[표지]
제출문
보고서 초록
요약문
SUMMARY
목차
제1장 서론 29
1.1. 연구의 필요성 29
1.1.1. 기술적 측면 29
1.1.2. 경제·산업적 측면 30
1.1.3. 사회·문화적 측면 31
1.2. 연구목표 32
1.3. 연구범위 33
1.3.1. 한국건설생활환경시험연구원(KCL, 서울대(위탁)) 33
1.3.2. 대구경북과학기술원 33
1.3.4. 연구평가의 착안점 및 척도 34
제2장 화재진압·탐색/구조·통신 종합성능평가장 시험동 설계 및 구축 35
2.1. 종합 성능 평가장 설계 35
2.1.1. 종합 성능 평가장 구축목적 35
2.1.2. 종합 성능 평가장 구축방안 36
2.1.3. 종합 성능 평가장 설계안 40
2.1.4. 종합 성능 평가장 건축[원문불량;p.19-22,24-28] 44
2.2. 종합 성능 평가장 건축 44
제3장 열/연기특성 성능평가 시험설비 현장 배치안 설계 및 배치 57
3.1. 열/연기특성 성능평가 시험설비 현장 배치안 57
3.1.1. 열/연기특성 성능평가 시험설비 현장 배치안 설계 57
3.1.2. 열/연기특성 성능평가 시험설비 현장 배치 61
3.2. 열/연기특성 성능평가 시험설비 현장 배치 61
제4장 이동형 복합 집진설비 등 후처리 시설 설계 및 제작 73
4.1. 집진설비 시스템의 이동형/가변형 설비환경 적용성 분석 73
4.1.1. 집진설비 시스템 분석 73
4.1.2. 이동형/가변형 집진설비 적용성 분석 75
4.2. 집진설비 시스템 현장 배치안 검토 및 설치 77
4.2.1. 집진설비 시스템 현장 배치안 검토 77
4.2.2. 집진설비 시스템 현장설치 78
4.3. 후처리 시설 설계 및 제작 83
4.3.1. 집진설비 시스템 현장 배치안 검토 83
제5장 열/연기특성 성능평가 시험설비 시운전 85
5.1. 열/연기특성 성능평가 시험설비 성능조건 85
5.1.1. ISO 9705 시험설비 성능조건 85
6.1.2. ISO 13785-2 시험설비 성능조건 88
5.2. 열/연기특성 성능평가 시험설비 시운전을 통한 성능검토 90
5.2.1. 열/연기특성 성능평가 시험설비 성능검토 90
제6장 열/연기 평가시스템 표준화 사례분석 및 표준화 방안연구 91
6.1. 열/연기 평가 시스템 구축 사례 91
6.2. 열/연기 평가 시스템 특수 장비 평가 환경 방안 모색 103
6.2.1. 시스템의 열화와 표준화 대응 방안 103
제7장 통신 시험장의 표준화 사례 분석 및 표준화 방안연구 107
7.1. 통신 시험장 개념 107
7.1.1. 통신 표준화의 개념 107
7.1.2. 통신 시험장의 개념 108
7.1.3. 통신 시험장 표준화 사례 109
7.2. 통신 시험장의 구축 방안 111
7.3. 통신 시험장의 표준화 방안 제안 112
7.3.1. 통신 환경의 장애요인의 분석과 표준화 방안 112
7.3.2. 벽체 투과 평가 114
7.3.3. 외란 및 통신 간섭 표준화 방안 116
7.3.4. 정보 전달력 평가 표준화 118
제8장 종합 시험장의 운영관리 방안 모색 및 시나리오 제안 120
8.1. 종합시험장의 의의 120
8.1.1. 복합 성능 시험장으로의 종합 시험장 120
8.1.2. 현장 대응 시나리오 시험장으로의 종합 시험장 120
8.2. 종합시험장의 기본 설계 방안 121
8.2.1. 종합시험장의 기초 설계 방안 121
8.2.2. 종합시험장의 구성 요소 122
8.3. 종합시험장을 활용한 시험장의 운용 방안 제안 124
8.3.1. 밀집형 밀폐 구조 시나리오 설계 124
8.3.2. 탐색 성능 등급화를 위한 밀폐 구조 시나리오 설계 128
8.3.3. 복합 구조 통과 능력 평가를 위한 종합 시험장의 설계 130
8.3.4. 통신 성능 평가를 위한 종합 시험장의 설계 132
제9장 주행성능 평가트랙 완성 133
9.1. 트랙별 사진(기본설계는 2차 년도에 도출했으므로, 제작된 사진위주로 설명) 133
9.1.1. 틈횡단 133
9.1.2. 수직 등판 134
9.1.3. 경사로 등판 136
9.1.4. 계단 등판 : 단층 138
9.1.5. Crossing Ramp 140
9.1.6. Contlnuous Ramp 141
9.1.7. 협소 높이 통과 142
9.1.8. 배관 통과 144
9.1.9. 물웅덩이 통과 146
9.1.1O. 출입문 통과 147
9.1.11. 견인력 150
9.1.12. 임의붕괴 152
9.1.13. 정적장애물 153
9.1.14. 동적장애물 154
9.2. 주행성능 평가DB개발 159
9.2.1. 데이터 베이스 선정 159
9.2.2. System Architecture 161
9.2.3. ER 다이어그램 161
