[표지] 1
제출문 2
요약문 3
목차 8
1. 연구개발과제의 개요 9
1) 연구개발의 개요 9
2) 연구개발 추진 필요성 10
3) 연구개발과제의 최종 목표 14
4) 연구개발과제의 연차별 목표 16
2. 연구개발과제의 수행 과정 및 수행 내용 17
먹매김 자동화 공정 설계 및 로봇 시스템 요구성능 도출 17
(1) 먹매김 세부 공정 분석을 통한 자동화 프로세스 설계 17
(2) 작업환경 분석을 통한 로봇 요구성능 도출 19
먹매김 로봇 주요 모듈 설계 및 end-effector 시제품 제작 22
(1) 먹매김 로봇 개념설계 22
(2) 로봇 구동플랫폼 및 마킹 end-effector 설계, 시제품 제작 24
먹매김 로봇 시제품 제작 27
(1) 먹매김 로봇 주요 모듈 통합 인터페이스 개발 및 시제품 제작 27
(2) 먹매김 로봇 디지털트윈 모델 제작 30
Pilot test 및 성능 검증 33
(1) 실험실 테스트를 통한 먹매김 로봇 성능 평가 33
(2) 생산성 분석 34
(3) 경제성 분석 36
(4) 개선방향 수립 37
(5) 현장 시험적용 38
도면-현장 맵핑기술 개발 39
(1) BIM 도면 display/edit 기술 39
(2) 도면-현장 캘리브레이션(Calibration) 기술 개발 40
로봇 정밀 위치 파악 기술 개발 42
먹매김 동작 알고리즘 개발 43
(1) 먹매김 작업공정 분석 43
(2) 먹매김 동작 알고리즘 개발 44
장애물 인식/회피 알고리즘 45
(1) 이동체 제어기술 45
(2) 장애물 인식 회피 기능 개발 47
골조정보 기반 먹도면 보정기술 48
(1) 먹매김 자동 보정기술 48
(2) 철근인식 및 거리측정기술 51
먹매김로봇 최적 이동경로 생성기술 55
(1) 먹매김로봇 동작 기반 이동 좌표변환 기술 55
(2) path planning algorithm을 통한 최적 이동경로 생성기술 57
마킹오차측정 알고리즘 60
(1) 먹매김 검측 프로세스 60
(2) RTS를 통한 먹매김 검측 61
먹매김 검측보고서 S/W 64
(1) 먹매김 검측보고서 체크리스크 64
3. 연구개발과제의 수행 결과 및 목표 달성 정도 69
1) 연구수행 결과 69
(1) 정성적 연구개발성과 69
(2) 정량적 연구개발성과 70
(3) 세부 정량적 연구개발성과 71
(4) 계획하지 않은 성과 및 관련 분야 기여사항(해당 시 작성)[내용없음] 76
2) 목표 달성 수준 77
4. 목표 미달 시 원인분석(해당 시 작성) 78
1) 목표 미달 원인(사유) 자체분석 내용 78
2) 자체 보완활동 78
3) 연구개발 과정의 성실성 78
5. 연구개발성과의 관련 분야에 대한 기여 정도 79
6. 연구개발성과 관리 및 활용 계획 80
1) 연구성과 총괄 81
2) 연구개발성과의 향후 5년간(활용보고서 제출기간) 성과활용 목표·계획 83
별첨 자료 86
1. 참고문헌 86
[뒷표지] 88