. 화재진압, 탐색/구조, 통신 종합성능평가장 시험동 설계 및 건축 797
11.1.1. 종합성능평가장 구축 방안 797
11.1.2. 종합성능평가장 설계안 803
11.1.2. 종합성능평가장 건축 809
11.2. 열/연기특성 성능평가 시험설비 현장 배치안 설계 및 배치 824
11.2.1. 열/연기특성 성능평가 시험설비 현장 배치안 설계 824
11.2.2. 열/연기 성능평가 시험설비 현장 배치 830
11.3. 이동형 복합 집진설비 및 후처리 시설 설계 및 제작 840
11.3.1. 이동형/가변형 집진설비 적용성 분석 840
11.3.2. 집진설비 시스템 현장 배치안 검토 및 설치 843
11.3.3. 후처리 시설 설계 및 제작 850
제12장 시험 시설의 운용 시나리오 개발 및 시험 모듈 배치 853
12.1. 특수 장치 및 로봇의 개발 단계별 시험 기준의 개발 853
12.1.1. 주요 항목별 시험 기준의 선택 854
12.2. 시나리오 시험장 배치도 859
12.2.1. 시나리오 시험장 배치 구조 확보 859
12.2.2. 큐브형 시험장의 설계와 배치 861
12.2.3. 배치형 시험장의 설계와 배치 865
제13장 시험장 운영평가 및 유지보수 868
13.1. 진압 로봇 및 정찰 로봇 868
13.1.1 개요 868
13.1.2. 로봇 제원 및 구성 868
13.1.3. 로봇 운용 874
13.1.4. 조종기 877
13.1.5. 상황조치 요령 887
13.2. 정찰 로봇 894
13.2.1. 개요 894
13.2.2. 로봇 제원 및 구성 895
13.2.3. 로봇 운용 898
13.2.4. 조종기 901
13.2.5. 상황조치 요령 910
13.3. 열/연기 시험 모듈 운영평가 917
13.3.1. 열/연기 시험모듈의 성능 평가 917
13.3.2. 열/연기 시험모듈을 활용한 일반적 가연물 화재시험 940
13.3.3. 열/연기 시험모듈을 활용한 로봇 내열성능 평가 956
13.4. 주행/4운행 시험 모듈 운영평가 959
13.4.1. 탱크 로봇(모델명:LT2F) 959
13.4.2. 소형 정찰 로봇 969
13.4.3. 소형 진압 로봇 979
13.5. 통신 시험 모듈 운영평가 987
13.5.1. 통신성능 평가 987
13.5.2. 구조 성능평가 991
13.6. 시나리오 시험 모듈 운영 평가 994
13.7. 시험장의 유지 보수 998
13.7.1. 시나리오 평가장 재현시험 문제점 분석 및 보정안 적용 998
13.7.2. 무선 통신 챔버 구성 1008
제14장 시험장 운용 방안 개발 1012
14.1. 시험장의 운용 방안 제안 1012
14.1.1. 시설 운용의 극대화 방안 모색 1012
14.1.2. 특수 장비 시험 평가장으로의 테스트 베드 1013
14.1.3. 소방관의 특수장비운용 교육 기반 제공 1015
14.1.4. 변화 가능한 현장 모사 평가 시스템 운용 1017
14.1.5. 사회 교육 프로그램을 위한 시험장 운용 1018
14.1.6. 시험 평가 운영 계획표 설계 1019
14.1.7. 시스템의 사후 관리 1020
14.1.8. 교육 과정의 개발 및 진행 1020
14.2. 시험장 운용을 위한 매뉴얼 개발 1021
14.2.1. 가이드라인 설계 및 필요성 1021
14.2.2. 가이드라인 설계 기초안 벤치마킹 1023
14.3. 시험장 운용을 위한 표준안 제안 1031
14.3.1. 장애요인의 등급화 방안 모색 1031
14.3.2. 장애요인의 등급화 시나리오 1036
14.3.3. 특수 장비의 표출화요소와 시험 방법의 표준화 1039
14.3.4. 시험용 표준안의 개발 1044
14.3.5. 기개발 표준의 활용 1047
참고문헌 1049
연구개발성과 활용계획서 1058
[붙임 1] 연구개발성과 활용계획서 1059
[붙임 2] 기술 요약서 1064
표 2.1. 국내 필드테스트 시험장 평가항목 및 특이사항 75
표 3.1. 한국소방산업기술원 성능인증 대상품목 82
표 3.2. 캐비닛형자동소화장치의 소화시험 성능기준 83
표 3.3. 연기감지기의 성능기준 84
표 3.4. 스프링클러헤드의 성능기준 85
표 3.5. 이동용 소방펌프 성능기준 85
표 3.6. 소방용 화학보호복의 등급별 성능기준 86
표 3.7. 미분무건의 막힘시험 성능기준 86
표 3.8. 무선페이징시스템의 요구성능기준 87
표 3.9. 한국산업표준(KS)의 분류체계 87
표 3.10. 일산화탄소 감지기의 성능 시험방법 및 판정기준 88
표 3.11. 감지기 분류 온도 89
표 3.12. 최고 표면온도 등급 91
표 3.13. Testing[ROP-187b] 91
표 3.14. 소방용 화학보호복의 시험성능기준(NFPA) 94
표 3.15. 화재감지 및 경보시스템의 요구성능(BRE) 94
표 3.16. 산업용 로봇의 종류 95
표 3.17. 국내 화재진압방수로봇의 인정기준 96
표 3.18. 소방로봇에 대한 개선사항 응답결과 97
표 3.19. 화재진압 로봇의 시험성능 98
표 3.20. 로봇 관련 국제표준화 기구 98
표 3.21. ISO 10218-1(산업용 로봇:제조자들을 대상) 99
표 3.22. ISO 10218-2(산업용 로봇 시스템 및 통합:로봇을... 103
표 4.1. 유럽의 표준화기구 129
표 4.2. 한국의 화재 분류 기준표 141
표 4.3. 화재 등급화를 위한 대상별 요소 분석 145
표 4.4. 화재 환경별 공간 구조 특성과 발생 장애요인 150
표 4.5. 장애 형태별 장애물 분류 151
표 4.6. 특수장비 평가를 위한 ASTM 규격 154
표 4.7. MIL STD 810E code의 평가 대분류 186
표 5.1. Chiba Institute of Technology에서 제시한... 199
표 5.2. 시험 물체의 크기 및 사용 KOROS 1065 202
표 5.3. 건축법 시행령 발췌본 217
표 5.4. 기초 데이터 구축을 위한 불균형 장애물의 1차 등급화 방안 219
표 6.1. 산소공급에 따른 화재 양상 226
표 6.2. 컨벤션센터 일반화 도면 적용 제원 229
표 6.3. 모텔 평면유형 230
표 6.4. 모텔 일반화 도면 적용 제원 231
표 6.5. 고시원 평명유형 232
표 6.6. 고시원 일반화 도면 적용 제원 233
표 6.7. 냉동창고 일반화 도면 적용 제원 235
표 6.8. 노래방 평면유형 236
표 6.9. 노래방 일반화 도면 적용 제원 237
표 6.10. NFPA 101에서 제시된 8가지 화재 시나리오 243
표 6.11. 컨벤션센터 화재 시나리오 조건 245
표 6.12. 모텔 화재 시나리오 조건 249
표 6.13. 고시원 화재 시나리오 조건 252
표 6.14. 냉동창고 화재 시나리오 조건 254
표 6.15. 노래방 화재 시나리오 조건 257
표 6.16. 화재 시나리오 분석대상 268
표 6.17. 컨벤션센터 화재 시뮬레이션 결과(열) 271
표 6.18. 모텔 화재 시뮬레이션 결과(열) 273
표 6.19. 고시원 화재 시뮬레이션 결과(열) 275
표 6.20. 냉동창고 화재 시뮬레이션 결과(열) 277
표 6.21. 노래방 화재 시뮬레이션 결과(열) 279
표 6.22. 컨벤션센터 화재 시뮬레이션 결과(가시거리) 288
표 6.23. 모텔 화재 시뮬레이션 결과(가시거리) 290
