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In this paper, redundancy resolution of UVMS (underwater vehicle-manipulator system) is addressed. In general, UVMS has redundant DOFs (degrees of freedom) as many as DOFs of manipulator and these redundant DOFs can be used to optimize the configuration of UVMS while satisfying given tasks. We propose a performance index for redundancy resolution which minimizes the restoring moments of UVMS. The restoring moment can cause unintentional change of poses of UVMS. If the restoring moments remain small, control effort for keeping the poses of UVMS decreases. This means that energy consumption can be reduced by minimizing the restoring moments during conducting tasks. Proposed performance measure is optimized by gradient projection method. Generated trajectories by this redundancy resolution are tracked by robust PID controller. Numerical simulations are presented to demonstrate performance of the proposed algorithm.
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참고문헌 (15건) : 자료제공( 네이버학술정보 )
| 번호 | 참고문헌 | 국회도서관 소장유무 |
|---|---|---|
| 1 | J. Park, W. K. Chung, and Y. Youm, “Computation of gradient of manipulability for kinematically redundant manipulators including dual manipulators system,” The Institute of Control, Automation and Systems Engineering, vol. 1, no. 1, pp. 8-15, June 1999. | 미소장 |
| 2 | Underwater autonomous manipulation for intervention missions AUVs  |
미소장 |
| 3 | Task reconstruction method for real-time singularity avoidance for robotic manipulators |
미소장 |
| 4 | Singularity-robust task-priority redundancy resolution for real-time kinematic control of robot manipulators |
미소장 |
| 5 | J. Hollerbach and K. Suh “Redundancy resolution of manipulators through torque optimization,” IEEE Journal of Robotics and Automation. vol. 3, no. 4, pp. 308-316, Aug 1987. | 미소장 |
| 6 | G. Antonelli, Underwater Robots: Motion and Force Control of Vehicle-Manipulator Systems, Springer, 2003. | 미소장 |
| 7 | Coordinated motion planning and control of autonomous underwater vehicle-manipulator systems subject to drag optimization |
미소장 |
| 8 | Y. Choi and W. K. Chung, PID Trajectory Tracking Control for Mechanical Systems, Springer, 2004. | 미소장 |
| 9 | J. Han and W. K. Chung, “Redundancy resolution for underwater vehicle-manipulator systems with minimizing restoring moments,” Proc. of the 2007 IEEE/RSJ Intl. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 3522-3527, 2007. | 미소장 |
| 10 | J. Kim, J. Han, W. K. Chung, and J. Yuh, “Accurate thruster modeling with non-parallel ambient flow for underwater vehicles,” Proc. of the 2005 IEEE/RSJ Intl. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 1737-1742, 2005. | 미소장 |
| 11 | Unified Motion Specification and Control of Kinematically Redundant Manipulators |
미소장 |
| 12 | B. Nemec and L. Zlajpah, “Implementation of force control on redundant robot,” Proc. of the 1998 IEEE/RSJ Intl. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 1314-1319, 1998. | 미소장 |
| 13 | Navigation's Future |
미소장 |
| 14 | J. Jang, J. Han, Y. Choi, and W. K. Chung, “Development of a small underwater vehicle-manipulator system for tasks in shallow water,” the 13th Intl Conf. on Advanced Robotics, pp. 320-325, 2007. | 미소장 |
| 15 | Multivariable sliding mode control for autonomous diving and steering of unmanned underwater vehicles |
미소장 |
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