9.2.4. Data Sheet 163
9.2.5. Result data 저장 예시 164
9.2.6. 주행 트랙 DB WIEW 프로그램 166
9.3. 트랙용 센서 제작(보드 및 케이스) 173
9.3.1. LCD 패널(NX4024T032_011) 173
9.3.2. Sensor Case 174
9.4. 평가자용 단말(Tablet)개발 174
제10장 탐색/구조성능 시험장 177
10.1. 음성인식 성능시험 177
10.1.1. 시스템 구성(toplogy 및 시험개요, 시험절차(방법)) 177
10.1.2. 감독관 PC개발 178
10.1.3. 피평가자 단말 개발 184
10.1.4. 음원인식 성능시험 DB개발 187
10.1.5. 성능확인(등급 및 점수) 192
10.2. 영상인식 성능시험 193
10.2.1. 시스템 구성(Toplogy 및 시험개요, 시험절차(방법)) 193
10.2.2. 감독관 CP개발 194
10.2.3. 피평가자 단말개발 204
10.2.4. 영상인식 성능시험 DB개발 205
10.2.5. 성능확인(등급 및 점수) 212
10.3. 요구조자인식 성능시험 213
10.3.1. 요구조재(더미)개요 213
10.3.2. 감독관 CP 개발 215
10.3.3. 피평가자 단말개발 216
10.4. 화원이식 성능시험 217
10.4.1. 시스템 구성(Toplogy 및 시험개요, 시험절차(방법)) 217
10.4.2. 감독관 PC개발 218
10.4.3. 피평가자 단말개발 222
10.4.4. 회원인식 성능시험 DB개발 223
10.4.5. 성능확인(등급 및 점수) 224
10.5. 구조 성능시험 225
10.5.1. 시스템 구성(Topolgy 및 시험개요, 시험절차(방법)) 225
10.5.2. 감독관 PC개발 235
10.5.3. 성능확인(등급 및 점수) 236
10.6. 화재진압 성능시험 236
10.6.1. 시스템 구성(Toplogy 및 시험개요, 시험절차(방법)) 236
10.6.2. 감독관 PC 개발 238
10.6.3. 성능확인(등급 및 점수) 238
제11장 통신성능 시험장 239
11.1. 무선외란 극복 성능평가 239
11.1.1. 시험개요 및 필요성 239
11.1.2. 외란극복 성능 평가 시스템의 설계 239
11.1.3. 외란극복 성능 평가의 절차(시나리오) 243
11.1.4. 외란 신호 발생장치 구성 및 개발 248
11.1.5. 무선 랜 신호분석 장치 개발 287
11.1.6. 감독관 PC 개발 297
11.1.7. 피평가자 단말개발 302
11.1.8. 무선외란 성능시험 DB개발 304
11.1.9. 성능확인(등급 및 점수) 306
11.2. 무선 벽체투과 NLOS극복 성능평가 307
11.2.1. 시험개요 및 필요성 307
11.2.2. 벽체 투과 NLOS 극복 성능 평가 시스템의 설계 307
11.2.3. 벽체 투과 NLOS극복 성능 평가의 절차(시나리오) 310
11.2.4. 감독관 PC개발 314
11.2.5. 피평가자 단말개발 318
11.2.6. 무선 벽체투과 성능시험 DB개발 320
11.1.7. 성능확인(등급 및 점수) 322
11.3. 무선 복도구조 NLOS극복 성능평가 323
11.3.1. 시험개요 및 필요성 323
11.3.2. 복도구조 NLOS 극복 성능 평가 시스템의 설계 323
11.3.3. 복도 구조 NLOS극복 성능 평가의 절차(시나리오) 325
11.3.4. 감독관 PC 개발 329
11.3.5. 피평가자 단말개발 333
11.3.6. 무선 복도구조 성능시험 DB개발 335
11.3.7. 성능확인(등급 및 점수) 337
11.4. 유선통신 성능시험 338
11.4.1. 유선통신 성능 평가 시스템의 설계 338
11.4.2. 케이블 길이 및 오류 계측장비 341
제12장 종합시험동 건축 345
1층 평면도 345
CUBICLE - A type 346
CUBICLE - B type 346
CUBICLE - C type 347
CUBICLE - D type 347
CUBICLE - E type 348
CUBICLE 레이아웃(순환형) 349
CUBICLE 레이아웃(막다른 복도형) 350
CUBICLE 레이아웃(미로형) 351
2층 평면도 352
3층 평면도 353
제13장 특수 장비 및 로봇구입[원문불량;p.327] 354
로봇 구매 후보 리스트 정리 354
표 2.1. 국내 필드테스트 시험장 평가항목 및 특이사항 35
표 2.2. 장애 형태별 장애물 분류 38
표 2.3. 종합성능 평가장 설계개요 40
표 2.4. 종합 성능 평가장 감리원 및 감독관 주요 업무 내용 45
표 4.1. 집진설비별 성능 분석-1 73