표 6.24. 고시원 화재 시뮬레이션 결과(가시거리) 292
표 6.25. 냉동창고 화재 시뮬레이션 결과(가시거리) 294
표 6.26. 노래방 화재 시뮬레이션 결과(가시거리) 296
표 6.27. 국내 건축법 상의 계단 기준 297
표 6.28. NFPA 101 상의 계단 기준 299
표 6.29. 국내 건축법 상의 피난통로 기준 302
표 6.30. 로봇 성능평가 기초자료 307
표 7.1. ISO 9705(Room Corner Test) 측정요소 324
표 7.2. ISO 13785-2측정요소 325
표 7.3. 표준 화재시험에서 사용된 점화원 332
표 7.4. 데이터 취득장치 구성항목 336
표 7.5. Chamber 및 Window 규격 338
표 7.6. 열/연기 특성 시험설비 문제점 및 보완사항 348
표 7.7. Hydrocarbon Curve, Curve of exposure to external... 353
표 7.8. 내화벽돌 SK-36 세부 사양 354
표 7.9. 단열 벽돌 세부 사양 355
표 7.10. 내화 모르타르 세부 사양 355
표 7.11. ALC Panel 세부 사양 356
표 7.12. 내화 구조물, HACT180 세부사양 357
표 7.13. 열 특성 시험설비 내부 내화물 재질 358
표 7.14. 연기 특성 시험설비 내부 내화물 재질 359
표 7.15. 집진설비 선정 시 고려사항 361
표 7.16. 각국의 집진설비 현황 363
표 7.17. 대표적 집진설비별 성능분석-1 366
표 7.18. 대표적 집진설비별 성능분석-2 367
표 8.1. 성능평가트랙 구성 372
표 8.2. 다중이용업소 건축 법규 408
표 8.3. 창고시설 건축 법규 412
표 8.4. 숙박시설 건축 법규 414
표 8.5. 다세대 주택 건축 법규 416
표 8.6. 다가구 주택 건축 법규 418
표 8.7. 성능 계측 시스템 세부 항목 422
표 8.8. 물체인식 센서 비교 423
표 8.9. 선정한 물체인식센서 구분 426
표 8.10. LCD 비교 427
표 8.11. 1개 구간 유형 430
표 8.12. 2개 구간 유형 431
표 8.13. 3개 구간 유형 433
표 8.14. 4개 구간 유형 434
표 8.15. 4개 구간(낙하포함) 유형 435
표 8.16. 7개 구간 유형 436
표 8.17. 기본 제공 라이브러리 변경 전 440
표 8.18. 기본 제공 라이브러리 변경 후 457
표 8.19. 통신 모듈 비교 474
표 8.20. 제어 보드 비교 477
표 8.21. PCB 보드 세부 자료(1/2) 478
표 8.22. PCB 보드 세부 자료(2/2) 480
표 8.23. 아두이노 주요 소스(1/3) 481
표 8.24. 아두이노 주요 소스(2/3) 484
표 8.25. 아두이노 주요 소스(3/3) 486
표 8.26. 전력 소모량 및 배터리 선정 기준 498
표 8.27. 패킷 구성 및 내용 540
표 9.1. EFM ipTIME N300UA-4dBi 상세 사양 604
표 9.2. Panda Wireless PAU09 N600 모델 상세 사양 618
표 9.3. Bluetooth CSR 4.0 USB Dongle NEXT-104BT 상세... 624
표 9.4. XBee Pro S2B 모델 상세 사양 631
표 9.5. X-CTU 프로그램 주요 파라미터 633
표 9.6. 무선 랜 신호 분석 소프트웨어 주요 기능 모듈 667
표 9.7. 무선 외란극복시험 등급 기준 692
표 9.8. 벽체투과 시험 콘크리트 벽체 난이도 695
표 9.9. 벽체투과 시험 기타 벽체 난이도 696
표 9.10. 무선 벽체 투과 NLOS 시험 등급 기준 717
표 9.11. 복도구조 NLOS 난이도 722
표 9.12. 무선 복도구조 NLOS극복 성능시험 등급 기준 741
표 9.13. 유선통신 성능 등급기준 748
표 10.1. 랜덤 구조형 밀폐공간의 디자인 사례 780
표 10.2. 화재 재난 대응 건축규제-노래방 792
표 11.1. 장애 형태별 장애물 분류 799
표 11.2. 종합성능 평가장 설계개요 803
표 11.3. 종합 성능 평가장 감리원 및 감독관 주요 업무 내용 811
표 12.1. 복합 환경 시험인자 도출 예시 855
표 12.2. 열/구름 복합 시험 설계 예 857
표 12.3. 시험 모듈별 시나리오 도출 배경 858
표 12.4. 큐브형 시험장 최종 설치 모듈 862
표 13.1. 소형화재진압로봇 개요 868
표 13.2. 소형정찰로봇 개요 894
표 13.3. ISO 9705(Room Comer Tester) 측정 요소 918
표 13.4. ISO 13785-2측정요소 918
표 13.5. 가연물(의자) 평균 HRR 931
표 13.6. 가연물(의자) 평균 넥 932
표 13.7. 수직 외장재 시험장비 평가항목 937
표 13.8. ISO 13785-2 성능기준 937
표 13.9. ISO 13785-2 칼리브레이션을 통한 구축장비 평가 939
표 13.10. 주거목적 시설 가연물 종류 941
표 13.11. 대표 창고화재 화재 원인 분석 942
표 13.12. 분석에 따른 창고시설 발화요인 선정 943
표 13.13. 가연물 연소시험 목록 943
표 13.14. 식탁용 의자 HRR 및 SPR 값 944
표 13.15. TV HRR 및 SPR 값 945
표 13.16. 선풍기 HRR 및 SPR 값 947
표 13.17. 1인용 소파 HRR 및 SPR 값 948
표 13.18. 매트리스 HRR 및 SPR 값 950
표 13.19. 매트리스+전기장판 HRR 및 SPR 값 951
표 13.20. 사무용책상+의자 HRR 및 SPR 값 953
표 13.21. 서랍장 HRR 및 SPR 값 954
표 13.22. 통신 방식에 따른 벽체 통과 신호세기 989
표 13.23. 시나리오 평가장 구획에 필요한 평가내용 1000
표 13.24. 노래 연습장 표준도면 도출에 필요한 관련 법규 1004
표 13.25. 고시원 표준도면 도출에 필요한 관련 법규 1007
표 14.1. 바닥 재질별 구름저항 계수 1035
표 14.2. 비고정식 장애물의 등급화 방안-가상 시나리오 1036
표 14.3. 기초안을 비탕으로 한 현장 평가 결과-가상 시나리오 1037
표 14.4. 최대직경 항목의 등급 기준 변화-가상 시나리오 1038
표 14.5. 분류특성 항목의 등급 기준 변화-가상 시나리오 1038
표 14.6. 특수장비의 성능 평가 지표 일부-주행성능평가 1040
표 14.7. 특수장비 표준화를 위한 평가 지표 도출 1041
표 14.8. 기초 데이터 구축을 위한 1차 제안 표준안 1044
그림 1.1. 소방, 재난 현장에 투입되는 특수장비 및 화재진압용 소방로봇 54
그림 1.2. 본 과제의 연구목표 57
그림 2.1. 국내 화재진압·탐색·구조용 특수장비 현황 59
그림 2.2. 자동화재감시 및 화재진압장치 59
그림 2.3. 실시간 태블릿 열화상 카메라 60
그림 2.4. 누출방지 배수백 60
그림 2.5. 매몰자 영상탐색장비 60
그림 2.6. 방사능 핵종 분석기 61
그림 2.7. 휴대용 액화가스 레벨측정기 61
그림 2.8. 수중 다방향 카메라 62
그림 2.9. 야시경 62
그림 2.10. 국내 화재진압·탐색·구조용 로봇 현황 63
그림 2.11. 로봇 디자인 연구소 64
