[표지] 1
제출문 2
최종보고서 3
요약문 4
목차 6
1. 연구개발과제의 개요 7
1) 연구개발의 개요 7
(1) 건설산업의 생산성/안전성 향상을 위한 건설장비 자율화 필요성 7
(2) 연구개발 대상의 국내·외 현황 및 문제점과 전망 7
2) 연구개발 추진 필요성 9
3) 연구개발과제의 최종 목표 10
4) 연구개발과제의 연차별 목표 13
2. 연구개발과제의 수행 과정 및 수행 내용 14
1) 연구개발과제 수행 개요 14
(A) 건설현장 4D 시뮬레이션 환경 구축 14
(B) 강화학습을 활용한 타워크레인 자율화 작업기능 개발 14
(C) 타워크레인 자율운행 Virtual 모델 검증 15
2) 연구수행 과정 및 절차 16
3) 세부 연구 수행 내용 19
(1) 건설현장 4D 시뮬레이션 환경 구축 19
(2) 타워크레인 운행 모델링 및 모방학습 인터페이스 개발 28
(3) 모방학습 데이터셋 구축 42
(4) End-to-end 자율운행 위한 강화학습 프레임워크 개발 51
(5) 모방학습을 통한 타워크레인 자재 이송 기능 학습 65
(6) 커리큘럼 러닝을 통한 작업영역 및 안전 개선 77
(7) 4D 시뮬레이션 환경 및 타워크레인 자율운행 성능 검증 85
3. 연구개발과제의 수행 결과 및 목표 달성 정도 91
1) 연구수행 결과 91
(1) 정성적 연구개발성과 91
(2) 정량적 연구개발성과 92
(3) 세부 정량적 연구개발성과 93
2) 목표 달성 수준 94
4. 목표 미달 시 원인분석(해당 시 작성)[내용없음] 95
5. 연구개발성과의 관련 분야에 대한 기여 정도 95
1) 연구개발성과의 활용방안 95
2) 연구개발성과의 기대효과 97
6. 연구개발성과 관리 및 활용 계획 98
1) 국내외 시장 동향 98
(1) 국내외 시장규모 및 수출입 현황 98
(2) 국내외 주요 수요처 현황 99
(3) 국내외 경쟁기관 및 기술 현황 99
2) 지식재산권, 표준화 및 인증기준 현황 100
3) 표준화 전략 100
4) 사업화 계획 100
(1) 사업화 전략 100
(2) 투자 계획 101
(3) 사업화를 위한 비즈니스 모델 101
(4) 해외시장 진출 계획 102
5) 사업화에 따른 기대효과 102
6) 연구성과 총괄 103
7) 연구개발성과의 향후 5년간(활용보고서 제출기간) 성과활용 목표·계획 104
별첨 105
[뒷표지] 106