제1장구동원제2장유압공기압 구동 시스템제3장전동축제4장동력 전달 요소제5장감속 요소제6장운동 변환 요소제7장안내 요소제8장연결 요소제9장지지 요소제10장윤활 요소제11장밀봉 요소제12장체결 요소제13장완충 요소제14장검출 요소제15장각도 분할 요소