그림 2.12. 소형 필드로봇(현대로템) 64
그림 2.13. 견마로봇(한국생산기술연구원) 65
그림 2.14. 드론(로봇 디자인 연구소) 65
그림 2.15. 국외 화재진압·탐색·구조용 특수장비 현황 66
그림 2.16. 소방구조톱(미국) 67
그림 2.17. 급속모니터(미국) 67
그림 2.18. 가스측정기(미국) 68
그림 2.19. 가스누출탐지기(미국) 68
그림 2.20. 인명구조탐색기(미국) 69
그림 2.21. 열화상카메라(유럽) 69
그림 2.22. 액화가스 측정기(유럽) 70
그림 2.23. 무선화재알람경보기(중국) 70
그림 2.24. 국외의 재난 로봇 71
그림 2.25. 소방로봇 사피르(미국) 72
그림 2.26. 소방용 드론(미국) 72
그림 2.27. Enryu T-52(일본) 73
그림 2.28. SORYU4(일본) 73
그림 2.29. 국내 소방로봇의 필드테스트 시험시설 75
그림 2.30. SwRI 시험시설 77
그림 2.31. NIST 시험시설 현황 및 성능 Test 항목 78
그림 2.32. NERVE Center 시험시설 현황 및 성능 Test 항목 79
그림 2.33. CATEC... 80
그림 2.34. 테스트 베드... 80
그림 2.35. VICON 기능이 탑재된... 80
그림 2.36. IRS 로봇 운용 테스트 시험시설 현황 81
그림 3.1. 목재 소화시험 세부모형 83
그림 3.2. 유류 소화시험 세부모형 84
그림 3.3. 구조로봇의 무선통신시험 106
그림 3.4. 구조로봇의 원격조종시험 107
그림 3.5. 밀폐공간에서의 구조로봇 이동성능 108
그림 3.6. 로봇의 수직 장애물 횡단성능 108
그림 3.7. 비 가시거리에서의 로봇 무선통신성능 109
그림 3.8. 로봇의 평면 경사로 이동성능 시험 110
그림 3.9. 로봇의 계단 장애물 이동성능 시험 111
그림 3.10. 로봇의 단계별 밀폐공간 이동성능 시험 111
그림 4.1. 표준화 프로세스 순서도 122
그림 4.2. 미국 NIST 구성도 124
그림 4.3. ISO의 조직 131
그림 4.4. 재난 공간분석을 기반으로 한 재난 대응 시나리오 147
그림 4.5. ISO 9001 소비자 만족을 위한 feedback process 149
그림 4.6. 시력 및 시야 시험 158
그림 4.7. 틈횡단 시험을 위한 장애물 개념 161
그림 4.8. 틈횡단 시험 실물 설치 사진 162
그림 4.9. 수직 장애물 통과 시험의 장애물 개념 163
그림 4.10. 수직 장애물 통과 시험 장애물 설치 사례 164
그림 4.11. 경사면 횡단 시험의 장애물 개념 165
그림 4.12. 경사면 횡단 시험의 장애물 설치 사례 167
그림 4.13. 계단 등판 시험의 장애물 개념 168
그림 4.14. 계단 등판 시험 장애물 설치 사례 169
그림 4.15. 연속 경사로 시험의 장애물 개념 169
그림 4.16. 교차 수평 경사로 시험의 장애물 개념 171
그림 4.17. 교차 수직 경사로 시험의 장애물 개념 173
그림 4.18. 복합 연속 장애물 시험 장애물 설치 사례 173
그림 4.19. 스텝필드 시험의 장애물 개념 174
그림 4.20. 스텝필드 시험의 장애물 설치 사례 176
그림 4.21. 스텝필드 위상기하학:네모 안의... 177
그림 4.22. 지속 가능한 속도평가를 위한 시험의 개념 178
그림 4.23. 지속 성능 평가의 시험장 설치 사례 179
그림 4.24. 미로 시험의 개념 180
그림 4.25. 미로시험을 위한 시험장 설치 사례 181
그림 4.26. 미로시험의 평면도 설계 182
그림 4.27. 가시권 통신 시험 장애물 설치 사례 183
그림 4.28. 통신 장애물 설치에서의 위치별 역 184
그림 4.29. MIL-spec 코드 마크 185
그림 4.30. 시험 사이클 로직의 설계 187
그림 4.31. 일정한 극단적인 온도 조건의 온도 설정 형태 189
그림 4.32. 일정한 극단적인 온도에서의 단일사이클 온도 설정 190
그림 4.33. 일정한 극단적인 온도에서의 멀티사이클 온도 설정 191
그림 4.34. 표준 환경 온도로 혹은 부터 충격 사이클 설계 192
그림 5.1. 매운맛 등급화를 담은 고추장 KS규격안(2010년 농림부) 194
그림 5.2. 기업의 정보화 구축 단계(MIT) 197
그림 5.3. Chiba Quince의 실제 구동 평가 모습 200
그림 5.4. 타겟 물체의 배치 표준, KOROS 1065 204
그림 5.5. 문 개폐 실험과 손잡이 구조, KOROS 1065 206
그림 5.6. Grading of sand by particle size distribution... 208
그림 5.7. 모집단에서 표본추출을 통한 통계량 계산 210
그림 5.8. Table of grading in complex factor[AHRQ 2012] 212
그림 5.9. 등급화와 재등급화를 통한 표준화 프로세스의 전체 진행도 213
그림 5.10. 1차 등급안 수정 방안 215
그림 5.11. 모수 집단을 표준화 할 수 있는 기초적인 기준이... 216
그림 5.12. 모수 집단을 표준화 할 수 없는 불확정적인 장애물... 220
그림 5.13. 기초 평가를 통한 복합변수 시스템의 도출 222
그림 6.1. 일반화 도면 작성 절차 228
그림 6.2. 컨벤션센터 일반화 도면 229
그림 6.3. 모텔 일반화 도면 231
그림 6.4. 고시원 일반화 도면 233
그림 6.5. 냉동창고 일반화 도면 235
그림 6.6. 노래방 일반화 도면 237
그림 6.7. 전시장의 발생원인별 화재 발생 건수 238
그림 6.8. 숙박시설의 발생원인별 화재 발생 건수 239
그림 6.9. 고시원의 발생원인별 화재 발생 건수 240
그림 6.10. 냉동창고의 발생원인별 화재 발생 건수 241
그림 6.11. 노래방의 발생원인별 화재 발생 건수 242
그림 6.12. 책상 및 파티션의 실물화재 실험결과(HRR) 244
그림 6.13. 매트리스의 실물화재 실험 결과(HRR) 246
그림 6.14. 소형냉장고의 실물화재 실험 결과(HRR) 247
그림 6.15. 화장대의 실물화재 실험 결과(HRR) 247
그림 6.16. 소파의 실물화재 실험결과(HRR) 248
그림 6.17. TV의 실물화재 실험 결과(HRR) 248
그림 6.18. 매트리스의 실물화재 실험 결과(HRR) 250
그림 6.19. 옷장의 실물화재 실험 결과(HRR) 251
그림 6.20. 책상의 실물화재 실험 결과(HRR) 251
그림 6.21. 우레탄 패널의 콘칼로리미터 시험 결과(HRR) 253
그림 6.22. TV의 실물화재 실험 결과(HRR) 255
그림 6.23. 소파의 실물화재 실험 결과(HRR) 256
그림 6.24. 책상의 실물화재 실험 결과(HRR) 256
그림 6.25. FDS를 통한 컨벤션센터 구조 구현 258
그림 6.26. FDS를 통한 컨벤션센터 화재 모사(열) 259
그림 6.27. FDS를 통한 컨벤션센터 화재 모사(연기) 259
그림 6.28. FDS를 통한 모텔 구조 구현 260
그림 6.29. 표어를 통한 모텔 화재 모사(열) 261
그림 6.30. 표어를 통한 모텔 화재 모사(연기) 261
그림 6.31. FDS를 통한 고시원 구조 구현 262
