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6×6 이동로봇의 경로추종을 위한 동역학 시뮬레이션 / 허진욱 1

ABSTRACT 1

1. 머리말 1

2. 시뮬레이션 구성 2

가. Co-Simulation 구성 2

나. 동역학 모델링 2

다. 노면 모델링 3

라. Matlab/Simulink 구성 3

3. 시뮬레이션 결과 4

가. 노면 Roughness 변화에 따른 영향 4

나. 노면 마찰력 변화에 따른 영향 6

다. 횡경사 변화에 따른 영향 7

4. 향후계획 8

후기 8

참고문헌 8

초록보기

In this paper, we develop a detailed full dynamic model which includes various rough terrains for 6wheel skid-steering mobile robot based on the real experimental autonomous vehicle called Dog-Horse Robot. We also design a co-simulation for performance comparison of path tracking algorithms. The control architecture in the co-simulation can be divided into two levels. The high level control is the closed-loop control of path tracking to follow a given path, and the low level is concerned about torque control of wheel motion. The simulation using the mechanical data of the Dog-Horse Robot is performed under the Matlab/Simulink environment. We also simulate and evaluate the performance of the model based adaptive controller.

권호기사

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기사명 저자명 페이지 원문 목차
2D 탄도수정탄의 형상설계 연구 김기표 ;정명지 ;홍종태 pp.5-12

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연식주퇴 시스템의 동적 특성 해석 신철봉 ;배재성 ;황재혁 ;강국정 pp.13-19

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초음속 유도탄 동체와 날개의 공력가열 해석 강경태 pp.20-28

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초기 헤딩오차 민감도 완화 호밍 유도법칙 이진익 ;전인수 pp.29-35

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레이더 인트라펄스 변조 신호 분석을 위한 디지털수신기 이영중 ;김인선 ;박주래 pp.36-45

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대형실시간분산시스템을 위한 하이브리드 경로탐색기법에 관한 연구 정용환 pp.46-58

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비기능적 요구사항 관점의 소형 무인지상차량 성능 향상 연구 서진원 ;김영철 ;김장한 pp.59-67

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A data hiding method of binary images using pixel-value weighting Jung, Ki-Hyun pp.68-75

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Ramjet 고속 추진체용 Alloy 718 합금 노즐 단조품 개발 김정한 ;김남용 ;이채훈 ;염종택 ;홍재근 ;백동규 ;최성규 ;박노광 pp.76-82

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초미세 결정립 조직을 만들기 위한 복합전단가공법에 관한 연구 이주현 ;이진호 pp.83-91

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X-대역 2차원 위상배열안테나 빔조향 시스템 개발 김두수 pp.92-98

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수치 고도자료를 이용한 지형의 유일성 평가 알고리즘 연구 김수환 pp.99-106

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CCD/IR 영상 기반의 3D 월드모델링과 클러스터링의 통합을 통한 주행영역 추출 성능 개선 김 준 pp.107-115

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강결합방식의 GPS/INS 시스템에 대한 측정치 시간지연 추정 연구 이윤선 ;이상정 pp.116-123

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특징정보를 고려한 HPDAF를 이용한 적외선 영상 표적 탐지 및 추적기법 연구 정윤식 ;송택렬 pp.124-132

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자연환기상태 실내공간에서의 화학작용제 확산 모델링 연구 계영식 ;정우영 ;김용준 pp.133-140

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6×6 이동로봇의 경로추종을 위한 동역학 시뮬레이션 허진욱 pp.141-148

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중거리급 탐색레이더 복합재 하우징의 T-joint 영역 구조 강도 평가 권민상 pp.149-158

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ZAERO를 이용한 시간영역에서의 접는 날개 비선형 공탄성 해석 이동민 ;김정영 pp.159-165

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참고문헌 (8건) : 자료제공( 네이버학술정보 )

참고문헌 목록에 대한 테이블로 번호, 참고문헌, 국회도서관 소장유무로 구성되어 있습니다.
번호 참고문헌 국회도서관 소장유무
1 Trajectory Tracking Control of a Four-Wheel Differentially Driven Mobile Robot 네이버 미소장
2 D. Pazderski, K. Kozlowski and W. E. Dixon, “Tracking and Regulation Control of a Skid Steering Vehicle”, Amer. Nuclear Soci, 10-th Int. Topical Meeting Robotics and Reomte Systems, pp. 369～376, 2004. 미소장
3 Modeling and control of a 4-wheel skid-steering mobile robot 네이버 미소장
4 A. Yunfeng, Z. Qunzhi, Z. Haitao, “A New Simulation Model for 4WS Vehicles based on Dynamic Tire Friction Model”, International Conference on Mechatronic and Embedded Systems and Applications, pp. 1～6, 2006. 미소장
5 T. D. Gillespie, “Fundamentals of Vehicle Dynamics”, pp. 126～132, Society of Automative Engineers, 1992. 미소장
6 강정훈, 윤용산, 최세범, 임경빈, 허진욱, 강신천, “스키드 스티어 차량의 경로추종을 위한 모델기반 적응 제어기 설계”, 군사용 로봇 워크샵, 2007. 미소장
7 The design of a look-down feedback adaptive controller for the lateral control of front-wheel-steering autonomous highway vehicles 네이버 미소장
8 J. E. Slotine and W. Li, “Applied Nonlinear Control”, pp. 311～319, Prentice Hall, 1991. 미소장

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