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[표지]

연구결과 요약문

목차

1. 연구개발과제의 개요 4

1) 연구 필요성 4

2) 연구 가설 4

3) 최종 목표 및 연구 범위 5

(1) 딥러닝 생성 모델 기반의 condition-invariant 특징 추출 방법 연구 5

(2) 환경 변화에도 적용 가능한 시퀀스 기반의 로봇 위치 인식 기술 5

(3) Long-term 지도 작성을 위한 그래프 생성 및 최적화 기술 5

2. 연구개발과제의 수행 과정 및 수행 내용 6

1) 딥러닝 생성 모델 기반의 condition-invariant 특징 추출 방법 연구 6

① Conditional Auto-encoder 기반의 Condition-invariant 특징 추출 6

② Condition-invariant 특징 추출을 위한 Variational Bayes 접근 방법 6

2) 환경 변화에도 적용 가능한 시퀀스 기반의 로봇 위치 인식 기술 7

3) Long-term 지도 작성을 위한 그래프 생성 및 최적화 기술 8

① Long-term 지도 작성을 위한 동적 물체 감지 및 Point cloud 복원 기술 8

② 동적 환경을 고려한 신뢰도 기반의 Long-term SLAM 9

3. 연구개발과제의 수행 결과 및 목표 달성 수준 10

1) 정성적 연구개발성과(연구개발결과) 10

① Condition-invariant 특징 추출을 위한 딥러닝 구조로부터 원하는 환경의 이미지 생성 가능 10

② 환경 변화에도 적용 가능한 시퀀스 기반의 로봇 위치 인식 기술 11

③ Long-term 지도 작성을 위한 그래프 생성 및 최적화 기술 12

2) 세부 정량적 연구개발성과 : [붙임1] 참조 12

3) 목표 달성 수준 12

4) 목표 미달 시 원인 분석(해당 시) 13

4. 연구개발성과의 관련 분야에 대한 기여 정도(연구개발결과의 중요성) 13

5. 연구개발성과의 관리 및 활용 계획 13

6. 자체점검표 14

7. 참고문헌 14

붙임 15

1. 세부 정량적 연구개발성과[내용없음] 15

2-1. 연구책임자 대표적 연구실적 15

2-2. 주관연구책임자 대표적 논문·특허실적 요약문 18

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