표 4.2. 집진설비별 성능 분석-2 74
표 6.1. IEC의 열/연기 관련 표준화 사례 91
표 6.2. ASTM의 열/연기 관련 표준화 사례 92
표 6.2. 레포트 작성 사례 95
표 6.3. Smoker Spot Counter- 96
표 6.4. 특수 장비의 단계별 내열성 평가 접근 방안 예시 105
표 6.5. 특수장비의 한계온도에 따른 등급구분 및 평가 방안 예시 106
표 7.1. ITU 통신 표준화 대상 분류 108
표 7.2. 공정 제어네트워크 장애의 개념적 분류 113
표 7.3. 벽 재질에 따른 평균 감쇄량 114
표 7.4. 외란 및 통신 간섭에 의해 발생할 수 있는 주요 통신 장애 116
표 7.5. 통신방식에 따른 외란/차폐 영향인자 분석 117
표 7.6. 정보 전달력 평가에서 고려할 수 있는 외부 장애요인 118
표 7.7. 정보 전달 표준화 평가에서의 주요 변수 및 등급화 단위 118
표 7.8. 표준화된 화질 평가 방안 119
표 8.1. 랜덤 구조형 밀폐공간 디자인 사례 129
표 9.1. 틈 횡단 트랙 실 제작 정면 사진 133
표 9.2. 틈 횡단 트랙 실 제작 후면 사진 133
표 9.3. 수직등판 트랙 실 제작 사진 135
표 9.4. 45˚ 경사로트랙 실 제작 사진 136
표 9.5. 30˚ 경사로트랙 실 제작 사진 137
표 9.6. 15˚ 경사로트랙 실 제작 사진 137
표 9.7. 45˚ 계단 등판 : 단층 트랙 실 제작 사진 138
표 9.8. 30˚ 계단 등판 : 단층 트랙 실 제작 사진 139
표 9.9. 15˚ 계단 등판 : 단층 트랙 실 제작 사진 139
표 9.10. Crossing Ramp 트랙 실 제작 사진 140
표 9.11. Continuous 트랙 실 제작 정면 사진 141
표 9.12. Continuous 트랙 실 제작 후면 사진 142
표 9.13. 협소 높이 통과 트랙 실 제작 정면 사진 143
표 9.14. 배관 통과(600mm) 트랙 실 제작 사진 144
표 9.15. 배관 통과(800mm) 트랙 실 제작 사진 145
표 9.16. 배관 통과(1000mm) 트랙 실 제작 사진 145
표 9.17. 물웅덩이 통과 트랙 실 제작 사진 146
표 9.18. 출입문 통과 시험 등급 기준 150
표 9.19. 견인력 시험 등급 기준 152
표 9.20. Database 조사 159
표 9.21. Data Sheet 163
표 9.22. Result data 예시 164
표 9.23. 로그인 페이지 UI 및 설명 167
표 9.24. 리스트 및 검색 선택 페이지 UI 및 설명 168
표 9.25. 실험 리스트 업 페이지 UI 및 설명 169
표 9.26. 검색페이지 UI 및 설명 170
표 9.27. 실험결과 조회 페이지 UI 및 설명 171
표 9.28. 데이터 수정 페이지 UI 및 설명 172
표 10.1. 로그인 페이지 UI 및 설명 189
표 10.2. 리스트 및 검색 선택 페이지 UI 및 설명 189
표 10.3. 실험 리스트 업 페이지 UI 및 설명 190
표 10.4. 검색 페이지 UI 및 설명 190
표 10.5. 실험결과 조회 페이지 UI 및 설명 191
표 10.6. 각 문항의 문제당 배점 192
표 10.7. 등급별 요구 접수 및 응답시간 192
표 10.8. 시력표 국제규격(ISO 8596) 등급 산정 기준 196
표 10.9. 국제규격을 세분화하여 계산한 결과 197
표 10.10. 비 반전시, 명암별 디스플레이 출력화면 200
표 10.11. 반전시, 명암별 디스플레이 출력화면 200
표 10.12. 시표별 출력 화면 201
표 10.13. 문항별 디스플레이 출력화면 202
표 10.14. 시력 별 디스플레이 출력화면 202
표 10.15. 로그인 페이지 UI 및 설명 207
표 10.16. 리스트 및 검색 페이지 UI 및 설명 208
표 10.17. 실험 리스트 업 페이지 UI 및 화면 208
표 10.18. 검색 페이지 UI 및 설명 209
표 10.19. 실험결과 조회 페이지 UI 및 화면 210
표 10.20. 데이터 수정 페이지 UI 및 화면 211
표 10.21. 등급측정 기준 212
표 10.22. 문항별 PASS 기준 212
표 10.23. 화원인식 성능시험 등급 기준 224
표 10.24. 구조 시험 등급 기준 236
표 10.25. 화재 진압 시험 등급 기준 238
표 11.1. EFM ipTIME N300UA-4dBi 상세 사양 250
표 11.2. Panda Wireless PAUO9 N600 모델 상세 사양 259
표 11.3. Bluetooth CSR 4.O USB Dongle NEXT-104BT 상세 사양 263
