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선박의 접안운동을 자동화하기 위하여 인공신경망(Artificial Neural Network, 이하 ANN)에 의한 제어를 수행하였다. ANN은 시스
템의 비선형성이 표현 가능하므로 접안운동과 같은 비선형성이 강한 조종운동에 적합하다. 입력층과 출력층 사이에 하나 이상의 중간층이 존
재하는 다층 인식자(Multi-layer perceptron)를 사용하였고, 교사 데이터(Teaching data)와 역전파(Back-propagation) 알고리즘을 사용하여 신
경망의 출력값과 목표 출력값 사이의 오차가 최소가 되도록 신경망 학습을 수행하였다. 접안 시 저속조종 수학모델을 사용하여 접안 시뮬레이
션을 수행하였으며, ANN의 입력층 성분(unit)이 8개인 구조와 6개인 구조의 접안 제어를 비교하였다. 시뮬레이션 결과, 두 ANN에 의하여 접
안 경로 선택에 차이가 나타났으나 접안 조건은 모두 만족하였다.
In this paper, Artificial Neural Network(ANN) is applied to automatic berthing control for a ship. ANN is suitable for a
maneuvering such as ship's berthing, because it can describe non-linearity of the system. Multi-layer perceptron which has more than
one hidden layer between input layer and output layer is applied to ANN. Using a back-propagation algorithm with teaching data, we
trained ANN to get a minimal error between output value and desired one. For the automatic berthing control of a containership, we
introduced low speed maneuvering mathematical models. The berthing control with the structure of 8 input layer units in ANN is
compared to 6 input layer units. From the simulation results, the berthing conditions are satisfied, even though the berthing paths are
different.권호기사
참고문헌 (18건) : 자료제공( 네이버학술정보 )
| 번호 | 참고문헌 | 국회도서관 소장유무 |
|---|---|---|
| 1 | Design of Neural-Network Based Autopilot Control System(I) | 소장 |
| 2 | Design of Neural-Network Based Autopilot Control System(I) | 소장 |
| 3 | 김대수, (1992) 신경망 이론과 응용(1), 하이테크정보 | 미소장 |
| 4 | 이승건, (2004) 선박운동·조종론, 부산대학교 출판부 | 미소장 |
| 5 | 이승건, (1998) 선박 자동접안 시 스템 구축을 위한 인공신경망의 적용, 한국항해항만 학회:학술대회지, 춘계학술발표회 논문집 | 미소장 |
| 6 | All Direction Approach Automatic Ship Berthing Controller Using ANN(Artificial Neural Networks) | 소장 |
| 7 | 한국항만협회, 항만설계기준-제 2편 설계조건, http://www.koreaports.or.kr | 미소장 |
| 8 | Hasegawa, K., (1993) Mathematical Model of Manoeuvrability at Low Advance Speed and its Application to Berthing Control, ibid., Osak, Japan | 미소장 |
| 9 | Hasegawa, K., (1994) On harbour manoeuvring and neural control system for berthing with tug operation, Proc. of 3rd International Conference Mano-euvring and Control of Marine Craft(MCMC'94) | 미소장 |
| 10 | Hasegawa, K., (2004) Automatic Teaching Data Creation for Automatic Control System using Artificial Neural Network, Proceedings of the 2nd Asia-Pacific Workshop on Marine Hydrodynamics Busan | 미소장 |
| 11 | Im, N. K., (2002) A Study on Automatic Ship Berthing Using Parallel Neural Controller(2nd Report)-Motion Identification Considering Lateral Speed and Angular Velocity to cope with Disturbances-, J. Kansai Soc. N. A. Japan | 미소장 |
| 12 | Kose, K., (1984) On a Mathematical Model of Maneuvering Motions of Ships in Low Speeds, JSNA of Japan | 미소장 |
| 13 | Motora, S., (1461) On the Measurement of Added Mass and Added Moment of Inertia of ships in Steering Motion, Proc. of First Symposium on Ship Maneuverability | 미소장 |
| 14 | Michael, C., (1993) NEURAL NETWORKS A Tutorial, PTR Prentice-Hall | 미소장 |
| 15 | Newman J. H., (1997) Marine Hydrodynamics, The MIT Press | 미소장 |
| 16 | Ogawa, A., (1997) MMG Report Ⅰ, Bulletin of the Society of Naval Architects of Japan(SNAJ) | 미소장 |
| 17 | Hamamoto, M., (1997) MMG Report Ⅱ, ibid | 미소장 |
| 18 | Kasai., (1997) MMG Report Ⅲ, ibid | 미소장 |
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