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표제지

국문요약

ABSTRACT

목차

제1장 서론 11

제2장 PID 제어기 13

2.1 P(비례) 제어기 13

2.2 PD(비례미분) 제어기 15

2.3 PI(비례적분) 제어기 17

2.4 PID(비례적분미분) 제어기 20

제3장 이득여유와 위상여유에 근거한 PID 제어기의 동조방법 22

3.1 W. K. HO가 제안한 이득여유와 위상여유를 보장하는 PID 제어기의 파라미터 동조방법 22

3.2 W. K. HO의 arctan 함수의 근사화를 통한 PI 제어기 파라미터 동조방법 27

제4장 단순 구배법을 이용한 PID 제어기 동조방법 30

4.1 단순 구배법 30

4.2 단순 구배법을 이용한 PI, PID 제어기 동조방법 34

제5장 시뮬레이션 결과 및 고찰 37

5.1 최적화법을 적용한 이득여유와 위상여유를 만족하는 PI 제어기 동조방법 37

5.2 최적화법을 적용한 이득여유와 위상여유를 만족하는 PID 제어기 동조방법 40

제6장 결론 42

참고문헌 43

표목차

표 1. 공정에 관한 PI 제어기 파라미터 27

표 2. Am=3, Φm=60° 에 대한 PID 제어기 파라미터 29

표 3. 경사 하강법을 이용한 PI 제어기 파라미터 37

표 4. Am=3, Φm=60° 를 만족하는 2차 공정의 PID 제어기 파라미터 40

그림목차

그림 1. P(비례 ) 동작의 출력 14

그림 2. PD(비례미분 ) 동작의 출력 17

그림 3. PI(비례적분 ) 동작의 출력 20

그림 4. PID 제어기에 의한 되먹임 제어시스템 21

그림 5. arctan(x) 함수의 근사화 비교 25

그림 6. 단순 구뱁법의 흐름도 33

그림 7. 공정에 대한 PI 제어기의 Set-poin 응답 38

그림 8. 공정에 대한 PI 제어기의 Nyquist-선도 39

그림 9. Am=3, Φm=60° 를 만족하는 다른 2차 공정의 Nyquist-선도 41

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