그림 6.32. FDS를 통한 고시원 화재 모사(열) 263
그림 6.33. FDS를 통한 고시원 화재 모사(연기) 263
그림 6.34. FDS를 통한 냉동창고 구조 구현 264
그림 6.35. FDS를 통한 냉동창고 화재 모사(열) 265
그림 6.36. FDS를 통한 냉동창고 화재 모사(연기) 265
그림 6.37. FDS를 통한 노래방 구조 구현 266
그림 6.38. 표어를 통한 노래방 화재 모사(열) 267
그림 6.39. 표어를 통한 노래방 화재 모사(연기) 267
그림 6.40. 컨벤션센터의 시간에 따른 온도변화 270
그림 6.41. 모텔의 시간에 따른 온도변화 272
그림 6.42. 고시원의 시간에 따른 온도변화 274
그림 6.43. 냉동창고의 시간에 따른 온도변화 276
그림 6.44. 노래방의 시간에 따른 온도변화 278
그림 6.45. 대상 컨벤션센터의 최고층 위치 281
그림 6.46. 대상 모텔의 최고층 위치 282
그림 6.47. 대상 고시원의 최고층 위치 283
그림 6.48. 대상 냉동창고의 최고층 위치 284
그림 6.49. 대상 노래방의 최고층 위치 285
그림 6.50. 컨벤션센터의 시간에 따른 가시거리 변화 287
그림 6.51. 모텔의 시간에 따른 가시거리 변화 289
그림 6.52. 고시원의 시간에 따른 가시거리 변화 291
그림 6.53. 냉동창고의 사간에 따른 가시거리 변화 293
그림 6.54. 노래방의 시간에 따른 가시거리 변화 295
그림 6.55. 계단에서의 단높이, 단너비, 경사각 298
그림 6.56. 소방특수장비 및 로봇의 기술평가 요소 310
그림 6.57. 테스트 베드 시설 개념도 311
그림 6.58. 이동형/가변형 시나리오 작성 안 313
그림 6.59. 소방, 재난 현장에 투입되는 특수장비 및 화재진압용 소방로봇 314
그림 6.60. 종합시험장의 현장성능평가 항목 318
그림 7.1. 열/연기 현장성능평가 시스템 구성안 320
그림 7.2. ISO 9705 설비 및 개념도 323
그림 7.3. ISO 9705 온도 측정위치 및 구성요소 324
그림 7.4. ISO 13785-2 복사열 및 온도 측정위치 325
그림 7.5. 밀폐공간 열/연기 특성 시험시설 컨셉도 327
그림 7.6. 밀폐공간 열/연기 특성 시험설비 구축예상도 328
그림 7.7. 열/연기 특성 시험설비의 집진설비(1차년도) 연계도 330
그림 7.8. 열/연기 특성 설비 정면도 330
그림 7.9. 열/연기 특성 설비... 331
그림 7.10. 열/연기 특성 설비... 331
그림 7.11. 표준 점화원 가스 요구량 332
그림 7.12. 밀폐공간에서 연기특성 시험을 위한 구현 예시 333
그림 7.13. 밀폐공간에서 연기특성 조건 측정을 위한 개략적... 334
그림 7.14. ISO 13785-2 복사열 측정장치 설치위치 335
그림 7.15. ISO 9705 복사열 측정장치 설치위치 335
그림 7.16. 화재 시험실 평면도 338
그림 7.17. 표준 점화원 339
그림 7.18. 가스 온도 측정설비 341
그림 7.19. 천정 표면온도 측정센서 위치 341
그림 7.20. 배기 덕트 설계 원리 343
그림 7.21. 배기 장치 샘플링 프루브 위치 세부사항 343
그림 7.22. 양방향 프루브 344
그림 7.23. 양방향 프루브 측정치 vs. 레이놀즈수 345
그림 7.24. 샘플라인 가스 분석원리 346
그림 7.25. 샘플링 프루브 346
그림 7.26. 광학 시스템 347
그림 7.27. 내부내화물 이탈 349
그림 7.28. Window 이탈 350
그림 7.29. Tube Burner 융용 및 굴곡 351
그림 7.30. Tube Burner 문제점 보완 351
그림 7.31. Fire Scenario Curve 353
그림 8.1. 틈 횡단 트랙 구성 375
그림 8.2. 틈 횡단 트랙(3차원) 375
그림 8.3. 틈 횡단 트랙 제작예정 3D 도면 376
그림 8.4. 수직 등판 트랙 구성 378
그림 8.5. 수직 등판 트랙(3차원) 378
그림 8.6. 수직 등판 트랙 제작예정 3D 도면 379
그림 8.7. 경사로 등판 트랙 구성 381
그림 8.8. 경사로 등판 트랙 제작예정 3D 도면 381
그림 8.9. 계단 등판:단층 트랙 구성 382
그림 8.10. 계단 등판:단층(상급) 383
그림 8.11. 계단 등판:단층(중급) 383
그림 8.12. 계단 등판:단층(하급) 384
그림 8.13. 계단 등판 제작예정 3D 도면 384
그림 8.14. 계단 등판:복층 385
그림 8.15. 계단 등판:원형 386
그림 8.16. NIST 벤치마킹 트랙 3종 387
그림 8.17. Crossing Ramp 트랙(3차원) 388
그림 8.18. Crossing Ramp 트랙 제작예정 3D 도면 388
그림 8.19. Continuous Ramp 트랙(3차원) 389
그림 8.20. Continuous Ramp 트랙 제작예정 3D 도면 390
그림 8.21. Symmetric Stepfield 트랙(3차원) 391
그림 8.22. 협소 높이 통과 트랙(3차원) 392
그림 8.23. 협소 높이 통과 트랙 제작예정 3D 도면 393
그림 8.24. 배관 통과:직선 트랙(3차원) 394
그림 8.25. 배관 통과:교차 트랙(3차원) 395
그림 8.26. 배관 통과 제작예정 3D 도면 395
그림 8.27. 물웅덩이 통과 트랙(3차원) 396
그림 8.28. 물웅덩이 통과 트랙 제작예정 3D 도면 397
그림 8.29. 주행 코스 시험 S자 트랙 398
그림 8.30. 주행 코스 시험 T자 트랙 399
그림 8.31. 주행 코스 시험 Z자 트랙 400
그림 8.32. 주행 코스 시험 ㄹ자 트랙 401
그림 8.33. 주행 내구성 트랙 402
그림 8.34. 출입문 통과 트랙 403
그림 8.35. 노면 재질별 주행 404
그림 8.36. 임의 붕괴 트랙 405
그림 8.37. 실내 설비 트랙 406
그림 8.38. 동적 회피 트랙 407
그림 8.39. 노래연습장 투시도 409
그림 8.40. 노래연습장 평면도 410
그림 8.41. 고시원 투시도 411
그림 8.42. 고시원 평면도 411
그림 8.43. 냉동 창고 투시도 413
그림 8.44. 냉동 창고 평면도 413
그림 8.45. 숙박시설 투시도 415
그림 8.46. 숙박시설 평면도 415
그림 8.47. 다세대주택 투시도 417
그림 8.48. 다세대주택 평면도 417
그림 8.49. 다가구주택 투시도 419
그림 8.50. 다가구주택 평면도 419
그림 8.51. 성능 계측 시스템 기본 구성 420
그림 8.52. LCD 2개 연결 모습 438
그림 8.53. 평가 시트지:틈 횡단 기준 499
그림 8.54. 평가 시트지:수직등판 기준 500
그림 8.55. 평가 시트지:경사로 등판 기준 501
그림 8.56. 평가 시트지:계단 등판:단층(상급) 기준 502
그림 8.57. 평가 시트지:계단 등판:단층(중급) 기준 503
그림 8.58. 평가 시트지:계단 등판:단층(하급) 기준 504
그림 8.59. 평가 시트지:Crossing Ramp 기준 505
그림 8.60. 평가 시트지:Symmetric Stepfield 기준 506
그림 8.61. 평가 시트지:Continuous 기준 507
