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This paper presents a parallel typed walking robot which can walk in omni-direction and climb

from a floor to a wall. We design a six D.O.F leg mechanism composed of three legs, which form

a parallel mechanism with a base and a ground to generate arbitrary poses. Optimal design is

conducted to maximize the walking space and the dexterity, which are normalized by the stroke of

leg. Kinematic parameters are found to maximize the weighted optimal objectives. We design a

triple parallel mechanism robot by inserting Stewart platform between the upper leg mechanism

and the lower leg mechanism and examine the gaits when the robot walks on the ground and

climbs from a floor to a wall. The analysis of walking space and dexterity for each gait shows that

the triple parallel walking robot has a large walking space with a large stability region. We explore

the possibility that the robot can climb from a floor to a wall. Investigating the gaits for the six

steps proves that the robot can lift the foot up to the wall by combining the orientational walking

space generated by three parallel mechanisms.

권호기사

권호기사 목록 테이블로 기사명, 저자명, 페이지, 원문, 기사목차 순으로 되어있습니다.
기사명 저자명 페이지 원문 목차
5축 가공기 :시험 및 평가기술 김태원 ;하재용 ;김태형 pp.7-11

5축 가공 효율향상 기술 소범식 ;고태조 pp.12-17

5축 가공 경로 생성 박정환 pp.18-24

5축 가공의 응용 :레이저 가공, 사출금형 가공 김형중 ;위경훈 ;안성훈 ;전차수 ;이상훈 ;이정근 ;조현욱 ;박정환 pp.25-31

모바일 환경을 위한 큐빅형 텐저블 사용자 인터페이스 개발 옥수열 pp.32-39

Controller Area Network의 실시간 서비스 품질 향상을 위한 동적 IP 할당 알고리즘 개발 이 석 ;하경남 ;이경창 pp.40-46

평행링크형 발가락을 갖는 4족 보행로봇 발의 비평탄 지면 착지 성능 홍예선 ;윤승현 ;김민규 pp.47-55

병렬기구 보행로봇의 최적설계와 걸음새에 관한 연구 김치효 ;박근우 ;김태성 ;이민기 pp.56-64

Roll-to-roll 시스템에서 인쇄전자 생산을 위한 댄서 시스템의 LQG 정밀 장력 제어에 대한 연구 성진우 ;강현규 ;신기현 pp.65-73

유기반도체 박막증착을 위한 선형증착원의 유체유동해석 곽인철 ;양영수 ;최범호 ;김영미 pp.74-80

극저온까지 온도변화에 따른 질소 충전 소형 금속 벨로우즈의 변형 해석 이승하 ;이태원 pp.81-88

유한요소법에 의한 Duplex 스테인레스 강의 초소성 해석 박지원 ;강석봉 ;황영진 ;이석순 pp.89-96

플러그인 하이브리드 자동차의 배터리와 충전시스템의 특허분석 장진건 ;이영신 pp.97-107

레이저 빔 가공과 방전 가공을 이용한 복합 미세 가공 김산하 ;정도관 ;김보현 ;오광환 ;정성호 ;주종남 pp.108-115

근골격계 모델을 이용한 요추전만 각도 변화가 요추관절에 미치는 영향 분석 배태수 ;김신기 ;류제청 ;문무성 pp.116-121

궁둥신경절제술을 통한 무부하가 성별에 따른 성장기 쥐 해면골에 미치는 영향 서동현 ;고창용 ;강순영 ;임도형 ;김한성 pp.122-128

후방산란성 엑스레이를 이용한 데이터 획득 시스템 개발 황인호 ;정진석 ;육선우 ;유선국 pp.129-133

참고문헌 (11건) : 자료제공( 네이버학술정보 )

참고문헌 목록에 대한 테이블로 번호, 참고문헌, 국회도서관 소장유무로 구성되어 있습니다.
번호 참고문헌 국회도서관 소장유무
1 The Development of Honda Humanoid Robot 네이버 미소장
2 Gait synthesis for the SD-2 biped robot to climb sloping surface 네이버 미소장
3 ROMA: A Climbing Robot for Inspection Operations 네이버 미소장
4 Ryu, S. W., Park, J. J., Ryew, S. M. and Choi, H. R., “Self contained wall-climbing robot with closed link mechanism,” Proc. Int. Conf. Intelligent Robots Systems, Vol. 2, pp. 839-843, 1996. 미소장
5 Climbing parallel robot: a computational and experimental study of its performance around structural nodes 네이버 미소장
6 Reg Dunlop, G., “Foot Design for a Large Walking Delta Robot,” Experimental Robotics VIII, Vol. 5, pp. 602-611, 2003. 미소장
7 Design and Control of 6-DOF Mechanism for Twin-Frame Mobile Robot 네이버 미소장
8 Optimization Technology as Applied to Mechanism Design 네이버 미소장
9 Lee, M. K., Choi, B. O., Lee, S. H. and Park, K. W., “Workspace Analysis of a Double Parallel Manipulator,” Trans. of the KSME(A), Vol. 22, No. 12, pp. 2247-2255, 1998. 미소장
10 A modified Stewart platform manipulator with improved dexterity 네이버 미소장
11 Planning walking patterns for a biped robot 네이버 미소장

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