표 11.4. XBee Pro S2B 모델 상세 사양 267
표 11.5. X-CTU 프로그램 주요 파라미터 268
표 11.6. 무선 랜 신호 분석 소프트웨어 주요 기능 모듈 290
표 11.7. 무선 외란극복시험 등급 기준 306
표 11.8. 벽체투과 시험 콘크리트 벽체 난이도 308
표 11.9. 벽체투과 시험 기타 벽체 난이도 308
표 11.1O. 무선 벽체투과 NLOS 시험 등급 기준 322
표 11.11. 복도구조 NLOS 난이도 325
표 11.12. 무선 복도구조 NLOS극복 성능시험 등급 기준 337
표 11.13. 유선통신 성능 등급기준 340
표 13.1. 로봇 비교 및 구입후보 354
그림 1.1. 소방, 재난 현장에 투입되는 특수장비 및 화재진압용 소방로봇 30
그림 1.2. 본 과제의 연구목표 32
그림 2.1. 국내 소방로봇 필드테스트 시험시설 35
그림 2.2. 종합 성능 평가장 구축 예상도 36
그림 2.3. 밀폐공간 열/연기 특성 시험시설 컨셉도 37
그림 2.4. 밀폐공간 통신 성능 평가장 배치도(안) 39
그림 2.5. HRI 시험장 구성도 39
그림 2.6. 외란 및 신호통과 시험장 39
그림 2.7. 종합성능 평가장 주변 배치도 40
그림 2.8. 종합성능 평가장 1층 평면도 41
그림 2.9. 소방 호스릴 구성도 41
그림 2.10. 밀폐공간 직육면체 모듈 구성도 42
그림 2.11. 밀폐공간 구현 시나리오 배치 1안 42
그림 2.12. 밀폐공간 구현 시나라오 배치 2안 42
그림 2.13. 종합 성능 평가장 입면도 43
그림 2.14. 종합 성능 평가장 단면도 43
그림 2.15. 종합 성능 평가장 조감도 1 44
그림 2.16. 종합 성능 평가장 조감도 2 44
그림 2.17. 총괄 감독관 및 감리원 업무 수행절차 45
그림 3.1. 열/연기 시험설비 초기 구축예상도 57
그림 3.2. 열/연기 특성 시험설비 구축예상도 58
그림 3.3. 열/연기 특성 설비 정면도 58
그림 3.4. 열/연기 특성 설비 평면도 58
그림 3.5. 열/연기 시험설비 59
그림 3.6. 열/연기특성 시험설비 현장 배치도 59
그림 3.7. 천장 벤츄레이터 설치 평면도 60
그림 3.8. 집진설비 현장설치 배치도 변경 60
그림 3.9. 열/연기특성 시험설비 기초 장비 파운데이션 배치도 61
그림 3.1O. 열/연기특성 성능평가 시험설비 기초 정비 파운데이션 설치 61
그림 4.1. 집진설비 구성도 75
그림 4.2. 현장성능 평가 환경구축 시험설비 주요 구성도 76
그림 4.3. 초기 집진설비 시스템 현장 배치안 77
그림 4.4. 집진설비 시스템 최종 현장 배치안 77
그림 4.5. 후처리 시설 챔버 및 HOOD 연결덕트 도면 83
그림 4.6. ISO 9705 및 ISO 13785-2 댐퍼 도면 83
그림 4.7. 가스탱크 및 가스라인 배치도 84
그림 4.8. 가스탱크 설치 모습 84
그림 5.1. ISO 9705 표준점화원 85
그림 5.2. ISO 9705 시험설비 열출력 85
그림 5.3. 가스 온도 측정설비 86
그림 5.4. 천정 표면온도 측정센서 위치 86
그림 5.5. 배기 덕트 설계 원리 87
그림 5.6. 배기 장치 샘플링 프루브 위치 세부사항 87
그림 5.7. ISO 13785-2 크기 및 화원규격 88
그림 5.8. ISO 13785-2 가스 유량 곡선 88
그림 5.9. ISO 1378S-2 열전대 및 열류량계 설치위치 89
그림 5.10. ISO 9705 및 13785-2 시운전 시 성능고려 조건 90
그림 5.11. ISO 9705 및 13785-2 시운전 시 성능고려 조건 90
그림 6.1. Smoker Monitor 93
그림 6.2. Laboratory Type Smoke Meter 96
그림 6.3. Schematic Diagram of Smoke Chamber 97
그림 6.4. Light Absorption versus Time 98
그림 6.5. Optical System 99
그림 6.6. Gas Analyzer Instrumentation 100
그림 6.7. Shematic of lnststrumented... 101
그림 6.8. 질소 분위기 및 고습 분위기에서의 기판의 열분해 특성 분석 103
그림 6.9. 내열성 평가에서 발생가능 한 기판의 화학 물질 104
그림 6.10. 특수 장비의 평가 절차 방안 105
그림 7.1. 스마트 와이어리스 통합무선시스템 기본 구성도 110
그림 7.2. 스마트 와이어리스 통합무선시스템 기본 구성도 110
그림 7.3. 벽체투과 및 외란시험장 구성을 통한 가변형 다굴절 구조 영향인자 시험장... 112