그림 8.62. 평가 시트지:협소 높이 통과 기준 508
그림 8.63. 평가 시트지:배관 통과(직선)상급 기준 509
그림 8.64. 평가 시트지:배관 통과(직선)중급 기준 510
그림 8.65. 평가 시트지:배관 통과(직선)하급 기준 511
그림 8.66. 평가 시트지:배관 통과(교차)상급 기준 512
그림 8.67. 평가 시트지:배관 통과(교차)중급 기준 513
그림 8.68. 평가 시트지:배관 통과(교차)하급 기준 514
그림 8.69. 평가 시트지:물웅덩이 기준 515
그림 8.70. 평가 시트지:주행코스:S자(1) 기준 516
그림 8.71. 평가 시트지:주행코스:S자(2) 기준 517
그림 8.72. 평가 시트지:주행코스:T자(1) 기준 518
그림 8.73. 평가 시트지:주행코스:T자(2) 기준 519
그림 8.74. 평가 시트지:주행코스:Z자(1) 기준 520
그림 8.75. 평가 시트지:주행코스:Z자(2) 기준 521
그림 8.76. 평가 시트지:주행코스:ㄹ자(1) 기준 522
그림 8.77. 평가 시트지:주행코스:ㄹ자(2) 기준 523
그림 8.78. 평가 시트지:주행 내구성 기준 524
그림 8.79. 평가 시트지:계단등판:복층 기준 525
그림 8.80. 평가 시트지:계단등판:원형 기준 526
그림 8.81. 평가 시트지:출입문 통과 기준 527
그림 8.82. 평가 시트지:노면 재질별 주행 기준 528
그림 8.83. 평가 시트지:임의붕괴 기준 529
그림 8.84. 평가 시트지:실내설비 기준 530
그림 8.85. 감독관용 프로그램 구성(1/3) 534
그림 8.86. 감독관용 프로그램 구성(2/3) 537
그림 8.87. 감독관용 프로그램 구성(3/3) 538
그림 8.88. 경사로 등판 트랙 제작 계획도 541
그림 8.89. 경사로 등판 트랙 시험장 배치 541
그림 8.90. 경사로 등판 트랙 시험 장면 542
그림 8.91. 경사로 등판 트랙 임베디드 보드 LCD 화면 543
그림 8.92. 경사로 등판 트랙 감독관 태블릿 화면 543
그림 8.93. 경사로 등판 트랙 웹 DB Viewer 544
그림 8.94. 경사로 등판 고도화 트랙 시험장 배치 545
그림 8.95. 계단 등판 트랙 제작 계획도 546
그림 8.96. 계단 등판 트랙 시험장 배치 547
그림 8.97. 계단 등판 트랙 시험 장면 548
그림 8.98. 계단 등판 트랙 임베디드 보드 LCD 화면 548
그림 8.99. 계단 등판 트랙 임베디드 보드 LCD 화면 549
그림 8.100. 계단 등판 트랙 웹 DB Viewer 549
그림 8.101. Crossing Ramp 트랙 제작 계획도 550
그림 8.102. Crossing Ramp 트랙 시험장 배치 550
그림 8.103. Crossing Ramp 트랙 시험 장면 551
그림 8.104. Crossing Ramp 트랙 임베디드 보드 LCD 화면 552
그림 8.105. Crossing Ramp 트랙 감독관 태블릿 화면 552
그림 8.106. Crossing Ramp 등판 트랙 웹 DB Viewer 553
그림 8.107. Crossing Ramp 고도화 트랙 시험장 배치 554
그림 8.108. Continuous Ramp 트랙 제작 계획도 555
그림 8.109. Continuous Ramp 트랙 시험장 배치 555
그림 8.110. Continuous Ramp 등판 트랙 시험 장면 556
그림 8.111. Continuous Ramp 트랙 임베디드 보드 LCD 화면 557
그림 8.112. Continuous Ramp 등판 트랙 감독관 태블릿 화면 557
그림 8.113. Continuous Ramp 등판 트랙 웹 DB Viewer 558
그림 8.114. Continuous Ramp 고도화 트랙 시험장 배치 559
그림 8.115. 배관통과 트랙 제작 계획도 560
그림 8.116. 배관 통과 트랙 시험장 배치 560
그림 8.117. 배관통과 트랙 시험 장면(로봇에 카메라 부착) 561
그림 8.118. 배관 통과 트랙 임베디드 보드 LCD 화면 561
그림 8.119. 배관통과 트랙 감독관 태블릿 화면 562
그림 8.120. 배관 통과 트랙 웹 DB Viewer 562
그림 8.121. 배관통과 고도화 트랙 시험장 배치(정면) 563
그림 8.122. 배관통과 고도화 트랙 시험장 배치(측면) 563
그림 8.123. 협소 높이 통과 트랙 제작 계획도 564
그림 8.124. 협소 높이 통과 트랙 시험장 배치 564
그림 8.125. 협소높이 통과 고도화 트랙 시험장 배치 565
그림 8.126. 틈 횡단 트랙 제작 계획도 566
그림 8.127. 틈 횡단 트랙 시험장 배치 566
그림 8.128. 틈 횡단 고도화 트랙 시험장 배치 567
그림 8.129. 수직등판 트랙 제작 계획도 568
그림 8.130. 수직등판 트랙 시험장 배치 568
그림 8.131. 수직등판 고도화 트랙 시험장 배치 569
그림 8.132. 물웅덩이 통과 트랙 제작 계획도 570
그림 8.133. 물웅덩이 통과 트랙 시험장 배치 570
그림 8.134. 물웅덩이 통과 고도화 트랙 시험장 배치 571
그림 8.135. 출입문 통과 트랙 제작 계획도 572
그림 8.136. 출입문 통과 트랙 시험장 배치 572
그림 8.137. 견인력 트랙 제작 계획도 573
그림 8.138. 견인력 트랙 시험장 배치 573
그림 8.139. 임의 붕괴 트랙 제작 계획도 574
그림 8.140. 임의 붕괴 트랙 시험장 배치 574
그림 8.141. 동적장애물 트랙 제작 계획도 575
그림 8.142. 동적장애물 트랙 시험장 배치 575
그림 8.143. 종합시험장 1층 트랙 배치도 576
그림 8.144. 종합시험장 2층 트랙 배치도 577
그림 8.145. 종합시험장 3층 트랙 배치도 577
그림 8.146. 외란 및 음성/영상 시험용 컨테이너 시험장 배치 578
그림 8.147. 주행트랙(경사로등판) 시험장 배치 578
그림 8.148. 주행트랙(배관통과) 시험장 배치 579
그림 8.149. 고도화 트랙 배치도 580
그림 8.150. 트랙별 센서 설치 581
그림 8.151. 배전함 및 배선 정리 581
그림 8.152. 추가 조명 설치 개념도 582
그림 8.153. 위상제어 출력 파형 584
그림 8.154. 조광기 모듈회로 연결 및 밝기 조절 585
그림 9.1. 시스템 개념도 588
그림 9.2. 외란신호 제어기 UI설계 589
그림 9.3. AirPcap과 분석PC연결 591
그림 9.4. WireShark GUI 591
그림 9.5. 휴대용 스펙트럼 분석기 592
그림 9.6. 외란극복 임무(동작)평가 594
그림 9.7. 외란신호 극복성능 평가 시트(감독관용) 598
그림 9.8. 외란신호 극복성능 평가 시트(피평가자용) 599
그림 9.9. 외란 신호 발생장치 상세 구성도 및 실제 사진 601
그림 9.10. 개발에 사용된 하드웨어 플랫폼 602
그림 9.11. Wi-Fi 2.4㎓ 신호 발생장치 구성도 603
그림 9.12. Wi-Fi 2.4㎓ 신호 발생장치 상세 구조 605
그림 9.13. EFM ipTIME N300UA-4dBi 모듈 605
그림 9.14. Wi-Fi 2.4㎓ 신호 발생장치 동작 흐름도 609
