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목차

제1장 서론 12

1.1 로봇의 현황 12

1.2 연구배경 18

1.3 기존연구현황 20

1.3.1 비전의 활용 21

1.3.2 로봇 궤적 26

1.3.3 Tracking 29

1.3.4 Interception 33

1.4 논문의 구성 35

제2장 시스템 구성 36

2.1 시스템 개요 36

2.2 로봇시스템 개요 40

2.3 비전시스템 개요 44

2.4 물체정보획득방법 46

(가) 차영상 기법 55

(나) Template을 이용한 기법 60

(다) Optical Flow를 이용한 기법 60

2.5 로봇이동계획 69

2.5.1 로봇궤적계획 69

제3장 컨베이어상의 물체 획득에 관한 최적시간 알고리즘 76

3.1 물체 정보획득 76

3.2 로봇이동곡선 및 물체이동곡선 78

3.3 최소시간 획득을 위한 이진알고리즘 87

3.4 최소시간 알고리즘 90

제4장 시뮬레이션 95

4.1 로봇 시뮬레이션 95

4.2 시뮬레이션 97

4.3 실험결과 99

제5장 결론 114

[참고문헌] 115

ABSTRACT 123

APPENDIX A.카메라 124

A.1. 카메라모델 124

A.2. 카메라 관련 용어들 130

APPENDIX B. 프레임그레버 131

B.1. 프레임그래버 131

B.2. MIL-Lite설치 134

APPENDIX C. 로봇소프트웨어 136

C.1. 로봇 소프트웨어 설치 136

C.2. 네트워크 설정 156

표목차

표1-1 지능형로봇 산업 매출 증감 추이 17

표4-1 알고리즘 비교(컨베이어속도:400mm/s) 107

표4-2 알고리즘 비교(컨베이어속도:600mm/s) 108

그림목차

그림 1-1 전세계 산업용 로봇의 년도별 설치대수 14

그림 1-2 전세계 산업용 로봇의 년도별 운영대수 15

그림 1-3 한 경로상의 로봇이동 26

그림 2-1 컨베이어 시스템 구성요소 37

그림 2-2 컨베이어 이동장치와 로봇 39

그림 2-3 프로그래밍 순서 41

그림 2-4 로봇시스템 순서도 42

그림 2-5 컨베이어벨트의 처리영역 43

그림 2-6 데이터 전송 45

그림 2-7 비전라이브러리 구성 49

그림 2-8 비전정보추출을 위한 GUI구성 52

그림 2-9 비전데이터 전달경로 53

그림 2-10 라이브러리설정 54

그림 2-11 차영상 처리 순서도 56

그림 2-12 차영상기법을 이용한 물체인식 실험 59

그림 2-13 연속이미지 62

그림 2-14 픽셀 위치변화 63

그림 2-15 시스템 개략도 70

그림 2-16 가중된 기준파형 71

그림 2-17 로봇의 각축의 패턴변화 74

그림 3-1 컨베이어 벨트상의 획득모드 77

그림 3-2 물체이동곡선과 로봇이동곡선 85

그림 3-3 로봇초기위치 86

그림 3-4 이진알고리즘의 목표위치 89

그림 3-5 최적해 검색 알고리즘 91

그림 4-1 로봇시뮬레이터 96

그림 4-2 컨베이어상의 로봇의 초기위치 98

그림 4-3 실험결과 106

그림 4-4 로봇의 초기 좌표별 알고리즘수렴시간 (컨베이어속도: 400mm/s) 110

그림 4-5 로봇의 초기 좌표별 알고리즘수렴시간 (컨베이어속도:600mm/s) 111

그림 4-6 로봇의 초기 좌표별 알고리즘오차 비교 (컨베이어속도: 400mm/s) 112

그림 4-7 로봇의 초기 좌표별 알고리즘오차 비교 (컨베이어속도: 600mm/s) 113

그림 A-1 XC-55의 셀 타입 125

그림 A-2 프로그래시브 스캔타입 126

그림 A-3 카메라 내부 구성도 127

그림 B-1 VC++6.0라이브러리 옵션 133

그림 B-2 MIL-Life 라이브러리 135

그림 C-1 설치파일복사 136

그림 C-2 3rdParty 디렉터리복사 137

그림 C-3 Setup 파일(SETUPX86) 138

그림 C-4 Function menu 139

그림 C-5 Seninel install화면 139

그림 C-6 설치완료 메시지창 140

그림 C-7 재부팅후 셋업창 142

그림 C-8 가상 드라이브 경로지정 143

그림 C-9 데이터파일 옵션설정 144

그림 C-10 재부팅 화면 145

그림 C-11 재부팅 후 화면 146

그림 C-12 프로그램 설치화면 147

그림 C-13 옵션 체크후 자동설치 화면 148

그림 C-14 Shell폴터 패치작업 149

그림 C-15 프로그램 실행폴더 150

그림 C-16 프로그램 실행 151

그림 C-17 ZSolution_EXEC에러 해결 153

그림 C-18 ZSolution_EXEC에러 해결후 실행화면 154

그림 C-19 ZEDITOR 프로세스 실행 155

그림 C-20 네트워크 설정 157

그림 C-21 새로운 프로젝트 생성 158

그림 C-22 통신모드설정 159

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