그림 7.4. 장애 요인 추론을 위한 개념적 구조 112
그림 7.5. 통신 전파 차폐 메커니즘 115
그림 7.6. 외란에 의한 통신 데이터의 손실/변형 형상 116
그림 8.1. 종합시험장의 공간 구성과 소형 통신 시험장의 규모 122
그림 8.2. 종합시험장 구성을 위한 큐빅모듈의 디자인 123
그림 8.3. 종합시험장 공간 배치 예시에 따른 큐빅 사용 사례 123
그림 8.4. 종합시험장내 소형 통신 시험장의 배치 124
그림 8.5. 코인노래방 평면도 124
그림 8.6. 양측 반복 밀집형 밀폐공간 모사 디자인 125
그림 8.7. 평행 복도 밀집형 밀폐공간 모사 디자인 125
그림 8.8. 복합 구조 밀집형 밀폐공간 모사 디자인 126
그림 8.9. 복합 구조 밀집형 발전 디자인 127
그림 8.10. 랜덤 구조형 밀폐공간의 디자인 사례 127
그림 8.11. 탐색 성능 동급화를 위한 밀폐 구조 시나리오(A,B 등급) 128
그림 8.12. 탐색 성능 동급화를 위한 밀폐 구조 시나리오(C,D 등급) 130
그림 8.13. 미로형 구조를 통한 다변수 탐색 구조 설계 디자인 131
그림 8.14. 개방형 밀폐공간에서의 현장 탐색... 131
그림 8.15. 통신 환경 대응을 위한 다관절 구조의 종합 시험장 설계 디자인 132
그림 9.1. 틈 횡단 트랙 제작 계획도 133
그림 9.2. 수직 등판 트랙 제작 계획도 134
그림 9.3. 경사로 트랙 제작 계획도 136
그림 9.4. 계단 동판 : 단충 트랙 제작 계획도 138
그림 9.5. Crossing Ramp 트랙 제작 계획도 140
그림 9.6. Continuous 트랙 제작 계획도 141
그림 9.7. 협소 높이 통과 트랙 제작 계획도 142
그림 9.8. 배관 통과 트랙 제작 계획도 144
그림 9.9. 물웅덩이 통과 트랙 제작 계획도 146
그림 9.10. 출입문 통과 시스템 구성도 147
그림 9.11. 출입문 통과 여닫이 문 147
그림 9.12. 출입문 통과 미닫이 나무문 148
그림 9.13. 출입문 통과 미닫이 철문 148
그림 9.14. 출입문 통과 시험 감독관용 프로그램 UI 계획 149
그림 9.15. 견인력 시험 계획도 150
그림 9.16. 평가에 사용되는 도르레 장비와 들 것 151
그림 9.17. 견인력 시험 감독관용 프로그램 UI계획 151
그림 9.18. 임의붕괴 시험 계획도 152
그림 9.19. 임의붕괴 적용 사진[그림없음] 153
그림 9.20. 정적 장애물 통과 시험 계획도 154
그림 9.21. 정적 장애물 통과 시험 구성 예시[그림없음] 154
그림 9.22. 동적 장애물 통과 시험 계획도 155
그림 9.23. 시스템 개념도 155
그림 9.24. 동적 장애물 제어 프로그램 GUI설계-초기화면 156
그림 9.25. 동적 장애물 제어 프로그램 GUI설계-라인트레이서 모드 157
그림 9.26. 동적 장애물 제어 프로그램 GUI설계-자동주행(회피) 모드 157
그림 9.27. 동적 장애물 제어 프로그램 GUI설계-패턴 반복 모드 158
그림 9.28. 탱크로봇 실 사진 158
그림 9.29. 라인트레이서 모드로 주행 중인 탱크로봇 158
그림 9.30. 시스템 구상도 161
그림 9.31. ER 다이어그램 161
그림 9.32. 웹 DB View 165
그림 9.33. 웹 DB Vlew 166
그림 9.34. LCD 패널 도면 173
그림 9.35. LCD Case 상단 도면 및 제작물 173
그림 9.36. LCD Case 하단 도면 및 제작물 174
그림 9.37. Sensor Case 도면 및 제작물 174
그림 9.38. 평가자용 시스템 UI_1 175
그림 9.39. 평자용 시스템 UI_2 175
그림 9.40. 평자용 시스템 UI_3 176
그림 9.41. 테블릿PC 시험환경 176
그림 10.1. 음원인식 성능시험 시스템 구성도 177
그림 10.2. 음성인식 성능시험 구성[그림없음] 178
그림 10.3. 음원인식 성능시험 프로그램 메인화면 구성 179
그림 10.4. 클라이언트 접속 시 화면 180
그림 10.5. 설정이 필요한 항목 표시 180
그림 10.6. 기본정보 입력부분 181
그림 10.7. 장치설정, 환경설정, 통신구성, 로봇 사양 입력부분 181
그림 10.8. 음성 객관식 문항 설정이 필요한 항목 표시 182
그림 10.9. 음성 객관식 2O문항 설정 시 화면 182
그림 10.1O. 셔플 버튼 클릭 전(좌), 클릭 후(우) 화면 183
그림 10.11. 사이렌 및 충격 폭발 문항 183
그림 10.12. 음성 주관식 문항 183