그림 9.15. AP 작동 On/Off 결과 화면 610
그림 9.16. Wireshark에서 수집된 패킷 611
그림 9.17. 트래픽이 생성된 모습 612
그림 9.18. 초당 약 10,000 bytes가 수집된 모습 612
그림 9.19. AP작동 전, 후 스펙트럼 613
그림 9.20. 채널 1, 신호세기 20dBm 614
그림 9.21. 채널 6, 신호세기 20dBm 614
그림 9.22. 채널 1과 6, 신호세기 20dBm 615
그림 9.23. 채널 1과 6, 신호세기 0dBm 615
그림 9.24. Wi-Fi 2.4/5㎓ 신호 발생장치 구성도 616
그림 9.25. Panda Wireless PAU09 N600-5dBi 모듈 618
그림 9.26. Wi-Fi 2.4/5㎓ 신호 발생장치 상세 구조 619
그림 9.27. Bluetooth 신호 발생장치 구성도 622
그림 9.28. Bluetooth 모듈로 사용된 NEXT-104BT 모듈 624
그림 9.29. 제어 PC를 통한 Bluetooth ON 동작 627
그림 9.30. 모듈 1 데이터 전송 627
그림 9.31. 모듈 1과 2 데이터 동시 전송 628
그림 9.32. Bluetooth 모듈의 트래픽 생성에 의한 스펙트럼 변화 1 629
그림 9.33. Bluetooth 모듈의 트래픽 생성에 의한 스펙트럼 변화 2 629
그림 9.34. ZigBee 신호 발생장치 구성도 630
그림 9.35. XBee Pro S2B 모듈 632
그림 9.36. X-CTU 프로그램 화면 633
그림 9.37. ZigBee 모듈의 트래픽 생성에 의한 스펙트럼 변화 1... 636
그림 9.38. ZigBee 모듈의 트래픽 생성에 의한 스펙트럼 변화 2... 636
그림 9.39. ZigBee 모듈의 트래픽 생성에 의한 스펙트럼 변화 1.. 637
그림 9.40. ZigBee 모듈의 트래픽 생성에 의한 스펙트럼 변화 2.. 637
그림 9.41. AV 송 수신기 신호 발생장치(송신부) 구성도 639
그림 9.42. AV 송 수신기 신호 발생장치(수신부) 구성도 639
그림 9.43. AV 송신기 On/Off 제어를 위한 릴레이박스 640
그림 9.44. 릴레이 모듈 및 모듈의 회로도 641
그림 9.45. AV 송 수신기 신호 발생장치 동작 흐름도 642
그림 9.46. AV 송 수신기 신호 발생장치 동작 흐름도 643
그림 9.47. 영상 송 수신기의 스펙트럼 644
그림 9.48. 플라즈마 신호 발생장치 구성도 645
그림 9.49. 플라즈마 신호세기 조절을 위한 증폭회로도 647
그림 9.50. 플라즈마 신호 발생장치 동작 흐름도 649
그림 9.51. 플라즈마 볼의 실제 작동 모습(세기 1, 세기 3) 650
그림 9.52. 전자레인지 작동 확인장치 구성도 651
그림 9.53. 전자레인지 작동 획인을 위한 회로도와 실제 장치 모습 652
그림 9.54. 전자레인지 작동 확인장치 코드 동작 흐름도 654
그림 9.55. 전자레인지 밝기 측정 쓰레드 동작 흐름도 655
그림 9.56. 전자레인지 작동 전 스펙트럼 656
그림 9.57. 전자레인지 작동 시 스펙트럼 변화 1 657
그림 9.58. 전자레인지 작동 시 스펙트럼 변화 2 657
그림 9.59. 제어 PC와 하드웨어 플랫폼간 통신 구조 658
그림 9.60. 다중 쓰레드를 통한 제어 PC와 하드웨어 플랫폼간... 659
그림 9.61. 제어 프로그램 GUI 화면 662
그림 9.62. 무선 랜 신호 분석 소프트웨어 663
그림 9.63. 무선 랜 신호 분석 소프트웨어 구조 665
그림 9.64. 데이터 프레임 전송률 분석 알고리즘 669
그림 9.65. 데이터 프레임 오류율 분석 알고리즘 671
그림 9.66. 데이터 프레임 전송 지연 분석 알고리즘 673
그림 9.67. 데이터 프레임 전송 지연 분석 알고리즘 674
그림 9.68. 스마트폰으로 연결한 AP의 정보 674
그림 9.69. 목표 MAC 주소를 AP로 해 둔 경우의 분석 화면 675
그림 9.70. 목표 MAC 주소를 스마트폰으로 해 둔 경우의 분석... 675
그림 9.71. 스마트폰으로 대용량 파일 다운로드 678
그림 9.72. 65.4kb/s의 트래픽이 채널 8에서 생성된 경우 678
그림 9.73. 채널 8에서의 65.4kb/s와 채널 10에서의 654kb/s... 679
그림 9.74. 무선 외란극복시험 프로그램 메인화면 구성 680
그림 9.75. 피 평가자 클라이언트 접속 시 화면 681
그림 9.76. 기본정보 입력부분 682
그림 9.77. 환경설정, 통신구성, 로봇 사양, 외란설정 입력부분 682
그림 9.78. 영상인식 평가 화면 683
그림 9.79. 음성인식 평가 화면 684
그림 9.80. 로봇동작확인 평가 화면 685
그림 9.81. 결과확인 버튼 클릭 시 화면 686
그림 9.82. 피평가자 시스템 구상도 687
그림 9.83. 무선외란 시험 피평가자용 UI 688
그림 9.84. 무선외란 성능시험 DB 시스템 구상도 689
그림 9.85. ER 다이어 그램 690
그림 9.86. 결과확인 화면 693
그림 9.87. 벽체 투과 NLOS극복 시험 695
그림 9.88. 벽체가 개방된 사진 696
그림 9.89. 벽체(철문)가 닫힌 사진 697
그림 9.90. 나무문 3개, 철문 3개 사진 697
그림 9.91. 벽체투과 NLOS극복 임무(동작) 평가 699
그림 9.92. 무선 벽체투과 NLOS 극복성능 평가 시트... 702
그림 9.93. 무선 벽체투과 NLOS 극복성능 평가 시트... 703
그림 9.94. 무선 벽체투과 NLOS 시험 프로그램 메인화면 구성 704
그림 9.95. 클라이언트 접속 시 화면 705
그림 9.96. 기본정보 입력부분 706
그림 9.97. 벽체설정, 환경설정, 통신구성, 로봇사양 입력부분 706
그림 9.98. 영상 인식 평가 화면 707
그림 9.99. 음성인식 평가 화면 708
그림 9.100. 로봇동작확인 평가 화면 709
그림 9.101. 결과확인 버튼 클릭 시 화면 710
그림 9.102. 피평가자 시스템 구상도 712
그림 9.103. 벽체투과 시험 피평가자용 UI 713
그림 9.104. 무선 벽체투과 성능시험 DB 시스템 구상도 714
그림 9.105. ER 다이어그램 715
그림 9.106. 결과확인 화면 718
그림 9.107. 복도 구조 NLOS 극복시험 720
그림 9.108. 시나리오 평면구성 예시 721
그림 9.109. 복도구조 NLOS 극복 임무(동작) 평가 723
그림 9.110. 복도구조 NLOS 극복성능 평가 시트(감독관용) 726
그림 9.111. 복도구조 NLOS 극복성능 평가 시트(피평가자용) 727
그림 9.112. 무선 북도구조 NLOS 극복 성능시험 프로그램... 728
그림 9.113. 클라이언트 접속 시 화면 729
그림 9.114. 기본정보 입력부분 730
그림 9.115. 복도설정, 환경설정, 통신구성, 로봇 사양 입력부분 730
그림 9.116. 영상인식 평가 화면 731
그림 9.117. 음성인식 평가 화면 732
그림 9.118. 로봇동작확인 평가 화면 733
그림 9.119. 결과확인 버튼 클릭 시 화면 734
그림 9.120. 피평가자 시스템 구상도 736
그림 9.121. 복도구조 시험 피평가자용 UI 737
