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표제지

목차

제1장 서론 9

제2장 칼만필터 설계 12

2.1 측정방정식 12

2.2 파라미터 모델링 15

2.3 측정모델 15

2.4 운동모델 16

2.5 칼만 필터링 18

제3장 Quality Control 19

3.1 일반 개념 19

3.2 칼만 필터에서의 바이어스 20

3.2.1 바이어스 없는(Bias-free) 칼만필터링 21

3.2.2 상태 벡터 및 바이어스 벡터 추정 22

3.3 칼만필터에서의 테스팅 과정 및 신뢰도 평가 수치 25

3.3.1 바이어스의 테스팅 통계 25

3.3.2 칼만필터에서의 신뢰도 평가 수치 27

3.3.3 테스팅 과정 28

3.4 보정치 계산에서의 quality control 30

3.4.1 바이어스 검출 30

3.4.2 바이어스 확정 32

3.4.3 적용 33

제4장 발산 없는(Divergence-free) Hatch 필터 35

4.1 Hatch 필터 35

4.2 발산 없는 Hatch 필터 36

제5장 시뮬레이션 결과 38

5.1 필터 모델링의 합리성 테스트 38

5.1.1 이온층 지연오차 모델링 38

5.1.2 다중경로 오차 모델링 40

5.1.3 발산 없는 Hatch 필터와의 성능비교 43

5.2 Quality Control 46

5.2.1 코드 측정치 변이에 대한 검출 및 확정 47

5.2.2 Cycle slip에 대한 검출 및 확정 48

5.3 바이어스 영향에 대한 수정 50

제6장 결론 52

참고문헌 54

ABSTRACT 55

감사의 글 57

그림목차

Fig. 3.1. Processing of Quality Control 19

Fig. 3.2. Flowchart of Testing Procedure Use in Kalman Filter 30

Fig. 5.1. Ionospheric delay 39

Fig. 5.2. Relative ionospheric delay 40

Fig. 5.3. Day-to-day repeatability of L1-code multipath 41

Fig. 5.4. Day-to-day repeatability of L2-code multipath 42

Fig. 5.5. User positioning error when use the corrections calculated with divergence-free Hatch filter 44

Fig. 5.6. User positioning error when use the corrections estimated by Kalman fileter 45

Fig. 5.7. Flowchart of quality control 46

Fig. 5.8. (a)MDB for L1 code measurements outliers and (b) MDB for L2 code measurements outliers 47

Fig. 5.09. (a)MDB for L1 carrier phase cycle slip and (b) MDB for L2 carrier phase cycle slip 49

Fig. 5.10. (a) User positioning error when 10km outliers in PRN24 code measurement and (b) when 200 cycle slips in carrier measurement 50

표목차

Table 5.1. Standard deviations of user positioning errors 46

Table 5.2. Results of outlier detection and identification for 1.5m outlier in L1, L2 code measurements 48

Table 5.3. Results of cycle slip detection and identification for cycle slip(one cycle) in L1, L2 carrier meawurements 49

Table 5.4. Standard deviations of user positioning errors 51

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