그림 10.13. 결과확인 버튼 클릭 시 화변 184
그림 10.14. 피평가자 시스템 구상도 185
그림 10.15. HRI 음원인식 피평가자용 UI_1 185
그림 10.16. HRI 음원인식 피평가자용 UI_2 186
그림 10.17. HRI 음원인식 피평가자용 UI_2 186
그림 10.18. 음원인식 성능시험 DB 시스템 구상도 187
그림 10.19. ER 다이어그램 187
그림 10.20. 결과확인 화면 192
그림 10.21. 영상인식 성능시험 시스템 구상도 193
그림 10.22. 영상인식 성능시험 구성[그림없음] 194
그림 10.23. 영상인식 성능시험 프로그램 메인화면 구성 195
그림 10.24. 영상인식 성능시험 프로그램 서브화면 구성 195
그림 10.25. 시력 1.O 측정 시, 분 각 및 문자크기 196
그림 10.26. 피 평가자 클라이언트 접속 시 화면 197
그림 10.27. 설정이 필요한 항목 표시 198
그림 10.28. 기본정보 입력부분 198
그림 10.29. 장치설정, 환경설정, 통신구성, 로봇 사양 입력부분 199
그림 10.30. 시력표 UI 기능 표시화면 201
그림 10.31. 피 평가자 답안 제출 전(좌)/ 제출 후(우) 화면 203
그림 10.32. 결과확인 화면 204
그림 10.33. 피평가자 시스템 구상도 204
그림 10.34. HRI 영상인식 피평가자용 UI 205
그림 10.35. 영상인식 성능시험 DB 시스템 구상도 205
그림 10.36. ER 다이어그램 206
그림 10.37. 감독관프로그램 결과 확인 창 212
그림 10.38. 더미 구성품 연결도 213
그림 10.39. 컨트롤러 전면부 213
그림 10.4O. 컨트롤러 후변부 214
그림 10.41. 더미 모형 214
그림 10.42. 요구조자(더미) 프로그램 UI 215
그림 10.43. 피평가자 시스템 구상도 216
그림 10.44. 요구조자 피 평가자용 UI 216
그림 10.45. 화원인식 시험 개념도 217
그림 10.46. 화원인식 성능시험 프로그램 메인화면 구성 218
그림 10.47. 클라이언트 접속 시 화면 219
그림 10.48. 기본정보 입력부분 219
그림 10.49. 화원설정, 환경설정, 통신구성, 로봇 사양 입력부분 220
그림 10.50. 화원인식 평가 화면 220
그림 10.51. 결과확인 버튼 클릭 시 화면 221
그림 10.52. 피평가자 시스템 구상도 222
그림 10.53. 화원인식 시험 피평가자용 UI 222
그림 10.54. 화원인식 성능시험 DB 시스템 구상도 223
그림 10.55. ER 다이어그램 223
그림 10.56. 결과확인 버튼 클릭 시 화면 225
그림 10.57. 구조 성능시험 개념도 225
그림 10.58. 더미(요구조자) 안전영역 배치[그림없음] 226
그림 10.59. 시스템 운용 시나리오 227
그림 10.60. Reader와 스마트폰의 연결 227
그림 10.61. 스마트폰 App UI개념도 228
그림 10.62. RFID 리더기/ 태그 및 스마트폰[그림없음] 229
그림 10.63. 어플리케이션 구성도 229
그림 10.64. 메인 화면1 230
그림 10.65. 메인 화면2 231
그림 10.66. 디바이스 연결 화면 231
그림 10.67. 태그 정보 수정 화면 232
그림 10.68. 그래프 화면1 233
그림 10.69. 그래프 화면2 233
그림 10.70. 앱 내부 DB 구조 234
그림 10.71. 출입문 통과 시험 감독관용 프로그램 UI 계획 235
그림 10.72. 화재 진압 시험 계획도 236
그림 10.73. 열화상 카메라 237
그림 10.74. 열/연기 시험설비 237
그림 10.75. 화재 진압 시험 감독관용 프로그램 UI계획 238
그림 11.1. 시스템 개념도 240
그림 11.2. 외란신호 제어기 UI설계 240
그림 11.3. AirPcap과 분석PC연결 241
그림 11.4. WireShark GUI 242
그림 11.5. 휴대용 스펙트럼 분석기 242
그림 11.6. 외란극복 임무(동작)평가 243
그림 11.7. 외란신호 극복성능 평가 시트(감독관용) 246
그림 11.8. 외란신호 극복성능 평가 시트(피평가자용) 247
그림 11.9. 외란 신호 발생장치 상세 구성도 및 실제 사진[그림없음] 248
그림 11.10. 개발에 사용된 하드웨어 플랫폼 249
그림 11.11. Wi-Fi 2.4GHz 신호 발생장치 구성도 250
그림 11.12. Wi-Fi 2.4GHz 신호 발생장치 상세 구조 251
그림 11.13. EFM ipTIME N300UA-4dBI 모듈 251