그림 9.122. 무선외란 성능시험 DB 시스템 구상도 738
그림 9.123. ER 다이어그램 739
그림 9.124. 결과확인 화면 742
그림 9.125. 유선통신 임무(동작) 평가 744
그림 9.126. BTR1000 유선계측기 기본 구성 748
그림 9.127. 범위 이상의 직류전원 감지 시 경고 메시지 749
그림 9.128. BTR1000 유선계측기 750
그림 9.129 . 케이블 연결 750
그림 9.130. VOP 수동설정 화면 752
그림 9.131. VOP 자동설정 화면 753
그림 9.132. 외란시험 시스템 개념도 756
그림 9.133. 외란시험 시험장 배치 756
그림 9.134. 외란극복 임무(동작)평가 757
그림 9.135. 벽체투과 NLOS극복 시험 762
그림 9.136. 벽체(철문)가 닫힌 사진 763
그림 9.137. 나무문 3개, 철문 3개 사진 763
그림 10.1. 종합시험장의 공간 구성과 소형 통신 시험장의 규모 769
그림 10.2. 종합시험장 구성을 위한 큐빅모듈의 디자인(a)... 770
그림 10.3. 종합시험장 공간 배치 예시에 따른 큐빅 사용 사례 771
그림 10.4. 종합시험장내 소형 통신 시험장의 배치 771
그림 10.5. 코인노래방 평면도 772
그림 10.6. 양측 반복 밀집형 밀폐공간 모사 디자인 773
그림 10.7. 평행 복도 밀집형 밀폐공간 모사 디자인 774
그림 10.8. 복합 구조 밀집형 밀폐공간 모사 디자인 775
그림 10.9. 복합 구조 밀집 형 발전 디자인 776
그림 10.10. 랜덤 구조형 밀폐공간의 디자인 사례 777
그림 10.11. 탐색 성능 등급화를 위한 밀폐 구조 시나리오(A, B... 779
그림 10.12. 탐색 성능 등급화를 위한 밀폐 구조 시나리오(C, D... 781
그림 10.13. 미로형 구조를 통한 다변수 탐색 구조 설계 디자인 782
그림 10.14. 개방형 밀폐공간에서의 현장 탐색... 783
그림 10.15. 통신 환경 대응을 위한 다관절 구조의 종합 시험장... 784
그림 10.16. 사다리성능 평가를 위한 FEA Modeling 785
그림 10.17. Linear Scenario design과 이를 기반으로 한 node based design 사례 788
그림 10.18. System model design과 decision model 설계 789
그림 10.19. 노래방 건축 규제를 기본으로 설계한 기초 시나리오용 도면 791
그림 10.20. 특수장비를 활용한 화재 대응 기초시나리오-노래방 - 795
그림 11.1. 종합 성능 평가장 구축 예상도 797
그림 11.2. 밀폐공간 열/연기 특성 시험시설 컨셉도 798
그림 11.3. 밀페공간 통신 성능 평가장 배치도 801
그림 11.4. HRI 시험장 802
그림 11.5. 외란 및 신호통과 시험장 802
그림 11.6 .종합 성능 평가장 주변 배치도 804
그림 11.7. 종합 성능 평가장 1층 평면도 805
그림 11.8. 밀폐공간 직육면체 모듈 구성도 806
그림 11.9. 종합 성능 평가장 입면도 807
그림 11.10. 종합 성능 평가장 단면도 808
그림 11.11. 종합 성능 평가장 조감도 1 809
그림 11.12. 종합 성능 평가장 조감도 2 810
그림 11.13. 총괄 감독관 및 감리원 업무 수행절차 811
그림 11.14. 열/연기 시험설비 초기 구축예상도 825
그림 11.15. 열/연기 특성 시험설법 구축예상도 825
그림 11.16. 열/연기 특성 설비... 826
그림 11.17. 열/연기 특성 설비... 826
그림 11.18. 열/연기 시험설비 827
그림 11.19. 열/연기 특성 시험설비 현장 배치도 828
그림 11.20. 천장 벤츄레이터 설치 평면도 828
그림 11.21. 집진설비 현장설비 배치도 변경 829
그림 11.22. 열/연기 특성 시험설비 기초 파운데이션... 830
그림 11.23. 열/연기특성 성능평가 시험설비 기초 장비... 831
그림 11.24. 집진설비 구성도 841
그림 11.25. 현장성능 평가 환경국축 시험설비 주요 구성도 842
그림 11.26. 초기 집진설비 시스템 현장 배치안 843
그림 11.27. 집진설비 시스템 최종 현장 배치안 843
그림 11.28. 후처리 시설 및 챔버 HOOD 연걸덕트 도면 850
그림 11.29. ISO 9705 및 ISO 13785-2. 댐퍼 도면 851
그림 11.30. 가스탱크 및 가스라인 배치도 852
그림 11.31. 가스탱크 설치 모습 852
그림 12.1. 열/열기-통신 시험장의 복합 평가 구축을 위한... 860
그림 12.2. 종합 시험장 구성을 위한 testing and practice... 861
그림 12.3. 최종 확보된 큐브형 시험장에 사용할 가변형 모듈 863
그림 12.4. 큐브형 시험장 1차 배치 상황 864
그림 12.5. 배치형 시험장의 요소 865
그림 12.6. 배치형 시험장의 구성(외각 공간) 866
그림 12.7. 배치형 시험장의 구성(중간방-좌, 작은방-우) 867
그림 13.1. 로봇 외관(전방 및 후방) 870
그림 13.2. 진압로봇 소화포 제원 및 참고사진 872
그림 13.3. 진압로봇 파쇄기 872
그림 13.4. 진압로봇 비전 시스템 제원 및 참고사진 873
그림 13.5. 진압로봇 조종기 제원 및 참고사진 874
그림 13.6. 진압로봇 트랙 및 플리퍼 구성도 875
그림 13.7. 진압로봇 회전반경 875
그림 13.8. 진압로봇 경사로 및 장애물 주행 876
그림 13.9. 진압로봇 조종기 및 디스플레이 877
그림 13.10. 진압로봇 조종기 UI 설명 879
그림 13.11. 진압로봇 조종기 KEY 설명 879
그림 13.12. 진압로봇 속도 제어 선택 880
그림 13.13. 진압로봇 KEY2 선택 881
그림 13.14. 진압로봇 주변장치 동작 확인 882
그림 13.15. 진압로봇 KEY1, KEY2 방향제어 883
그림 13.16. 진압로봇 주행 KEY 884
그림 13.17. 진압로봇 소화포 제어 KEY 884
그림 13.18. 진압로봇 소화포 제어 KEY 885
그림 13.19. 진압로봇 긴급정지 버튼 886
그림 13.20. 진압로봇 전원 스위치 버튼 886
그림 13.21. 진압로봇 배터리 충전 단자 887
그림 13.22. 진압로봇 조종기 배터리 단자 888
그림 13.23. 진압로봇 전원 스위치 889
그림 13.24. 정찰로봇 전방 895
그림 13.25. 정찰로봇 전방 896
그림 13.26. 정찰로봇 비전 시스템 제원 및 참고사진 897
그림 13.27. 정찰로봇 조종기 제원 및 참고사진 898
그림 13.28. 정찰로봇 트랙 및 플리퍼 구성도 899
그림 13.29. 정찰로봇 회전반경 899
그림 13.30. 정찰로봇 경사로 및 장애물 주행 900
그림 13.31. 정찰로봇 조종기 및 디스플레이 901
그림 13.32. 정찰로봇 조종기 UI 설명 903
그림 13.33. 정찰로봇 조종기 KEY 설명 903
그림 13.34. 정찰로봇 속도 제어 선택 904
그림 13.35. 정찰로봇 KEY2 선택 905
그림 13.36. 정찰로봇 LED on/off 선택 906
