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표제지

목차

I. 서론 6

II. 원격 조종 시스템 구성 8

1. 하이브리드 모바일 로봇 플랫폼 8

1) 험로 주행 로봇 플랫폼 구조의 개념적 설계 8

2) 로봇 전체 플랫폼 제작 10

3) 최종 단계 하이브리드 모바일 로봇 플랫폼 prototype 13

2. 원격 조종기 15

1) 이전 연구 원격 조종기 구성 15

2) 조작 성능 향상을 위해 개선한 원격 조종기 18

3. 어플리케이션 플랫폼 20

III. 원격 조종기 성능향상 21

1. 거리 정보 센서 21

1) 레이저 스캐너 21

2) 초음파 거리 센서 24

2. 조종기 조작성 향상 기법 26

1) 영상 정보를 이용한 조작성 향상 26

2) 햅틱 기술을 이용한 조작성 향상 27

3. 다중 거리 센서 데이터 보완 30

1) 거리 정보의 융합 30

IV. 실험결과 및 고찰 32

4.1. 실험 데이터 32

V. 결론 51

참고문헌 52

Abstract 54

표목차

표 1. 로봇 플랫폼의 기본 스펙 11

표 2. 전장부 세부사양 12

표 3. Hokuyo URG-04LX 스펙 22

그림목차

그림 8. 영상 정보만 이용한 원격 조종 7

그림 9. 융합된 거리와 영상 정보를 이용한 원격 조종 7

그림 10. 험로 주행 로봇 플랫폼 개념도 8

그림 11. 로봇플랫폼 계단등반과정 9

그림 12. 로봇플랫폼 Prototype제작 트랙 주행모드(좌)와 휠 주행모드(우)플랫폼 자세 10

그림 6. 전체 원격 조종 시스템의 구성도 12

그림 7. 하이브리드 로봇 플랫폼 13

그림 8. 로봇의 평지 주행과 계단 등반 13

그림 9. 하이브리드 모바일 로봇 용 테스트 베드 14

그림 10. 하이브리드 로봇 플랫폼 시스템 개념도 14

그림 11. 기존 원격 조종기 17

그림 19. 개선된 로봇 원격 조종기 19

그림 20. 원격 조종기 시스템 구성도 19

그림 21. NationalInstrumentLabVIEW(좌)와 소스 코드 예(우) 20

그림 22. (좌)HokuyoURG-04LX /(우)스캔된 데이터 예제 23

그림 23. 원본 데이터(좌)와 클러스터링 처리 후 데이터(우) 24

그림 24. 초음파 센서 구성 24

그림 25. 초음파 센서 모듈 설계도 25

그림 26. 영상 및 거리정보 통합에 의한 시각적 최적 조향정보결정 26

그림 27. 영상과 거리정보를 융합한 사용자 화면 27

그림 28. 원격 조종기의 성능향상을 위한 개념도 28

그림 29. 테스트용 원격 조종기 GUI(센서 정보 분리) 29

그림 30. 레이저 스캐너 인식 취약점 [유리] 30

그림 31. 좁은 공간에서의 거리 인식 1 32

그림 32. 좁은 공간에서의 거리 인식 2 33

그림 33. 좁은 공간에서의 거리 인식 3 34

그림 34. 넓은 공간에서의 거리 인식 1[고정] 35

그림 35. 넓은 공간에서의 거리 인식 2[고정] 36

그림 36. 넓은 공간에서의 거리 인식 3[이동] 37

그림 37. 넓은 공간에서의 거리 인식 4[이동] 38

그림 38. 닫힌 공간에서의 거리 인식 1 39

그림 39. 닫힌 공간에서의 거리 인식 2 40

그림 40. 닫힌 공간에서의 거리 인식 3 41

그림 41. 닫힌 공간에서의 거리 인식 4[유리 창문] 42

그림 42. 유리문이 있는 공간에서의 거리 인식 1[주간] 43

그림 43. 유리문이 있는 공간에서의 거리 인식 2[야간] 44

그림 44. 유리문이 있는 공간에서의 거리 인식 3[야간] 45

그림 45. 유리문이 있는 공간에서의 거리 인식 4[야간] 46

그림 46. 유리문이 있는 공간에서의 거리 인식 5[야간] 47

그림 47. 유리문이 있는 공간에서의 거리 인식 6[야간] 48

그림 48. 유리문이 있는 공간에서의 거리 인식 7[야간] 49

그림 49. 원격 조종 실험 환경 맵(좌)과 실험 결과 50

초록보기

This paper introduces a development of a mobile robot remote controller which has been contrived for convenient heading determination and enhanced manipulation for a remotely controlled robot. The performance and efficiency of the developed remote controller have been verified the experimental results which have been obtained through real handling of multiple operators.

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