그림 11.14. Wl-FI 2.4GHz 신호 발생장치 동작 흐름도 253
그림 11.15. AP 작동 On/0ff 결과 화면 254
그림 11.16. Wireshark에 서 수집된 패킷 255
그림 11.17. 트래픽이 생선된 모습 255
그림 11.18. 초당 약 10,0OO bytes가 수집된 모습 255
그림 11.19. AP작동 전, 후 스펙트럼 256
그림 11.20. 채널 1, 신호세기 2OdBm 256
그림 11.21. 채널 6, 신호세기 2OdBm 257
그림 11.22. 채널 1과 6/ 신호세기 2OdBm 257
그림 11.23. 채널 1과 6/ 신호세기 OdBm 258
그림 11.24. Wl-FI 2.4/5GHz 신호 발생장치 구성도 258
그림 11.25. Panda Wireless PAUO9 N600-5dBI 모듈 260
그림 11.26. Wl-Fl 2.4/5GHz 신호 발생장치 상세 구조 260
그림 11.27. Bluetooth 신호 발생장치 구성도 262
그림 11.28. Bluetooth 모듈로 사용된 NEXT-104BT 모듈 263
그림 11.29. 제어 PC를 통한 Bluetooth ON 동작 265
그림 11.3O. 모듈 1 데이터 전송 265
그림 11.31. 모듈 1과 2 데이터 동시 전송 265
그림 11.32. Bluetooth 모듈의 트래픽 생성에 의한 스펙트럼 변화 1 266
그림 11.33. Bluetooth 모듈의 트래픽 생성에 의한 스펙트럼 변화 2 266
그림 11.34. ZigBee 신호 발생장치 구성도 267
그림 11.35. XBee Pro S2B 모듈 268
그림 11.36. X-CTU 프로그램 화면 269
그림 11.37. ZigBee 모듈의 트래픽 생성에 의한 스펙트럼 변화 1(18dBm) 271
그림 11.38. ZigBee 모듈의 트래픽 생성에 의한 스펙트럼 변화 2(18dBm) 271
그림 11.39. ZigBee 모듈의 트래픽 생성에 의한 스펙트럼 변화 1(10dBm) 271
그림 11.40. ZigBee 모듈의 트래픽 생성에 의한 스펙트럼 변화 2(10dBm) 272
그림 11.41. AV 송 수신기 신호 발생장치(송신부) 구성도 273
그림 11.42. AV 송 수신기 신호 발생장치(수신부) 구성도 273
그림 11.43. AV 송신기 On/Off 제어를 위한 릴레이박스 274
그림 11.44. 릴레이 모듈 및 모듈의 회로도 274
그림 11.45. AV 송 수신기 신호 발생장치 동작 흐름도 275
그림 11.46. AV 송 수신기 신호 발생장치 동작 흐름도 276
그림 11.47. 영상 송 수신기의 스펙트럼 277
그림 11.48. 플라즈마 신호 발생장치 구성도 278
그림 11.49. 플라즈마 선호세기 조절을 위한 증폭회로도 279
그림 11.50. 플라즈마 신호 발생장치 동작 흐름도 280
그림 11.51. 플라즈마 볼의 실제 작동 모습(세기1, 세기3) 280
그림 11.52. 전자레인지 작동 확인장치 구성도 281
그림 11.53. 전자레인지 작동 확인을 위한 회로도와 실제 장치 모습 281
그림 11.54. 전자레인지 작동 확인장치 코드 동작 흐름도 282
그림 11.55. 전자레인지 밝기 측정 쓰레드 동작 흐름도 283
그림 11.56. 전자레인지 작동 전 스펙트럼 284
그림 11.57. 전자레인지 작동 시 스펙트럼 변화 1 284
그림 11.58. 전자레인지 작동 시 스펙트럼 변화 2 285
그림 11.59. 제어 PC와 하드웨어 플랫폼간 통신 구조 285
그림 11.60. 다중 쓰레드를 통한 제어 PC와 하드웨어 플랫폼간 통신 구조 286
그림 11.61. 제어 프로그램 GUI 화면 287
그림 11.62. 무선 랜 신호 분석 소프트웨어 288
그림 11.63. 무선 랜 신호 분석 소프트웨어 구조 289
그림 11.64. 데이터 프레임 전송률 분석 알고리즘 291
그림 11.65. 데이터 프레임 오류율 분석 알고리즘 292
그림 11.66. 데이터 프레임 전송 지연 분석 알고리즘 293
그림 11.67. 데이터 프레임 전송 지연 분석 알고리즘 293
그림 11.68. 스마트폰으로 연결한 AP의 정보 294
그림 11.69. 목표 MAC 주소를 AP로 해 둔 경우의 분석 화면 294
그림 11.7O. 목표 MAC 주소를 스마트폰으로 해 둔 경우의 분석 화면 294
그림 11.71. 스마트폰으로 대용량 파일 다운로드 296
그림 11.72. 65.4kb/s의 트래픽이 채널 8에서 생성된 경우 296
그림 11.73. 채널 8에서의 65.4kb/s 와 채널 10에서의 654kb/s 트래픽 생성 296