그림 13.37. 정찰로봇 KEY1, KEY2 방향제어 907
그림 13.38. 정찰로봇 주행 KEY 907
그림 13.39. 정찰로봇 비전 제어 KEY 908
그림 13.40. 진압로봇 긴급정지 버튼 909
그림 13.41. 진압로봇 전원 스위치 버튼 909
그림 13.42. 정찰로봇 배터리 충전 단자 910
그림 13.43. 정찰로봇 조종기 배터리 단자 911
그림 13.44. 정찰로봇 전원 스위치 912
그림 13.45. RCT 샌드버너 100㎾ 출력 919
그림 13.46. RCT 샌드버너 300㎾ 출력 919
그림 13.47. RCT calibration 열방출률 값 920
그림 13.48. RCT calibration 연기발생량 값 920
그림 13.49. 성능평가에 사용할 목재의자 921
그림 13.50. 1차 성능평가 HRR 및 THR 결과 값 922
그림 13.51. 1차 성능평가 SPR및 TSP 결과 값 923
그림 13.52. 룸 천장 온도센서 결과 값 923
그림 13.53. 룸 문 앞에 온도센서 결과 값 924
그림 13.54. 2차 성능평가 HRR및 THR 결과 값 925
그림 13.55. 2차 성능평가 SPR및 TSP 결과 값 926
그림 13.56. 룸 천장 온도센서 결과 값 926
그림 13.57. 룸 문앞에 온도센서 결과 값 927
그림 13.58. 3차 성능평가 HRR및 THR 결과 값 928
그림 13.59. 3차 성능평가 SPR 및 TSP 결과 값 929
그림 13.60. 룸 천장 온도센서 결과 값 929
그림 13.61. 룸 문앞에 온도센서 결과 값 930
그림 13.62. 가연물(의자) 평균 HRR 그래프 931
그림 13.63. 가연물(의자) 평균 SPR 그래프 932
그림 13.64. ISO 13785-2 크기 및 화원규격 933
그림 13.65. 시험체 틀 개략도 935
그림 13.66. ISO 13785-2 가스 유량 곡선 936
그림 13.67. ISO 13785-2 버너 점화 938
그림 13.68. ISO 13785-2 분출화염 모사 938
그림 13.69. 적재 가연물 표준 목록(해당 논문에서 발췌) 941
그림 13.70. 식탁용 의자 HRR및 THR 결과 값 944
그림 13.71. 식탁용 의자 SPR 및 TSP 결과 값 945
그림 13.72. TV HRR및 THR 결과 값 946
그림 13.73. TV SPR 및 TSP 결과 값 946
그림 13.74. 선풍기 HRR및 THR 결과 값 947
그림 13.75. 선풍기 SPR 및 TSP 결과 값 948
그림 13.76. 1인용 소파 HRR 및 THR 결과 값 949
그림 13.77. 1인용 소파SPR 및 TSP 결과 값 949
그림 13.78. 매트리스 HRR및 THR 결과 값 950
그림 13.79. 매트리스 SPR 및 TSP 결과 값 951
그림 13.80. 매트리스+전기장판 HRR 및 THR 결과 값 952
그림 13.81. 매트리스+전기장판 SPR 및 TSP 결과 값 952
그림 13.82. 사무용 책상+의자 HRR및 THR 결과 값 953
그림 13.83. 사무용 책상+의자 SPR 및 TSP 결과 값 954
그림 13.84. 서랍장 HRR및 THR 결과 값 955
그림 13.85. 서랍장 SPR 및 TSP 결과 값 955
그림 13.86. 표준 점화원 957
그림 13.87. 가스 온도 측정설비 957
그림 13.88. 천정 표면온도 측정센서 위치 958
그림 13.89. 탱크로봇 Continuous Ramp 주행 959
그림 13.90. 탱크로봇 Continuous Ramp 주행 평가서 960
그림 13.91. 탱크로봇 경사로등판 주행 961
그림 13.92. 탱크로봇 경사로등판 주행 평가서 962
그림 13.93. 탱크로봇 수직등판 주행 963
그림 13.94. 탱크로봇 수직등판 주행 평가서 964
그림 13.95. 탱크로봇 틈 횡단 주행 965
그림 13.96. 탱크로봇 틈 횡단 주행 평가서 966
그림 13.97. 탱크로봇 협소높이 통과 주행 967
그림 13.98. 탱크로봇 협소높이 통과 주행 평가서 968
그림 13.99. 소형정찰로봇 Continuous Ramp 주행 969
그림 13.100. 소형찰로봇 Continuous Ramp 주행 평가서 970
그림 13.101. 소형정찰로봇 경사로등판 주행 971
그림 13.102. 소형정찰로봇 경사로등판 주행 평가서 972
그림 13.103. 소형정찰로봇 계단등판 주행 973
그림 13.104. 소형정찰로봇 계단등판 주행 평가서 974
그림 13.105. 소형정찰로봇 수직등판 주행 975
그림 13.106. 소형정찰로봇 수직등판 주행 평가서 976
그림 13.107. 소형정찰로봇 틈 횡단 주행 977
그림 13.108. 소형정찰로봇 틈 횡단 주행 평가서 978
그림 13.109. 소형진압로봇 Continuous Ramp 주행 979
그림 13.110. 소형진압로봇 Continuous Ramp 주행 평가서 980
그림 13.111. 소형진압로봇 경사로등판 주행 981
그림 13.112. 소형진압로봇 경사로등판 주행 평가서 982
그림 13.113. 소형진압로봇 수직등판 주행 983
그림 13.114. 소형진압로봇 수직등판 주행 평가서 984
그림 13.115. 소형진압로봇 틈 횡단 주행 985
그림 13.116. 소형진압로봇 틈 횡단 주행 평가서 986
그림 13.117. 스펙트럼 분석기 데이터 수집 987
그림 13.118. 통신 실험 벽체 종류 988
그림 13.119. 대상 장비 및 실험 환경 988
그림 13.120. 지하공간 통신 성능 평가 990
그림 13.121. 구조성능 시험장내 RFID 태그 설치 991
그림 13.122. 구조 성능 시험 실시 992
그림 13.123. 탐색/구조 성능평가 데이터 993
그림 13.124. 큐브형 시험장의 1차 배치 시나리오 994
그림 13.125. 배치형 시험장의 1차 시나리오 995
그림 13.126. 배치형 시험장을 활용한 시나리오 평가 1 996
그림 13.127. 배치형 시험장을 활용한 시나리오 평가 2 997
그림 13.128. 시나리오 평가장 보정안 수립 및 적용성 파악... 1002
그림 13.129. 시나리오 평가장(노래 연습장) 표준도면 작성 1003
그림 13.131. 시나리오 평가장(고시원) 표준도면 작성 1006
그림 13.132. 종합시험장내 통신 챔버 설치안(외부) 1009
그림 13.133. 통신 챔버내 전파 차폐 구성안(내부) 1010
그림 13.134. 통신 챔버 시험 구성안 1010
그림 14.1. 시험장의 윤용 방안과 역할 모델 1012
그림 14.2. KOLAS 인증 절차 1014
그림 14.3. 재난 대응 장비 조작능력 평가 1016
그림 14.4. NERVE 로봇평가 시설 1018
그림 14.5. 교육과정개발 프로세스 1021
그림 14.6. 벤치마킹을 위해 분석한 국가기관... 1024
그림 14.7. 벤치마킹을 통해 도출한 가이드라인의 목차 1025
그림 14.8. Gaussian 분포 곡선과 등급 구분 분포 1032
그림 14.9. 모래/자갈 등의 바닥 장애요인의 성분 구분 1033
그림 14.10. 바퀴를 통해 움직이는 장비의 저항 계수 1034
그림 14.16. 기초 운행 시험장활용을 통한 데이터 베이스 구축... 1048