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1. 서론 5

2. 틸팅테이블의 시스템 설계 및 기구학 해석 6

2.1 시스템 설계 6

2.1.1 시스템 구성 6

2.1.2 시스템 제어 7

2.1.3 간섭과 특이점을 고려한 틸팅테이블의 설계 8

2.2 기구학 해석 8

2.2.1 역방향 기구학 해석 8

2.2.2 순방향 기구학 해석 9

2.2.3 자코비안 해석 10

2.2.4 힘/모멘트 해석 11

3. 틸팅테이블의 최적 설계 12

3.1 능수능란성(Dexterity) 12

3.2 작업공간 14

3.3 높이 15

3.4 Object Function 15

3.5 설계 변수 설정 16

4. CAD/CAM 프로그램 및 시뮬레이터 개발 17

4.1 NC-Code editor 17

4.1.1 프로그램 구성 18

4.1.2 NC-Code 작성 19

4.2 RAD(Rapid Application Development) Tool 26

4.2.1 RAD Tool의 구성 26

4.2.2 가공 프로그램 제작 28

4.3 시뮬레이터 30

4.3.1 틸팅테이블 시뮬레이터 30

4.3.2 가공 시뮬레이터 30

5. 결과 32

5.1 최적 설계 32

5.2 간섭을 특이점을 고려한 틸팅테이블 설계 36

6. 결론 39

Reference 40

Abstract 42

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