그림 11.74. 무선 외란극복시험 프로그램 메인화면 구성 297
그림 11.75. 피 평가자 클라이언트 접속 시 화면 298
그림 11.76. 기본정보 입력부분 298
그림 11.77. 환경설정, 통신구성, 로봇 사양, 외란설정 입력부분 299
그림 11.78. 영상인식 평가 화면 299
그림 11.79. 음성인식 평가 화면 300
그림 11.80. 로봇동작확인 평가 화면 300
그림 11.81. 결과확인 버튼 클릭 시 화면 301
그림 11.82. 피평가자 시스템 구상도 302
그림 11.83. 무선외란 시험 피평가자용 UI 302
그림 11.84. 무선외란 성능시험 DB 시스템 구상도 304
그림 11.85. ER 다이어그램 305
그림 11.86. 결과확인 화면 306
그림 11.87. 벽체투과 NLOS극복 시험 307
그림 11.88. 벽체가 개방된 사진 308
그림 11.89. 벽체(철문)가 닫힌 사진 309
그림 11.90. 나무문 3개, 철문 3개 사진 309
그림 11.91. 벽체투과 NLOS극복 임무(동작) 평가 310
그림 11.92. 무선 벽체투과 NLOS 극복성능 평가 시트(감독관용) 312
그림 11.93. 무선 벽체투과 NLOS 극복성능 평가 시트(피평가자용) 313
그림 11.94. 무선 벽체투과 NLOS 시험 프로그램 메인화면 구성 314
그림 11.95. 클라이언트 접속 시 화먼 315
그림 11.96. 기본정보 입력부분 315
그림 11.97. 벽체설정, 환경설정, 통신구성, 로봇사양 입력부분 316
그림 11.98. 영상 인식 평가 화면 316
그림 11.99. 음성인식 평가 화변 317
그림 11.100. 로봇동작확인 평가 화면 317
그림 11.101. 결과확인 버튼 클릭 시 화면 318
그림 11.102. 피평가자 시스템 구상도 319
그림 11.103. 벽체투과 시험 피평가자용 UI 319
그림 11.104. 무선 벽체투과 성능시험 DB 시스템 구상도 320
그림 11.105. ER 다이어그램 320
그림 11.106. 결과확인 화면 322
그림 11.107. 복도 구조 NLOS 극복시험 324
그림 11.108. 시나리오 평면구성 예시 324
그림 11.109. 복도구조 NLOS극복 임무(동작) 평가 325
그림 11.11O. 복도구조 NLOS 극복성능 평가 시트(감독관용) 327
그림 11.111. 복도구조 NLOS 극복성능 평가 시트(피평가자용) 328
그림 11.112. 무선 복도구조 NLOS극복 성능시험 프로그램 메인화면 구성 329
그림 11.113. 클라이언트 접속 시 화면 330
그림 11.114. 기본정보 입력부분 330
그림 11.115. 복도설정, 환경설정, 통신구성, 로봇 사양 입력부분 331
그림 11.116. 영상인식 평가 화면 331
그림 11.117. 음성인식 평가 화면 332
그림 11.118. 로봇동작확인 평가 화면 332
그림 11.119. 결과확인 버튼 클릭 시 화면 333
그림 11.120. 피평가자 시스템 구상도 334
그림 11.121. 복도구조 시험 피평가자용 UI 334
그림 11.122. 무선외란 성능시험 DB 시스템 구상도 335
그림 11,123. ER 다이어그램 335
그림 11.124. 결과확인 화면 337
그림 11.125. 유선통신 임무(동작) 평가 339
그림 11.126. BTR1000 유선계측기 기본 구성 341
그림 11.127. 범위 이상의 직류전원 감지 시 경고 메시지 341
그림 11,128. BTR1000 유선계측기 342
그림 11.129. 케이블 연결 342
그림 11.130. VOP 수동설정 화면 343
그림 11.131. VOP 자동설정 화면 343
그림 12.1. 종합시험동 1층 평면도 345
그림 12.2. 시나리오 평가장 CUBICLE A Type 346
그림 12.3. 시나리오 평가장 CUBICLE B Type 346
그림 12.4. 시나리오 평가장 CUBICLE C Type 347
그림 12.5. 시나리오 평가장 CUBICLE D Type 347
그림 12.6. 시나리오 평가장 CUBICLE E Type 348
그림 12.7. CUBICLE 기본 프레임 348
그림 12.8. 시나리오 평가장 CUBICLE 레이아웃(순환형) 349
그림 12.9. 시나리오 평가장 CUBICLE 레이아웃(막다른 복도형) 350
그림 12.10. 시나리오 평가장 CUBICLE 레이아웃(미로형) 351
그림 12.11. 종합시험동 2층 평면도 352
그림 12.12. 종합시험동 3층 평면도 353
그림 13.1. 로봇 실물 사진[그림없음] 355
그림 13.2. 계단등반 사진 355