학위논문
Development of a fully rotatable end-effector with integrated fiber-optic encoder for an X-ray-compatible cable-driven parallel robot : application to interventional needle insertion = X선 호환 케이블 구동 병렬 로봇용 광섬유 엔코더 통합 회전형 엔드 이펙터 개발 : 중재적 바늘 삽입 시술의 적용