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보고서 요약서
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목차
1. 연구개발과제의 개요 6
1-1. 연구개발의 목적 6
1-2. 연구개발의 필요성 6
1-3. 연구개발의 범위 6
가. 1차연도 연구범위 6
나. 2차연도 연구범위 7
다. 3차연도 연구범위 7
1-4. 국내외 기술 개발 현황 7
가. 국내 기술 개발 현황 7
나. 국외 기술 개발 현황 9
2. 연구수행내용 및 성과 11
2-1. 연구개발 목표 및 평가의 착안점 11
가. 최종 목표 11
나. 연도별 연구개발 목표 및 결과 11
다. 연도별 평가의 착안점 13
2-2. 연구범위 및 연구수행 방법 15
가. 연도별 연구범위 및 연구수행 방법 15
2-3. 1차연도 세부과제 수행 내용 16
가. 센서 특성 조사 및 분석 16
나. 센서 융합 위치 인식 기법 분석 20
다. map 데이터와 marker 기반의 2D, 3D 위치 인식 알고리즘 조사 및 분석 25
라. map 및 marker 기반 알고리즘 장단점 및 보완 방안 연구 27
2-4. 2차연도 세부과제 수행 내용 28
가. 비전 알고리즘 구현 및 필터 개발을 통한 정확도 비교 28
나. Dead-reckoning 알고리즘 구현 및 성능 검증 42
다. 빛 반사 환경 실험 43
2-5. 3차연도 세부과제 수행 내용 46
가. 장애물, 위험지역 인식 알고리즘 46
나. GAZEBO 시뮬레이터를 통한 알고리즘 검증 53
다. IMU와 VISION의 융합 알고리즘 57
라. 빛 반사 문제를 해결하는 방안 59
3. 목표 달성도 및 관련 분야 기여도 64
3-1. 목표 달성도 64
3-2. 목표 미달성 시 원인(사유) 및 차후 대책(후속연구의 필요성등) 65
가. IMU 센서 알고리즘 구현 65
나. 여러 환경에서 로버 주행알고리즘에 맞추어 위치 인식 실험 수행 65
다. 제안하는 추가 연구가 필요한 사항 65
3-3. 연구 실적 66
가. 실적 달성도 66
나. 실적 내용 67
4. 연구개발성과의 활용 계획 등 91
4-1. 연구 개발 결과의 활용 방안 91
4-2. 기대 성과 및 파급 효과 91
가. 기술적 측면 91
나. 경제적, 산업적 측면 91
5. 연구 과정에서 수집한 해외 과학기술 정보 93
5-1. 화성 탐사 로버 93
가. Sojourner 93
나. Spirit & Opportunity 93
다. Curiosity 94
5-2. 달 탐사 로버 95
가. Yutu 95
6. 국가과학기술종합정보시스템에 등록 연구시설·장비 현황 96
7. 연구개발과제 수행에 따른 연구실 등의 안전 조치 이행실적 97
7-1. 연구실 안전 조치 이행 계획 97
가. 기술적 위험 요소 분석 97
나. 안전 관리 대책 97
다. 실험실 정밀안전진단 실시 97
라. 교육 훈련 97
붙임 자료. 참고 문헌 99
부록 101
1. 달표면 로버 및 그 달표면 로바의 주행 방법(MOON-SURFACE ROVER AND RUNNING METHOD OF THE ROVER) 101
2. 2차 이상치 제거 필터 추가된 ASIFT 알고리즘 프로그램 코드 102
3. HSV 컬러필터를 이용한 객체 인식 프로그램 코드 125
4. SCI급 투고 논문 본문 내용 137
〈별첨〉 주관연구기관의 자체평가 의견서[내용없음] 5